Capitulo 1

RESPUESTA LIVRE DE GRADOS DE LIBERTAD DE UM SISTEMA LINEAR

1.1 Consideraes Gerais
Os sistemas podem ser classificados em dos distintos tipos de modelos matemticos,
denominados: discreto e continuo. O modelo discreto tem um numero finito de grados de
liberdade, enquanto o modelo continuo tem um numero infinito de grados de liberdade.
O numero de grados de liberdade de um sistema esta definido por numero de coordenadas
independentes para descrever o movimento completo. Nos modelos matemticos discretos,
os simples so descritos como uma diferencial ordinria de primeira ou segunda ordem com
coeficientes constantes.
Um sistema descrito por uma equao diferencial simples de segunda ordem refere se a
Sistema com um grado de liberdade
O movimento geralmente descrito como deslocamentos, e menos frecuente como
velocidade e acelerao. A resposta do sistema a excitas iniciais so conhecidas como
Resposta livre, e a uma fora aplicada externamente conhecida com Resposta forada.
1.2 Caracterisitcas dos componentes de um sistema discreto
Os elementos que constituem um sistema mecnico discreto so de trs tipos: Deslocamentos,
velocidade e acelerao.
O exemplo mais comum de deslocamento uma mola. Na mola geralmente se assume que
esta desprovida de massa, portanto se aplica uma fora de um lado e do outro, ento as foras
ser da mesma magnitude, mas em direo oposta (F
s
), e o deslocamento ser igual a
diferena entre o deslocamento X
2
X
1
.

(1)
Se a fora faz com que exista uma diminuio na rata de incremento no alongamento ento a
mola ser de amolecimento, mas se a fora faz que a incremente a rata de incrmeneto de
alongamento ento uma mola de endurecimento. A fora pode ser considerada proporcional
ao alongamento, onde a constante de proporcionalidade a pendente k.
O elemento que relaciona fora com velocidade conhecido com amortecedor; neste caso c
a constante de proporcionalidade do amortecedor, denominado coeficiente de
amortecimento de viscosidade. F
d
uma fora de amortecimento porque resiste ao
incremento na velocidade relativa

(2)
O elemento que relaciona as foras com a acelerao a massa discreta:

(3)
Algumas vezes vrias molas so usadas em diferentes combinaes, podem ser em serie ou em
paralelo. Para as molas em paralelo a fora F
s
divide se em F
s1
e F
s2
e corresponde k
1
e k
2.
Devido a que a mola e linear temos a seguinte relao:

(4)

(5)

(6)

(7)
Onde k
eq
denota a rigidez de uma mola equivalente representando o efeito de k
1
e k
2
. Por
tanto k
eq
:

(8)
Para molas em serie se tem:

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)
1.3 Equaes diferenciais de movimento de primeira e segunda ordem em um sistema linear
Um sistema de interes considervel em vibraes o sistema de massa de amortecedor de
mola.
A equao de movimento :
Equao linear diferencial ordinria de primeira ordem
(14)
A equao (14) tpica de uma ampla classe de sistemas conhecidos com Sistemas de
amortecimento com um (single) grado de liberdade. A estrutura da equao difeencial a
mesma para todos os sistemas nessa classe e a nica diferena reside na definio dos
parmetros do sistema.
A equao (14) a equao de movimento de um sistema de segunda ordem.
1.4 Movimentos pequenos sobre posies de equilbrio
A posio de equilbrio tem a vantagem que quando usada como referncia de posio,
simplifica a equao de movimento, mas este s em alguns casos. O conceito de posio de
equilbrio fundamental para a linearizao do sistema no linear. Considerando uma massa
m movimentada baixo a ao da fora F, onde F esta em funo do deslocamento y e a
velocidade , . Usando a segunda lei de Newton e dividindo por m,obtm se a
equao do movimento:

