An alisis de Vibraci on de un

P endulo Simple
Ortiz Jorge, Ancona Mauricio, Heredia Hector, Ya nez Alejandro
Universidad Aut onoma de Yucat an
Facultad de Ingeniera, Ingeniera Mecatr onica
Vibraciones Mec anicas
7 de octubre de 2014
Profesor: Dr. Francis Aviles Cetina
Resumen
E
n este reporte se realiza el analisis de vibracion(oscilacion) de un pendulo
simple, solucionando la ecuacion diferencial gobernante de manera lineal, pa-
ra angulos peque nos y encontrar, de esta manera, la amplitud, frecuencia y
decremento logartmico para posteriormente realizar la medicion de los mismos
parametros en un modelo real. En la primera seccion se detalla la solucion general
de la ecuacion diferencial del pendulo ya linealizada, igualmente en esta seccion se
explica la metodologa para realizar las mediciones y captura de datos en las prue-
bas con el pendulo real y la utilizada para la simulacion del sistema en un software.
Posteriormente en la seccion de resultados se mostraran con n de comparacion
las gracas obtenidas en cada una de las pruebas y analisis, para as nalmente
hacer la comparacion de la informacion obtenida. Esto se explicara y detallara en
los captulos siguientes.
Figura 1: Pendulo Simple.
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INTRODUCCI

ON
Un pendulo simple consta unicamente de un grado de libertad, ya que solo es necesario
conocer la coordenada angular para saber su posicion en cualquier instante de tiempo. En el
pendulo simple podemos encontrar diferentes par ametros que pueden variar, y los cuales vamos
a considerar y darles un valor a nuestra eleccion para las respectivas comparaciones, a saber,
longitud del brazo(L), masa puntual al nal del brazo(m) y angulo inicial(
0
), los cuales iremos
variando para comprobar los diferentes supuestos. Cabe se nalar que al brazo se le considera una
masa insignicante, por lo cual nuestro unico elemento inercial ser a la masa puntual m, y adem as
considerando los efectos del amortiguamiento se le a nadira un amortiguador, este estara a una
distancia
L
2
en el brazo del pendulo.
El objetivo de este documento no a hallar la soluci on de la ecuaci on diferencial del pendulo, la
cual ya hemos encontrado en trabajos anteriores, sino demostrar la validez de la linealizacion
de la ecuaci on para angulos peque nos y la obtenci on del factor de amortiguemiento a partir del
decremento logartmico.
Para los analisis y pruebas que se realizaron se consideraron los siguientes elementos:
Las longitudes del brazo estan dadas por:
L
1
= 0,62m L
2
= 0,29m
La masa del pendulo:
m
1
= 1,2kg m
2
= 2,2kg
Estas variables ser an utilizadas en el texto, adem as para el metodo de Newton tenemos tenemos
que considerar las siguientes apr oximaciones. Sabiendo de la serie de Taylor tenemos la ecuaci on
1.
Sen() =

3
3!
+

5
5!
(1)
Esta aproximaci on se toma en cuenta para la linealizaci on de la ecuaci on diferencial, as consi-
deramos peque nos dezplazamientos para , teniendo:
Sen() (2)
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1. METODOLOG

IA
An alisis de la Ecuaci on Gobernante
Si hacemos sumatoria de momentos tenemos:

M
0
= I
0

(3)
as,
I
0

+ (

+ mgSen() () = 0 (4)
si consideramos I
0
= m
2
y la aproximacion 2, obtebemos:

+

2m

+
g

= 0 (5)
La solucion general de la ecuacion 5 es:
(t) = e
t
[C
1
Cos(
d
t) + C
2
Sen(
d
t)] (6)
donde:

d
=

2
0

2
(7)

0
=

(8)
=

4m
(9)
Donde
d
es la frecuencia de vibraci on amortiguada,
0
la frecuencia natural no amortiguada
y el factor de amortiguamiento.
Si consideramos las condiciones iniciales (t = 0) =
0
y

(t = 0) = 0, obtenemos la solucion
particular de la ecuacion 6, con las constantes:
C
1
=
0
C
2
=

0

d
Expresado de otra forma, donde:
X =

(C
1
)
2
+ (C
2
)
2
= Tan
1

Tenemos:
(t) = Xe
t
Sen(
d
t + ) (10)
La ecuacion 10 es mas sencilla de gracar y es la que utilizaremos para ello.
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C alculo del Amortiguamiento
Se desarrolla un peque no analisis para la obtencion del Amortiguamiento basado en los
resultados de las pruebas y mediciones del pendulo real. Recordando que tenemos:

