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EQUAES NORMALIZADAS PARA ANLISE DE CHOPPERS

APLICADOS EM ACIONAMENTOS
Kazuo Nakashima

Luiz E. B. da Silva

Valberto F. da Silva

Escola Federal de Engenharia de Itajub


Departamento de Eletrnica
Abstract: This paper persents the normalized equations and graphics wich determine
the ripple of current and the limit of operations in the continous conduction mode of
pulse width modulated choppers.

Q1
D1

D2

I-INTRODUO

Q2

O chopper um conversor esttico que


converte diretamente uma tenso contnua
fixa em outra tenso contnua varivel atravs da tcnica de modulao em largura de
pulsos (PWM).
Como qualquer conversor esttico o chopper uma matriz de chaves eletrnicas
(diodos retificadores, tiristores, GTOs e transistores) que liga e desliga periodicamente a
carga na alimentao [1]. Este conversor
dc/dc em particular apresenta quatro terminais de potncia: dois de entrada onde conectada a alimentao dc, Vs, e dois de sada onde conectada a carga, o motor de
corrente contnua, como mostra a Figura 1.

Q1
D2
D1
Q2

Q1
D1
D4
Q4

Q1
D2
Q2
D1

is
+

ia
Va
II

Q3

Vs
-

Va
III

IV

ia

D4
Q4
D3

Figura2- As 5 configuraes de chopper


Figura 1- Chopper, conversor dc/dc.
A classificao das diversas configuraes de choppers baseada no(s) quadrante(s) de operao, ou seja, na polaridade da
tenso e corrente fornecida pelo mesmo [2]
[3]. As cinco configuraes so apresentadas na Figura 2.

EFEI-IEE/DON

Em regime de conduo contnuo, ou seja, quando no existe interrupo na corrente, teremos:


a) A tenso de sada do chopper, Va, pode
assumir apenas dois valores discretos, alto (VH) ou baixo (VL), respectivamente nos
intervalos tH e tL: Va=(+Vs,0) ou (0,-Vs) ou
(+Vs,-Vs).

Equaes normalizadas para anlise de choppers

b) Qualquer configurao de chopper pode


ser modelado em um dos trs circuitos
equivalentes apresentados na Figura 3,
onde a carga (La, Ra e Ea) o modelo de
uma mquina de corrente contnua de excitao independente.
c) Em regime permanente a corrente oscila
entre o pico mnimo Ia1 e o pico mximo
Ia2. No intervalo tH a tenso de sada Va
assume o valor alto (+Vs ou 0 dependendo da configurao) e a corrente de sada
aumenta de Ia1 para Ia2. No intervalo tL a
tenso de sada baixo (0 ou -Vs) e a
corrente diminui de Ia2 para Ia1.
d) O valor mdio da tenso na sada do
chopper, aplicada no motor, funo o ciclo de trabalho do chopper (duty cycle) d.
d = tH / (tH+tL) = tH / T

Va=(0; -VS)Va(av)=(d-1).VS
Va=(-VS; +VS)Va(av)=(2d-1)VS
La

Ea
X a () = (1 a )
Ea

Va=0

b)

X a ( ) = a
Ea

Va= -Vs

X a () = (1 + a )

c)

VH

I a2
VL

tH

I a1

tL

Figura 3- Os trs circuitos equivalentes e


as formas de onda de tenso e corrente.
EFEI-IEE/DON

I a(av) = [Va(av) - E a ] / R a
II-EQUAO NORMALIZADA
As equaes do comportamento da corrente para os trs circuitos equivalentes so:
va (t ) = vLa (t ) + vRa (t ) + Ea
[V]
d
va (t ) = La ia (t ) + Ra .ia (t ) + Ea [V]
dt
[A]

Va Ea d
1
= ia (t ) + ia (t ) [A/s]
Ta .Ra
dt
Ta
T a=

Ra

Va=+Vs

a)

No modo de conduo descontnuo a tenso no motor assume mais um valor durante


o intervalo onde a corrente nula, Ea. O
clculo do valor mdio da tenso se torna
muito trabalhoso uma vez que devemos calcular este intervalo de tempo. Em ambos
casos, a corrente mdia no motor :

