CAPITULO IV

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL CON RETROALIMENTACION
Juan F. del Pozo L.
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control de circuito cerrado
Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema
de control
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de
transferencia y la respuesta transitoria
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su
accin en el error de estado estacionario y en la respuesta
dinmica del sistema.
01/08/2011 FIEC 2
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control de circuito cerrado
Se especifica la seal de salida para el sistema
Se genera una seal que es la diferencia entre la respuesta deseada y la real,
Error del sistema:
E(s)=R(s)-C(s), igual unidades.
La seal de error se utiliza para controlar el proceso
Dado un sistema general:
C(s) Seal de salida, por ejemplo: velocidad rad/seg
R(s) Seal de referencia, por ejemplo: velocidad rad/seg
Ea(s) Seal del error actuante, por ejemplo: voltios
01/08/2011 FIEC 3
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control de circuito cerrado
Hacemos: G*(s)=Gr(s)=H(s)
El sistema est configurado mediante Realimentacin Unitaria
Bajo operacin normal, la seal de error debe reducirse a un valor mnimo
Para lograrlo, la magnitud de 1+G*(s)G(s) debe ser mucho mayor que la unidad en
el intervalo de s bajo consideracin
01/08/2011 FIEC 4
( ) ( ) ( ) ( ) *( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ; *( ) ( ) 1 ; ( ) 0
1 *( ) ( )
C P
E s R s C s R s G s G s E s G s G s G s
E s R s G s G s E s
G s G s
= = =
= >> ~
+
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para
un sistema de control
Se debe tener la habilidad de poder ajustar la respuesta
transitoria como de estado estable de un sistema
Un sistema de control debe ser diseado en base a
especificaciones previamente establecidas
Previo el examen del sistema real , se lo somete a ensayo de
laboratorio con seales de prueba que simulen a las seales
verdaderas
Seales de prueba utilizadas muy frecuentemente son:
Escaln Au(t) A/s
Rampa o Velocidad At A/s
2
Parallica o Aceleracin 1/2At
2
A/s
3
Impulso o(t) 1
01/08/2011 FIEC 5
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo
orden
El conocimiento del sistema de segundo
orden es muy importante porque muchos
sistemas reales pueden ser aproximados a
este caso
Un polo en el origen s = 0 y otro en s = p.
No hay ceros.
01/08/2011 FIEC 6
2
2
2
2 2

2 1
( ) ( ) ; ( ) 1
; 2
( ) ( )
2
1
( )
1
( ) 1 sen( )
1 ; tan /
n n
n
n n
t
n
K
C s R s H s
s ps K
K p
C s R s
s s
R s
s
c t e t
e ,e
e
,e e
e | u
|
| , u | ,

= =
+ +
= =
=
+ +
=
= +
= =
n
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de
control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden
01/08/2011 FIEC 7
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden
Probaremos el sistema con una seal escaln unitario
Utilizando SIMULINK observaremos su respuesta para
diferentes valores de su constante de
amortiguamiento
01/08/2011 FIEC 8
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un
sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden
Probaremos el sistema con una seal escaln unitario
Constante de Amortiguamiento: 2.0, 1.0, 0.5
Frecuencia Natural: 1.0
01/08/2011 FIEC 9
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden sub-amortiguados.
En base a este comportamiento estableceremos las medidas de funcionamiento
01/08/2011 FIEC 10
Tiempo de subida Tr
Tiempo de pico Tp
Tiempo de estabilizacin Ts
Valor de pico Mpt
Sobrenivel porcentual SP
o=2%
2
2
/ 1
2
/ 1
4
0.02 ; ; 1
1 ;
1
1
100% 100
1
n
Ts
s
n
pt p
n
pt
e T
M e T
M
SP e
,e
,t ,
,t ,
,
,e
t
e ,

< ~ <
= + =

= =
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de control
Funcionamiento de un sistema de segundo orden sub-amortiguados.
En base a este comportamiento estableceremos las medidas de
funcionamiento
01/08/2011 FIEC 11
2 2
2
/ 1 / 1
/ tan
4
1
100 100
100
n n
s
n
p
n
T
T
SP e e
e
,t , ,e t e ,
t u
,e
t
e ,