2
= e

d
(11)
donde
d
=
2

d
, y si recordamos al ecuacion 9, tenemos:
= n

=
2

d
=
2

4m
(12)
luego entonces:
=
4m
d
2
(13)
De esta manera obtenemos el valor del amortiguamiento equivalente en la posici on que se indic o.
Cabe se nalar que los valores de la frecuencia de vibracion amortiguada (
d
) y el decremento
logartmico (), se obtienen de los datos obtenidos en la medici on de las pruebas, el primero con
la DFT (Transformada Discreta de Fourier) y el segundo con la aplicacion de la ecuacion 11
general [1] [2] .
=
1
m
n

m+1

(14)
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P endulo Fsico
Para la elaboracion, caracterizacion y medicion del pendulo se trato de obtener uno que no
tuviese amortiguamiento o insignicante, cosa que no se logro; sin embargo las mediciones que
fueron obtenidas satisfacen los requerimientos. El marco del pendulo nos quedo de la siguiente
manera como se muestra en la imagen 2(a). Para la medicion de la amplitud y la frecuencia
utilizamos un potenciometro en el eje de giro del pendulo, quedando como se muestra en la
imagen 2(c) y 2(d), de esta manera se capturo el voltaje cuando el pendulo oscilaba con un
arduino de interface, adem as que de por medio de la computadora y MATLAB se capturaron los
datos en tiempo real y al mismo tiempo se efectuaba la DFT [2].
(a) Marco de Madera (b) Codigo en MatLab para Captura de Datos
(c) Medici on (d) Potenci ometro
Figura 2: Composicion sica del Pendulo
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Una vez capturados los datos el efect ua la DFT (Transformada Discreta de Fourier) para
obtebci on de la frecuencia
d
, el resultado es como se muestra en la gura 3(a). Para el an alisis
del decremento logartmico se realizaron operaciones manuales como se observa en la gura 3(b),
y se aplica la ecuacion 14, de esta manera obtenemos esta informacion.
(a) DFT (b) Analisis del Decremento
Figura 3: Analisis de Datos
La frecuencia de muestreo fue de 60 Hz, aproximadamente, ya que la interface con MATLAB
la tenia predenida. Se tomaron muestras de cada prueba durante 60 segundos y se repitieron
las mismas 2 o tres veces para corroborar los datos. La informacion obtenida fue respaldada en
un archivo .xls de Excel, para su posterior tratamiento. En la siguiente seccion se analizaran y
compararan las gracas obtenidas.
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2. RESULTADOS
En esta seccion se comparan los resultados obtenidos por cada grupo de analisis segun sea.
Simulaci on vs Real ( peque nos)
Dentro de las gr acas se muestran los datos para cada prueba, como se muestra en la gura 4
que es del Pendulo real y la gura 5 para su respectiva simulacion. Se uso L
1
,m
2
y
0
= 9,92
o
.
Figura 4: Pendulo Real.
Figura 5: Pendulo Simulado.
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Variaci on respecto a la masa
En esta parte se comparar an dos gr acas, en donde solo la masa sera diferente, para as observar
el cambio. En la gura 6 se muestra el sistema con m
1
, con una frecuencia
d
= 2(0,57343) y
un decremento = 0,040296. Sin embargo en la gura 7, donde la masa m
2
es mayor que la
anterior, se puede observar como la frecuencia se mantiene casi igual
d
= 2(0,57897) y sin
embargo el decremento disminuye = 0,034355.
Figura 6: Sistema Pendulo con m
1
y L
1
.
Figura 7: Sistema Pendulo con m
2
y L
1
.
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Variaci on respecto a la longitud
En esta parte se compararan dos gracas, en donde solo la longitud del brazo sera diferente,
para as observar el cambio. En la gura 7 se muestra el sistema con L
1
, con una frecuencia

d
= 2(0,57897) y un decremento = 0,034355. Sin embargo en la gura 8, donde la longitud
L
2
es menor que la anterior, se puede observar como la frecuencia aumenta
d
= 2(0,80866) y
tambien el decremento = 0,20075.
Figura 8: Sistema Pendulo con m
2
y L
2
.
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3. CONCLUSIONES
Como conclusi on podemos observar como los par ametros que dependen de la masa y la longitud
del brazo, realmente si varan respecto variamos estos valores. si analizamos las ecuaciones donde
se encuentran estos parametros podremos observar que si tienen relacion directa. En total
se realizaron 5 pruebas diferentes, cuales seg un el calculo, tuvieron valores diferentes para el
amortiguamiento, esto lo asumimos a las imprecisiones de nuestro dise no, sin embargo los valores
obtenidos para la frecuencia
d
, y el decremento son muy precisos, como se puede observar en la
gura 9, donde el decremento logartmico calculado es muy similar al real.
Figura 9: Decremento sobre oscilacion.
Referencias
[1] Rao S., Singiresu. Vibraciones Mecanicas. 2012. Quinta Edici on. Ed. Pearson Education.
[2] Reyes C., Fernando. MATLAB, Aplicado a Robotica y Mecatronica. 2012. Primera
Edicion. Ed. Alfaomega.
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