Va Ea
d
= Ta ia (t ) + ia (t )
Ra
dt

Va=(0; +VS)Va(av)=d.VS

.2

La
Ra

(1)
(2)

(3)

(4)

[S]

(5)

VS..................Tenso de alimentao
Ra...............Resistncia da armadura
La.................Indutncia da armadura
Ea............................Tenso induzida
Ta..........Constante de tempo eltrica
T...Perodo de comutao do chopper
Tq....Perodo de comutao do tiristor
tH.................Intervalo de tempo "alto"
tL...............Intervalo de tempo "baixo"
ia(t)......Corrente de sada do chopper
Ia1................Pico inferior de corrente
Ia2..............Pico superior de corrente
Va..........Tenso de sada do chopper

[V]
[]
[H]
[V]
[S]
[S]
[S]
[S]
[S]
[A]
[A]
[A]
[V]

A equao (4) uma equao diferencial


de primeira ordem muito conhecida e apresenta uma soluo do tipo
ia (t ) = I () [I () I (0)] t / Ta
onde:

[A]

(6)

Equaes normalizadas para anlise de choppers

I () =

Va Ea

valor final

(7)

Ra
I (o) = I a1 ou I a 2 valor inicial

(8)

Ea = a . VS

Durante o intervalo tH o tiristor Q1 opera


como uma chave fechada e o diodo D1 como uma chave aberta resultando no circuito
equivalente apresentado na Figura 3(a).
Neste intervalo a corrente varia de Xa1 para
Xa2 tendendo ao valor final X()=(1-a) segundo a Equao (10).

Va = +VS, 0 ou -VS.

xa (t )=(1 a )[(1a ) X a1 ] t / Ta

A equao (6) pode ser normalizada tomando-se como base:

No instante t=tH, (tH/Ta)=d.S, xa(tH)=Xa2

VB = VS
V
Ia = S
Ra
TB = Ta

[V]

tenso base

[A]

corrente base

[S]

tempo base

X a 2 =(1a)(1a X a1 ) d .S

obtendo:

xa (t )=[ X ( ) X (0)] t / Ta

(9)**

onde as grandezas normalizadas, adimensionais, so:


xa (t ) =ia (t ) / I B ..........corrente no motor
X a1 = I a1 / I B ......pico inferior de corrente
X a 2 = I a 2 / I B ...pico superior de corrente
rpp = X a 2 X a1 ......ondulao pico a pico

(10)

(11)

Durante o intervalo tL o tiristor Q1 bloqueado forando a circulao de corrente


via D1 resultando no circuito equivalente da
Figura 3(b). Neste intervalo a corrente
mantida pela energia armazenada em La e
varia de Xa2 para segundo a equao (12) .
X()=-a
xa (t ' )=(a )[(a ) X a 2 ] t ' / Ta

(12)

No instante t=tL, tL/Ta=(1-d)S, xa(tL)=Xa1


X a1 = a +(a + X a 2 ) (1d ) S

(13)

t '=t t H

(14)

X a () =(1a), a, (1+a ) .......valor final


X (0) = X a1 ou X a 2 ...................valor inicial

Resolvendo (11) e (13) obtemos (15) e (16)

a = Ea / Vs ......................tenso induzida

X a1 =

d .S 1
a
S 1

S =T / Ta ..............perodo de comutao
d =t H / T ....ciclo de trabalho do chopper
d q =ton / Tq ...ciclo de trabalho do tiristor

III-CHOPPER CLASSE A (Q1)


Este chopper, apresentado na Figura 2(a),
o
opera apenas no 1 quadrante e a MCC opera apenas como motor, modo trao, para
Ea> 0.
EFEI-IEE/DON

.3

X a2 =

1 d .S
1 S

(15)

(16)

A ondulao pico a pico da corrente no


regime de conduo contnuo, rpp = (Xa2Xa1), obtida pela Equao (17) cuja soluo grfica e apresentada na Figura 4(a).
1 dS d .S 1

r pp =
1 S S 1

(17)

Equaes normalizadas para anlise de choppers

A ondulao mxima rppmax ocorre para


d=0,5 e pode ser obtida pela Equao (18)
cuja soluo grfica apresentada na Figura 4(b).
r pp max