(15)
Existe varias possibilidades para esta equao:
O sistema retorna ao equilbrio, no caso que a posio do equilbrio seja assintoticamente
estvel .
O sistema oscila sobre o equilbrio sim exibir uma tendncia secular, nem tende para o
equilbrio e nem se afasta, por isso o movimento limitado. Em este caso o equilbrio
chamado de meramente estvel.
O sistema tende a um equilbrio secular, neste caso chamado de equilbrio instvel.
O caso 1 e o 2 so importantes em vibraes. A pergunta como identificar a posio do
equilbrio e como determinar o movimento nas vizinhanas da posio do equilbrio. Isto pode
se demonstrar com a seguinte equao, que representa a equao de movimento sobre o
equilibrio:
(16)
A soluo geral da equao :

(17)
(16) e (17):

(18)

(19)
A soluo :

(20)
Pode se listar trs casos:
a > 0, b > 0. Em este caso ambas razes so reais e negativas ou conjugadas complexas com
uma parte negativa, portanto x(t) tende a zero t . Por tanto a posio do equilibrio
assintoticamente estvel.
a = 0, b > 0. As razes so imaginarias, portanto a soluo x(t) oscilatria. Por tanto o
movimento limitado e a posio do equilbrio estvel.
a < 0, ou a = 0, b < 0. As razes so conjugadas complexas com uma parte real positiva ou
so reais, uma raiz pode ser positiva e a outra negativa. Neste caso a soluo divergente
e a posio do equilbrio instvel.
1.5 Resposta livre de fora de um sistema de primeira ordem
Assumindo que a excitao externa igual a zero temos uma equao homognea:
(21)
E tendo a equao (17), obtemos a equao caracterstica:
(22)
E sabendo que:

(23)
Onde A e a constante de integrao e:

(24)
A constante do tempo proporciona uma medida da velocidade de retorno para o sistema em
equilbrio.
1.6 Oscilador harmnico
Considerando c = 0 na equao (14), porque no tem amortecimento e dividindo entre m, a
equao diferencial de movimento se reduz a:

(25)
Tomando em conta (17) introduzindo na (25) e dividindo por Ae
st
, obtm se a equao
caracterstica:

(26)
As solues so:

(27)
Onde i = . Inserindo s
1
e s
2
na equao (17) a soluo geral pode ser escrita da seguinte
maneira:

(28)
Onde A
1
e A
2
so constantes de integrao. Os valores dependem do deslocamento inical x (0)
e da velocidade inicial (0).
As razes s
1
e s
2
, so imaginarias puras, portanto representan um movimento estavel. Este
movimento estvel consiste em uma osciao pura e a quantidade
n
(Frequencia circular),
sabe se que a frequencia natural da oscilao um sistema no amortecido.
Outra forma de verificar isto com qa seguinte equao:

(29)
Introduzindo (29) em (28) e usando a relao trigonometrica:
(30)
Temos:

(31)
Onde A a ampliotude e a ngulo de fase.
A equao (31) indica que o sistema executa uma oscilao harmonica simples com uma
frequencia natural
n
, por este motivo o prprio sistema chamado de oscilador harmonico. O
movimento descreve uma vibrao simples.
O tempo necessrio para completar um ciclo ou seja o tempo para completar uma oscilao,
definido pelo perodo T :

(32)
A frequncia f
n
a dada pela seguinte equao:

(33)
1.7 Vibrao livre de amortecedor em sistemas de segunda ordem
Na ausncia de foras externas F(t) = 0, a equao de movimento de um sistema de segunda
ordem (14), se reduz a uma equao diferencial homognea. Dividindo a equao (14) por m
obtm se:

(34)

(35)
Onde
n
a frequncia natural, uma quantidade no dimensional conhecida como fator de
viscosidade de amortecimento.
Introduzindo (17) na (34) e dividino por Ae
st
temos o seguinte:

(36)

(37)
Tambm se tem a frequncia do amortecedor da vibrao livre, que :

(38)
Introduzindo este termino no caso que 0 < < 1 (No amortecido) temos:

(39)
Com esta equao podemos interpretar o movimento do oscilador com a constante da
frequncia e o ngulo de fase, mas com um decaimento exponencial da amplitude Ae
-nt
onde
A e dependem das condies iniciais.
1.8 Decremento logartmico
As vezes a quantidade de amortecimento no conhecida e deve ser determinada
experimentalmente. A viscosidade de amortecimento provoca que exista um decaimento
exponencial da virbrao, onde o exponente uma funo linear do fator de amortecimento .
Uma conveniente medida da quantidade de amortecimento em um sistema de um grau de
liberdade, fornecido pela medida na qual a amplitude caiu durante um ciclo completo de
vibrao. Usando a equao (39) com dois deslocamentos x
1
e x
2
, temos:

(40)
Onde e o decremento logartmico.
O fator de amortecimento , tambm pode ser determinado medindo dois deslocamentos
separados por qualquer numero de ciclos completos obtendo assim:

(41)
1.9 Amortecimento de Coulomb. Frico seca.
O amortecimento de Coulomb origina se no escorregamento dos corpos em uma superfcie
seca. Para o movimento comear devera existir uma fora atuando sobre o corpo que supere a
resistncia do movimento provocado pela frico. A fora de frico seca paralela
superfcie e proporcional fora normal da superfcie, onde o ultimo igual ao peso W no caso
de um sistema de mola com massa.
A constante de proporcionalidade e o coeficiente esttico de frico
s
, o numero varia entre 0
e 1 e depende da superfcie do material. O movimento comea, a fora cai a
k
W, onde
k
o
coeficiente cintico de frico, geralmente o valor e mais pequeno que
s
. A fora de frico
oposta a direo da velocidade, e permanece constante em magnitude ao longo do contato
das foras na massa m, denomida fora de inrcia, e a fora de restaurao da mola so
suficientes para superar a frico seca. Quando estas foras viram insuficientes o movimento
simples acaba.
Seguindo o amortecimento de Coulomb o decaimento linear com o tempo, em oposio ao
decaimento exponencial ao amortecimento da viscosidade. O movimento para abruptamente
quando o deslocamento no final da metade do ciclo no suficientemente longo para
restaurar a fora na mola e superar a frico esttica. Isto ocorre no final da metade do ciclo
quando a amplitude do componente harmnico menor que 2f
d, onde f
d :

Representa o deslocamento equivalente.

Capitulo 2
RESPOSTA FORADA DE GRADOS DE LIBERTADE SIMPLES DE UM SISTEMA LINEAR
2.1 Consideraes Gerais
Uma importante assunto em vibraes a respostar do sistema a excitaes externas, que
podem ser deslocamento inicias, velocidades inicias, ou ambos. As excitaes tambm podem
estar em forma de foras que persistem por um perodo de tempo, a resposta a este tipo de
foras chamada de Resposta forada . Para sistemas lineare possvel obter uma resposta
das condies iniciaas e de foras externas separademnte, e depoiss combin las para obter
uma resposta total do sistema, baseado no principio de superposio.
O procedimento para obter a resposta do sistema da foras externas, depende de uma grande
extenso do tipo de excitao.
2.2 Resposta de um sistema de primeira ordem excitao harmnica. Frequencia de resposta
Considera-se um caso simples, que resposta excitao harmnica:
(42)
Onde a frequncia da excitao, algumas vezes refere-se manejo da frequncia (Driving
frequency). Como a fora da excitao harmnica, puede ser verificada de uma forma fcil
por o responsvel do estado de tempo (steady state) se harmonico e te a mesma frequncia
.
Alem disso, a equao:
(43)
Envolve a funa x(t) e a primeira derivada , a resposta pode conter no s cost tambm
sin t. por tanto a resposta par a equao (43) seria:

(44)
Onde C
1
e C
2
so constante a ser determinadas. Fazendo a outra seria de passo obteos o
seguinte:

(45) Amplitude

(46) ngulo de fase

A resposta da excitao hamrnonica pode ser obtifa de uma forma mais conveniente usando a
representao de um vetor complexo da excitao e das respostas:

(47)
2.3 Resposta a um sistema de segunda ordem excitao harmnica.
Introduzindo a equao (42) na (14), e dividindo por m temos:

(48)
Onde o fator de amortecimento da viscosidade, e
n
a frequncia natural de uma
oscilao na amortecida. Tambm a resposta harmnica pode ser escrita de seguitne forma:
(49)
Onde:

{[

(50)
a amplitude, e o ngulo de fase :