~
=

= =
=
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Especificaciones en el dominio
de tiempo para un sistema de
control
Funcionamiento de un sistema
de segundo orden
Curvas que muestran la relacin
de:
Sobrenivel Porcentual vs.
Constante de amortiguacin
Producto Tiempo de Pico por
Frecuencia natural vs. Constante
de Amortiguacin
Nota: En caso de haber ceros, la
respuesta transitoria se vera
afectada
01/08/2011 FIEC 12
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Especificaciones en el dominio de
tiempo para un sistema de control
Ajuste de un sistema de segundo
orden en funcin
Tiempo de Estabilizacin: Ts = 4
seg.
Sobrenivel Porcentual: SP = 5 %
Nota: log equivale a logaritmo
natural
01/08/2011 FIEC 13
2
/ 1
2
2 2
2
4
; 100
(log(0.01 ))
(log(0.01 ))
; 2
s
n
n n
T SP e
SP
pi SP
K p
,t ,
,e
,
e ,e

= =
=
+
= =
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Especificaciones en el dominio de tiempo para un sistema de
control
Ajuste de un sistema de segundo orden en funcin
Tiempo de Estabilizacin
Ts = 4 seg.
Sobrenivel Porcentual
SP = 5 %
01/08/2011 FIEC 14
c(t)
r(t)
e(t)
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia y la
respuesta transitoria
1 1 ... ...
n m
n o m o
n m
d y dy d x dx
A A A y B B B x
dt dt dt dt
+ + + = + + +
01/08/2011 FIEC 15
Sistema
x(t) y(t)
X(s) Y(s)
1 1
1
1 2
1
1 2
( ... ) ( ) ( ... ) ( )
( )( )...( ) ( ) ...
( )
( ) ... ( )( )...( )
( ) ( ) ( )
n m
n o m o
m
m o
m
n
n o
n
A s A s A Y s B s B s B X s
s z s z s z Y s B s B s B
K G s
X s A s A s A s p s p s p
Y s G s X s
+ + + = + + +
+ + + + + +
= = =
+ + + + + +
=
Para una seal de prueba tipo impulso el sistema responder de acuerdo a su
caracterstica propia, solucin caracterstica.
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de
transferencia y la respuesta transitoria
La salida de un sistema sin races repetidas a la entrada de escaln unitario
representada en forma de fracciones parciales:
A
i
, B
k
, C
k
son residuos. Polos reales: -o
i
. Polos complejos conjugados: -o
k
je
k
La transformada inversa de Laplace de la seal de salida. Ver Tabla 2.3
01/08/2011 FIEC 16
2 2 2
1 1
( ) 1
( ) ( ) ( ) ; ( ) ; 1 ; ( )
( )
1
( )
2 ( )
M N
i k k
i k
i k k k
p s
Y s G s X s G s K K X s
q s s
A B s C
Y s
s s s s o o o e
= =
= = = =
+
= + +
+ + + +

1 1
( ) 1 ( )
i k
M N
t t
i k k k
i k
y t Ae D e sen t
o o
e u

= =
= + + +

FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Pares importantes de transformadas de Laplace
01/08/2011 FIEC 17
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Pares importantes de transformadas de Laplace
01/08/2011 FIEC 18
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Relacin entre la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia y la
respuesta transitoria
Respuesta a un impulso para varias localizaciones de las races en el plano s.
Estabilidad Absoluta
Estabilidad Relativa
01/08/2011 FIEC 19
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)
Gr(s) sirve para acondicionar la seal de referencia con el fin de comparar con las
mismas unidades la seal de entrada con la salida
Para un sistema estable, el error de estado estacionario:
01/08/2011 FIEC 20
| |
| |
0 0
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ; ( )
1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( )
lim ( ) lim ( ) lim 1 ( ) (
r d
r c p d
r d
c p c p
r d r d
ss r
t s s
E s R s C s C s T s R s T s D s
G s G s G s G s
T s T s
H s G s G s H s G s G s
E s R s T s R s T s D s T s R s T s D s
e e t s E s s T s R
= =
= = +
= =
+ +
= =
= = =
{ }
) ( ) ( ) d s T s D s
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)
Gr(s) sirve para acondicionar la seal de referencia con el fin de comparar con las
mismas unidades la seal de entrada con la salida
Para un sistema estable, el error de estado estacionario cuando D(s)=0:
01/08/2011 FIEC 21
0
( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) 0 ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 ( ) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( )
lim ( ) lim ( )
c p
r
r
r
ss
t s
E s R s C s G s G s G s
G s G s
D s E s R s R s
H s G s
H s G s G s G s
E s R s
H s G s
G s H s E s R s
H s G s
e e t s E s
=
= =
= =
+
+
=
+
= =
+
= =
) ( lim ) ( lim s sE t e e
0 s t
ss