[
=

0 ,5 S

(18)

S 1

Para S<1, muito comum na prtica, a equao (19) apresenta um bom resultado
aproximado.
rpp max 0,25S p / S < 1

d .S 1
S 1
a<alim conduo contnua.
alim =

.4

(20)

cuja soluo grfica apresentada na Figura 5. A regio hachurada a regio de operao no modo de conduo contnuo. Este
grfico apresentado por Dewan [2] ser utilizado para anlise dos demais choppers e,
portanto, reapresentado com mais detalhe
na Figura 8.
VH = +VS

(19)

I a2

rpp
1.0

S=10

I a1 = 0

S=5

VL = 0

1
s=0

0.5

a
continuo

S=2

limite

0
0

S=1
d

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 5- Limite de operao no modo de


conduo contnuo do chopper classe A.

1.0

A equao (20) ser reapresentada conforme (21).

rpp
1.0

A=

D.S 1
= f (S .D )
S 1

(21)

IV-CHOPPER CLASSE B (QII)


0.5

d=0.5

Este chopper, apresentado na Figura 2(b),


opera apenas no II quadrante pois Ea > 0 e
Ia<0 e a MCC opera como gerador, no modo
frenagem regenerativa, uma vez que a energia devolvida fonte de alimentao VS.
S

0
0

10

Figura 4- Ripple de corrente.


O limite de operao no modo de conduo contnuo obtido de (15) fazendo
Xa1=0
EFEI-IEE/DON

Durante a conduo do tiristor Q2, no intervalo tL, o chopper pode ser representado
pelo circuito equivalente 3(b) e durante o
bloqueio de Q2, no intervalo tL, pelo circuito
equivalente 3(a). Como o comportamento do
circuito semelhante ao do chopper classe

Equaes normalizadas para anlise de choppers

A, a ondulao de corrente determinada


igualmente pela (18) ou (19).
A corrente fornecida pelo chopper negativa e o ciclo de trabalho do chopper no coincide com o ciclo de trabalho do tiristor. O
limite de operao no modo de conduo
contnuo determinado atravs da (16) com
Xa2 = 0 obtendo-se a equao (22) cuja soluo grfica apresentada na Figura 6.
alim =

d .s

(22)

1 S
a > alim conduo contnua

d = 1 dq2

V-CHOPPER CLASSE C (QI-II)


O chopper apresentado na Figura 2(c)
opera nos quadrantes I e II. Dependendo de
como os tiristores so disparados este chopper pode operar em 3 modos:
C1 - Q2 bloqueado (dq2 = 0) e Q1 chaveado
(0 < dq1 < 1); d=dq1.
Neste modo de operao o chopper opera
exatamente como o chopper classe A.
C2 - Q1 bloqueado (dq1 = 0) e Q2 chaveado
(0 < dq2 < 1); d=(1-dq2).

(23)

Neste modo de operao o chopper opera


exatamente como o chopper classe B.
C3 - Q1 e Q2 disparados e bloqueados alternadamente dq2 = 1-dq1; d=dq1.

VH = +VS

Neste modo de operao o chopper opera


sempre no modo de conduo contnuo. A
passagem do modo trao para o modo
frenagem regenerativa muito rpida porm um conversor caro por utilizar duas
chaves eletrnicas de potncia.

VL = 0

I a2 = 0

.5

I a1
1

VI-CHOPPER CLASSE D (QI-IV)


a

O chopper apresentado na Figura 2(d)


opera no I e IV quadrante uma vez que a
corrente unidirecional, sempre positiva.