(51)
Os recursos considerveis para o comportamento do sistema podem ser ganhos examinando
como a magnitude e o ngulo de fase da funo de resposta de frequncia G(i) cambia com o
manejo de frequncia (Driving frequency) . O pico do manejo da frequencia pode ocorrer em:

(52)
Indicando que mxima no ocorre na frequncia natural no amortecida
n,
mas para /
n
<
1, depende da quantidade de amortecimento. Introduzindo ||

obtm se
valores menores de

(53)
O smbolo Q representa o fator de calidade porque em varias aplicaes de engenharai
eltrica, tais como a sintonizao de um radio de circuito, o interesse na amplitudade da
resonancia, se to longa quanto fosse posvel.
2.4 Desbalanceamento rotativo
Varios sistemas mecnicos podem ser representados por modelos matemricos. O modelo
consiste em uma massa M m e duas massas excntricas m/2 rotando em direo oposta
com uma velocidade anular constante . Para derivar o mvimento daequao do sistema,
considera se dois diagramas de corpo livre, o primeiro para La massa excntrica e o segundo
para a massa principal.

2.5 Eixos rotativos girando
Em muitas aplicaes mecnicas encontra se eixos de rotao que transportam discos. Em
ocasies alguns de estos experimentam vibraes violentas. Para explicar este fenemoneo,
considera se um eixo de rotao carregando um disco simples. Se o disco tem alguma
excentricidade, a rotao produz uma fora centrifuga causando o dobramento do eixo. A
rotao no plano contiene o eixo dobrado sobre os eixos dos romalentos conhecido como
whirling.
Como o eixo tem uma massa distruiba, o sistema tem um numeero finito de graus de
liberdade. No entanto, se a massa do eixo e relativamente menor do que a massa do disco, o
movimento do sisstema pode ser descrito aporximadamento como o deslocamento de x e y do
centro geomtrico S do disco.
A equao do movimento envolve a acelerao a
c
da massa do centro C. Para obter a equa
de AC, primeiro se descreve o vetor do raio r
c
desde O ate C em trminos de componenetes
cartesianos;

(54)
Derivando duas veces:

(55)
Para derivar a equao do movimento, assume se que as nicas foras que actuam no disco
so foras de restaurao devido ao suporte elastico e a elasticidade do eixo e as foras
resistivas devido ao amortecimento da viscosidade, tal como a causada por a frico do ar.
Obtm se assim o fator de amortecimento da viscosidade e as frequncias naturais para x e y:

(56)
Um caso insteresante no qual o rigidez e a mesma em ambas direes; k
x
=k
y
=k. Em este caso
as duas frequncias naturais coincidem, o fator de viscosidade de amortecimento, fatores de
ampliao, ngulo de fases e as amplitudes:

(57)
Tambm temos que:

(58)
(59)

(60)
Em este caso o eixo gira com a mesma velocidde angular que a o disco rotaitco, por isso o eixo
e o disco giram juntos como um corpo rgido. Este caso e co nhecido como Rotao sincrnica.
No caso que os dois rgidos (stiffnesses) sejam diferentes e se considere um caso no
amortecidoa, c = 0 por tanto:
(61)

(62)
Dividindo (61) por X() e Y() obtm se:

(63)
Que representa a equao de uma elipse:

(64)
Fazendo a derivada em relao ao tempo e considerando a equao (61) temos:

(65)
Pode se distinguir trs casos:
<
nx
e <
ny
: Neste caso XY > 0 por tanto o ponto S movimenta a elipse no mesmo
sentido que a rotao de .



nx
<

<
ny
ou
ny
< <
nx
: XY < 0, por isso S tem o movimento no sentido oposto que
.
>
nx
e >
ny
: XY > 0, por isso S se movimenta no mesmo sentido que .
2.6 Movimento Harmnico do suporte
Considerando a equao de movimento:
(66)
O deslocamento harmnico do suporte esta dado por:

(67)
A resposta pode ser escrita:
*

+ (68)
A resposta pode ser escrita como:
(

) (69)
E a relao no dimensional indicada :

[ (

|| (70)
Onde a relao X/A denominada transmissibilidade.
Damper amortecedor (amortiguador)
Root raiz
Stiff rigido

n
= Frequencia circular