= =
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
El error del sistema se define como: E(s) = R(s) - C(s)
Se bebe cumplir con: Gr(s) = H(s) ; G(s)H(s) = GH(s)
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Entrada de escaln unitario: 1/s
Entrada rampa o velocidad: 1/s
2
Entrada de aceleracin: 1/s
3
01/08/2011 FIEC 22
) 0 ( 1
1
) ( lim 1
1 1
) ( 1
1
lim ) ( lim
0
0 0
GH s GH s s GH
s s sE e
s
s s
ss
+
=
+
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
= =

) (
1
lim
)) ( ( lim
1 1
) ( 1
1
lim
0
0
2
0
s sGH s sGH s s s GH
s e
s
s
s
ss

=
+
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=
) (
1
lim
)) ( ( lim
1 1
) ( 1
1
lim
2
0
2 2
0
3
0
s GH s s GH s s s s GH
s e
s
s
s
ss

=
+
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
En trminos generales un sistema puede ser representado por:
N establece el tipo de funcin de transferencia en base al nmero de polos en el
origen; por ejemplo: Tipo Cero equivale a cero polos en el origen
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Para sistema Tipo Cero y seal de entrada de escaln unitario:
El error de estado estacionario:
Kp : Constante de Posicin
01/08/2011 FIEC 23
) (
) (
) (
k
Q
1 k
N
i
M
1 i
p s s
z s
K s GH
+ [
+ [
=
=
=
1 1
0
1 1
( )
( ) ; lim ( )
( )
M M
i i i i
p
Q Q
s
k k k k
s z z
GH s K GH s K K
s p p
= =

= =
[ + [
= = =
[ + [
p
ss
K 1
1
e
+
=
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Para sistema Tipo Uno y seal de entrada de rampa:
El error de estado estacionario:
Kv : Constante de Velocidad
01/08/2011 FIEC 24
1 1
0
1 1
( )
( ) ; lim ( )
( )
M M
i i i i
v
Q Q
s
k k k k
s z z K
GH s sGH s K K
s s p p
= =

= =
[ + [
= = =
[ + [
v
ss
K
1
e =
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Para sistema Tipo Dos y seal de entrada de aceleracin:
El error de estado estacionario:
Ka : Constante de Aceleracin
01/08/2011 FIEC 25
2
1 1
2
0
1 1
( )
( ) ; lim ( )
( )
M M
i i i i
a
Q Q
s
k k k k
s z z K
GH s s GH s K K
s s p p
= =

= =
[ + [
= = =
[ + [
a
ss
K
1
e =
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de control
realimentados
Prueba del sistema con diferentes seales de entrada tipo estndar:
Cuando: Gr(s) = H(s) ; G(s)H(s) = GH(s)
Tipo de GH(s) Escaln=Au(t)
R(s)=A/s
Rampa=At
R(s)=A/s
2
Parbola=At
2
/2
R(s)=A/s
3
0 e
ss
=A/(1+Kp) Infinito Infinito
1 e
ss
=0 A/Kv Infinito
2 e
ss
=0 0 A/Ka
01/08/2011 FIEC 26
FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
El error en estado
estacionario de los sistemas
de control realimentados
Prueba del sistema de segundo orden
TipoUno con una seal de entrada
tipo rampa:
Ajustar en funcin del:
Tiempo de Estabilizacin
Ts = 4 seg.
Sobrenivel Porcentual
SP = 5 %
01/08/2011 FIEC 27
v
ss
0 s
v
K
1
e
p
K
p s s
K
s K
=
=
+
=