Figura 6- Limite de operao no modo de


conduo contnua no chopper classe B.
Para utilizarmos o grfico da Figura 8 so
necessrias duas mudanas de coordenadas (24) e (25). Substituindo (24) e (25) em
(22) obtemos novamente (21) que por sua
vez representada pelo grfico da Figura 8.
A= (1a )

(24)

D =1d =d q 2

(25)

EFEI-IEE/DON

Dependendo de como os tiristores so


disparados e bloqueados este chopper apresenta 6 modos de operao. Nesta configurao faremos as duas consideraes
possveis Ea>0 e Ea<0 no mencionados
nos choppers anteriores.
Ea > 0
D1 - Q1 sempre conduzindo (dq1 = 1) e Q4
chaveado (0<dq4<1). d=dq4.
Neste modo de disparo o chopper opera
exatamente como o chopper classe A. Durante a conduo simultnea de Q1 e Q4 o
chopper pode ser representado pelo circuito
equivalente 3(a). Ao bloquearmos apenas

Equaes normalizadas para anlise de choppers

.6

uma chave, Q4, a livre circulao de corrente, free-wheeling, feita atravs de Q1 e D4;
quando o chopper pode ser representado
pelo circuito equivalente 3(b). Portanto, no
intervalo tH Va=+VS e no intervalo tL, Va=0,
como no chopper classe A.

O limite de operao no modo de conduo contnuo determinado pela (34) obtido


de (30) com Xa1=0.

A freqncia de operao do chopper


igual freqncia de chaveamento de Q4,
no aproveitando uma virtude desta configurao mostrada no modo D3.

a<alim conduo contnua

D2 - Q1 e Q4 disparados e bloqueados simultaneamente d=dq1=dq4, 0<d<1

a Lim =2

d .S 1
1
S 1

(34)

Para utilizarmos a equao (21) ou o grfico da Figura 8, necessrio a mudana de


coordenada (36).
alim = 2. f (S.D )1

(35)

Durante a conduo simultnea dos tiristores, no intervalo tH, o chopper pode ser representado pelo circuito equivalente 3 (a).

A=

xa (t )=(1a)[(1a) X a1 ] t / T

D3 - Q1 e Q4 chaveado com defasamento


de 180o; dq1=dq4=dq; 0,5<dq<1

(26)

No instante t=tL,
X a 2 =(1a )(1a X a1 ) d .S

(27)

Durante o bloqueio simultneo dos tiristores, a corrente forada a circular atravs


dos dois diodos resultando no circuito equivalente da Figura 3(c) onde I()=-(1+a)

xa (t ' ) = (1 + a) [(1 + a) X a2 ]
X a1 = (1 + a ) + (1 + a + X a 2 )

S (1 d )

t '/ Ta

(28)
(29)

Resolvendo (27) e (29) obtemos (30) e


(31):
X a1 = 2

d .S

1
a 1
S 1

X a2 =2

1 d .S
1 .S

a 1

(30)
(31)

1 dS
dS 1
r pp = 2

S
S 1
1

(32)

rpp 0,5S p / S < 1

(33)

(a +1)

(36)

Durante a conduo simultnea dos dois


tiristores, no intervalo tH, temos o circuito
equivalente 3(a). Durante o bloqueio de um
tiristor, intervalo tL, o outro tiristor e um diodo
conduzem obtendo o circuito equivalente da
3(b). O comportamento deste chopper semelhante ao chopper classe A, porm a freqncia de operao do chopper o dobro
da freqncia de chaveamento dos tiristores,
ou seja T=Tq/2.
Com este artifcio conseguimos reduzir a
ondulao de corrente sem aumentarmos a
freqncia de chaveamento das chaves eletrnicas que provocaria aumento nas perdas
por chaveamento.
S=

Tq

(38)

2.Ta

d = 2.d q 1

(39)

Ea<0
D4 - Q1 bloqueado (dq1=0) e Q4 chaveado
(0<dq4<1)
Durante a conduo Q4 no intervalo tH a
tenso de sada zero conforme o circuito

EFEI-IEE/DON

Equaes normalizadas para anlise de choppers

equivalente 3(b). Xa(tH)=Xa2 Lembrando que


a negativo.
xa (t ) = a ( a X a1 ) t / Ta

(40)

X a 2 = a ( a X a1 ) d .S

(41)

.7

Observe que a tenso de sada negativa


o que significa inverso no sentido de rotao do motor.
+Vs

D1
+Vs

Durante o bloqueio de Q4 no intervalo tL a


tenso de sada -Vs devido conduo de
D1 e D4 conforme o circuito equivalente
3(c). Xa(tL)=Xa1

xa (t ' ) = (1 + a) + (1 + a + X a 2 ) t '/ T

(42)

X a1 = (1 + a) + (1 + a + X a 2 ) S (1d )

(43)

Resolvendo (41) e (43) obtemos (44) e


(45)

d .S 1
a1
X a1 = S
1
1 dS
X a2 =
a1
1 S
1 dS d S 1
r pp =
S
1 S
1

(44)

D2
D5

-Vs

D4

-Vs

Q1
Q4
+Vs

D3

Q1

(45)

Q4

D6

-Vs

(46)
0

rppmax 0,25.S p / S < 1

(47)

D1 D3

D4 D6

O limite de operao no modo de conduo contnuo determinado por (48) obtido


de (44) para Xa1=0. A soluo grfica de
(48) apresentada na Figura 7.

-1
0

1
D2 D5

d .S

1
1
(48)
S 1
a<alim ou a>alimconduo contnua
alim =

Para utilizarmos o grfico da Figura 8


necessrio a mudana de coordenada (49).
A = (a+1)

EFEI-IEE/DON

(49)

-1
0

Figura 7- Chopper classe D. Limite de operao no modo de conduo contnuo


e formas de onda.
D5 - Q1 e Q4 chaveados simultaneamente.
dq1=dq4=dq=d; 0<d<1.

Equaes normalizadas para anlise de choppers

A ondulao e o limite de operao no


modo de conduo contnuo so determinados exatamente como no chopper D2, lembrando apenas que a<0. Neste modo de operao o chopper fornece potncia MCC
operando como gerador no modo de operao conhecido como plug in, um recurso
para manter corrente, e consequentemente
o conjugado frenante, em altos valores nas
baixas rotaes.
D6 - Q1 e Q4 chaveamento com defasamento de 180o dq1=dq4=dq; 0<dq<0,5
Neste modo de operao o comportamento do chopper semelhante ao chopper D4,
porm, a freqncia de operao do chopper dobro da freqncia de chaveamento
dos tiristores. Um recurso interessante para
obter baixos valores de ondulao.
T=
S=

O limite de operao no modo de conduo contnuo das cinco configuraes de


chopper pode ser determinado pela equao
(20) ou pelo grfico da Figura 8, bastando
uma simples mudana de coordenadas.
A ondulao pico a pico pode ser determinada atravs da equao (17) no caso de
tenso de sada unipolar Va=(+Vs,0) ou (0,Vs) ou pela equao (32) no caso de tenso
bipolar Va=(+Vs,-Vs).
1

S=0
1

(50)

2
5

Tq

10

(51)

2.Ta

d = 2.d q

(52)

VII-CHOPPER CLASSE E (QI-II-III-IV)


Este chopper de quatro quadrantes pode
operar em qualquer um dos modos anteriores; pode operar em apenas um quadrante
(I, II, III ou IV), em dois quadrantes regenerativo (I-II ou III-IV), em dois quadrantes com
velocidade bidirecional (I-IV ou II-III), nos
quatro quadrantes (acelerao, frenagem
regenerativa e inverso) e tambm como inversor monofsico.
VIII - CONCLUSO
Qualquer chopper, nos vrios modos de
operao, pode ser representado por um
dos trs circuitos equivalentes da Figura 3
que por sua vez pode ser equacionado atravs de uma nica equao normalizada (9).
A equao exata para cada intervalo obtida pela definio do valor final X()=(1-a), -a

EFEI-IEE/DON

ou -(1+a) e pelo valor inicial X(o)=Xa1 ou


Xa2.

Tq

.8

0
0

Figura 8- Grfico para determinao do


limite de operao no modo de conduo
contnuo.
REFERNCIAS:
[1] W. Moto Jr- "Introduction to Power Eletronics" Westinghouse, 1977.
[2] S. B. Dewan and A. Straughen- Power
Semiconductor Circuits"; Wiley, 1975.
[3] S. B. Dewan, G. R. Slemon and A. Straughen- "Power Semiconductor Drives",
Wiley, 1984.
[4] P. C. Sen- "Thyristor D. C. Drives", Wiley,
1981.
Artigo apresentado no II SEMINRIO DE
ELETRNICA DE POTNCIA, SEP-89,
pp. 215-220. Florianpolis, 11-15 de Dezembro de 1989.