) (
lim
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
El error en estado estacionario de los sistemas de
control realimentados
Prueba del sistema de segundo orden TipoUno con una seal de
entrada tipo rampa:
Ajustar en funcin del Tiempo de Estabilizacin y el Sobrenivel Porcentual
Ts = 4 seg.
SP = 5 %
01/08/2011 FIEC 28
c(t)
r(t)
e(t)
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su accin en el
error de estado estacionario y en la respuesta dinmica del sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
El generador es impulsado por una turbina la que mantiene la velocidad
constante.
Se dispone de un amplificador que se encargar de controlar al sistema.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado de tal manera de poder
restablecer el nivel del voltaje de servicio en su valor nominal despus que
el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga tipo escaln.
01/08/2011 FIEC 29
) (
1
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
s V
sL R
s I
s I K s E
s I s R s E s V
f
f f
f
f g g
a a g a
+
=
=
=
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su accin en
el error de estado estacionario y en la respuesta dinmica del
sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K
c
(s) de tal manera de poder
restablecer el nivel del voltaje de servicio V
a
(s) en su valor nominal despus que
el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga I
a
(s) tipo escaln.
01/08/2011 FIEC 30
| |
1
( ) ( ) ( ) (
(
) ( )
)
c
c
a t g r a f f a
f f t g
K V s KK V s R R sL I s
sL R
s
K KK s
= +
+ +
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su accin
en el error de estado estacionario y en la respuesta dinmica
del sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K
c
(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V
a
(s) en su valor nominal
despus que el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga I
a
(s)
tipo escaln.
01/08/2011 FIEC 31
0
0
( ) ( ) ( ) ; ( ) 0
( ) ( )
( )
( ) ( ) ; ( )
lim ( )
lim
( )
( )
r a r
a
a f f
a a a
f f t g
a f
a
c
ss
s
f t g
s
c
E s V s V s V s
E s V s
R R sL A
V s I s I s
sL R KK s
R R
e sV s A
R KK
K s
K s

= =
=
+
= =
+ +
= =
+
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo de diseo. La seleccin del Controlador y su accin en el
error de estado estacionario y en la respuesta dinmica del sistema.
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente
continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K
c
(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V
a
(s) en su valor
nominal despus que el sistema ha sido perturbado con una variacin de
carga I
a
(s) tipo escaln.
Si el amplificador es simplemente una constante K
c
(s)=K
p
, caso del
Controlador Proporcional P, se observa que el valor de estado
estacionario del voltaje de servicio e
ss
= -v
ass
es finito; esto es, no se
recupera a su valor original.
Aumentando el valor de K
p
, el valor de la desviacin del voltaje de
servicio disminuye
01/08/2011 FIEC 32
a f
ss
f g p t
R R
e A
R KK K
=
+
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un
generador de corriente continua.
Si el amplificador es simplemente una constante
K
c
(s)=K
p
, caso del Controlador Proporcional P,
(Ki(s)=0), utilizando SIMULINK
Ra = 5
Kg =15
Lf = 50
Rf = 10
Kt = 1
01/08/2011 FIEC 33
FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio:
Tomaremos el caso de un
generador de corriente
continua.
Efecto en Va(t) por
cambio en:
Referencia
Carga
Ajuste del
Controlador
Proporcional P:
Kp = 1
Kp = 4
01/08/2011 FIEC 34
Va(t)
Vr(t)
Ia(t)
Vf(t)
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K
c
(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V
a
(s) en su valor
nominal despues que el sistema ha sido perturbado con una variacin de
carga I
a
(s) tipo escaln.
Si el amplificador es un Controlador Integral I, la funcin de
tranferencia ser:
01/08/2011 FIEC 35
2
0
( )
( )
( ) ( )
lim ( ) 0
I
c
f f a
a
f f t g
a
ss
I
s
K
K s
s
s R sL R A
E s V s
s L sR KK s
e sV s
K

=
+
= =
+ +
= =
FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio:
Tomaremos el caso de un
generador de corriente
continua.
Efecto en Va(t) por cambio
en:
Referencia
Carga
Ajuste del Controlador
Integral I:
K
I
= 1
K
I
= 4
01/08/2011 FIEC 36
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente
continua.
Aprovechando en forma conjunta las caractersticas de ambos
controladores tenemos el caso del Controlador Proporcional-Integral
PI
El valor final del error del sistema de estado estacionario:
01/08/2011 FIEC 37
( )
2
0
( )
( ) ( )
lim ( ) 0
f f a
a
f f t g t g
a
ss
s
P I
s R sL R A
E s V s
s L s R KK KK s
e sV s
K K

+
= =
+ + +
= =
( )
I
p
K
Kc s K
s
= +
FUNCIONAMIENTO DE
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos
el caso de un generador de
corriente continua.
Aprovechando en forma
conjunta las
caractersticas de ambos
controladores tenemos el
caso del Controlador
Proporcional-Integral PI
Efecto en Va(t) por cambio en:
Referencia
Carga
Ajuste del Controlador PI:
K
P
= 1 ; K
I
= 4
K
P
= 2 ; K
I
= 2
01/08/2011 FIEC 38
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de un generador de corriente continua.
Dado que el sistema es de segundo orden, ajustaremos el Controlador PI
para que el sistema tenga un Sobrenivel Porcentual de 5% y un Tiempo de
Estabilizacin de 10 seg.
Usaremos el mtodo de comparacin de coeficientes entre su Ecuacin
Caracterstica y la ecuacin de segundo orden:
2
2
2
2
2
( . . : 0 ;
1. 2 0
2. 0
2
. 2
) (
.
) f f t g
n n
f t g t g
f f
f f f t g
I
c c p
P I
P
n
n
n
f t g
f t g
n
f
P
I
I
t g
K
K s K s K
s
K K
K
K
K
K
E C R Ls KK
s s
R KK KK
s s
L L
L R R KK
a
L KK
L KK
b
L KK
,
,
e
,e
e e
e
e
+ + =
+ + =

+
+ + =

+
= =

=
= +
=

2
1
0.
4
100 ; 7 0.58 s
n
n
SP T
,t
,
c
,
e
e
,

= = = =
01/08/2011 FIEC 39
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos
el caso de un generador de
corriente continua.
Dado que el sistema es de
segundo orden,
ajustaremos el
Controlador PI =K
P
+K
I
/s,
para:
Sobrenivel Porcentual de
5%
Tiempo de Estabilizacin
de 10 seg.
01/08/2011 FIEC 40
FUNCIONAMIENTO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
Aplicacin del Pre-Filtro
Ajuste del Controlador PI:
S.P = 5 %; Ts = 10 s.
2
2
( ) ( ) ;
( ) /
( ) ( )
( ) / /
_ Pr
( ) /
( ) ( )
( )
( ) / /
( )
( )
t g
a r
f f t g
t g f
a r
f t g f t g f
t g f
a r
f t
c I
c
g f t
P
c
P I
P I
P I
g I
I
P f I P
KK
V s V s
sL R KK
s KK L
V s V s
s s R KK L KK L
Con efiltro
s KK L
V s V s
s s R KK
K s K
K s K
K s s
K K
K K
K K
K
K
sK K L K K K L +
+
+
+
=
+ +
=
+ +
+ + +
=
+
=
01/08/2011 FIEC 41
Vr(t)
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso de
un generador de corriente continua.
El sistema ser ajustado para:
Sobrenivel Porcentual de 5%
Tiempo de Estabilizacin de 10 seg.
La simulacin ser realizada con la
herramienta de MATLAB
denominada SISO.
01/08/2011 FIEC 42
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
El sistema ser ajustado para:
Sobrenivel Porcentual de 5%
Tiempo de Estabilizacin de 10
seg.
La simulacin ser realizada con
la herramienta de MATLAB
denominada SISO.
01/08/2011 FIEC 43
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
El sistema ser ajustado para:
Sobrenivel Porcentual de 5% y
Tiempo de Estabilizacin de 10 seg.
La simulacin ser realizada con la
herramienta de MATLAB
denominada SISO.
Nota: observe el efecto del cero en
la funcin de transferencia
incorporado por el controlador.
01/08/2011 FIEC 44
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
Caso de estudio: Tomaremos el caso
de un generador de corriente
continua.
El sistema ser ajustado para:
Sobrenivel Porcentual de 5% y
Tiempo de Estabilizacin de 10 seg.
La simulacin ser realizada con
la herramienta de MATLAB
denominada SISO.
Eliminacin del efecto del cero
del controlador PI mediante el
uso del Prefiltro F(s).
2
0.6( 0.55)
( )
0.8 0.33
0.55
( )
0.55
s
T s
s s
F s
s
+
=
+ +
=
+
01/08/2011 FIEC 45