Ctedra 2 2014

g := 981
L :=

= 99.396

Perido := 2

Se reuiere un pendulo de largo L=99.396cm

Solucion para Theta = 1 grado
Dado
x''( t) +

g
L

sin( x( t) ) = 0

x( 0 ) = 1deg
x'( 0 ) = 0
x1 := Odesolve( t , 20)

Solucion para Theta = 30 grados

Dado
x''( t) +

g
L

sin( x( t) ) = 0

x( 0 ) = 30deg
x'( 0 ) = 0
x2 := Odesolve( t , 20)

L
g

=2

Grfica de soluciones sin escalar

40

20
x1( t)

1
deg

x2( t)

1
1deg

20

40

10

15

Grfica de soluciones escaladas por 1/30 para comparar

1.2
1
0.8

x1( t)

1
deg

x2( t)

0.6
0.4
0.2
0

1
0.2
30deg
0.4
0.6
0.8
1
1.2

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
t

Se concluye que la mayor amplitud de oscilacion aumenta el periodo

Mtodo Matricial y Espacio de Estado para integrar una ecuacion de 1 DoF

Condicin Inicial de 1 grado
init :=

1deg

g sin Z
( 2)
De( t , Z) := L
Z1

S := rkfixed( init , 0 , 20 , 200 , De)

1
t := S

usar Z [ para subindices de

vector z

4th-order Runge Kutta

(C iniciales, t0, tfinal,
N puntos, Matriz a Resolver)
Usar Ctrl 6 para superindice
columna

2
1 := S
3
1 := S
Condicion inicial de 30 grados
init :=

30deg

g sin Z
( 2)
De( t , Z) := L
Z1

S := rkfixed( init , 0 , 20 , 200 , De)

1
t := S
2
2 := S
3
2 := S

usar Z [ para subindices de

vector z

4th-order Runge Kutta

(C iniciales, t0, tfinal,
N puntos, Matriz a Resolver)
Usar Ctrl 6 para superindice
columna

0.5
1

1
deg

1
30deg

0.5

10
t

15

20

Ejercicio 2

M :=

Dos masas m=3 y 3 resortes k=1000

3 0

0 3

INVM := M

0.333 0

0 0.333

k1 := 1000

k2 := 1000

k1 + k2 k2
K :=

k2 k2 + k3

A := M

fn :=

k3 := 1000

2 103 1 103

3
3
1 10 2 10

666.667 333.333

333.333 666.667

K =

1
2

5.033

2.906

eigenvals( A) =

0.707 0.707

0.707 0.707

Vp := eigenvecs( A) =

Vp M Vp =

Vp :=

Vp M Vp

0.408 0.408

0.408 0.408

:= 2% = 0.02
C2 := 2 2 fn 6 = 7.589
1

C :=

1
fn

0.199

0.344

Vectores propios

3 0

0 3

eigenvecs( A)
4

Tn :=

C2 C2 = 7.589 7.589

C2 C2 7.589 7.589

Vector propio normalizado

Analisis Modal

Vp M Vp =

1 0

0 1

Vp K Vp =

Vp C Vp =

1000

0 333.333

5.06 0

0 0

Masas modales son unos debido a que se normalizaron los

vectores propios para que pasara esto

rigideces modales

Amortiguamientos modales (ver que el modo

fundamental segunda fila no tiene amortiguamiento
modal)

B := ( M )

A := A =

C ( 1 ) =

2.53 2.53

2.53 2.53

666.667 333.333

333.333 666.667

0

0
init2 :=
0
1

0

0
=
0
1

Matrices A y B negativas para escribir la

ecuacion diferencial

Condiciones iniciales

usar Z [ para subindices de

vector z
Z
B1 , 1 B1 , 2 A1 , 1 A1 , 2 1
Z
B
B
A
A 2
2
,
1
2
,
2
2
,
1
2
,
2
De2 ( t , Z) :=

Z
1
0
0
0 3
0
1
0
0 Z
4

S := rkfixed( init2 , 0 , 10 , 1300 , De2)

1
t := S
4
X1 := S
5
X2 := S

ecuacion diferencial

4th-order Runge Kutta

(C iniciales, t0, tfinal,
N puntos, Matriz a Resolver)
Usar Ctrl 6 para superindice
columna

Solucin con X2=1 y X1=0

Velocidads iniciales 0

1
0.8
0.6
0.4
0.2
X1

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0 0.5

1.5

2 2.5

3.5

4 4.5

5.5

6 6.5

7.5

8 8.5

9.5 10

5.5

6 6.5

7.5

8 8.5

9.5 10

1
0.8
0.6
0.4
0.2
X2

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0 0.5

1.5

2 2.5

3.5

4 4.5

5
t

Se observa que se mantiene oscilando en

fn = 2.906 Hz
2

Debido a que el modo 2 se disipa rapidamente ya que el amortiguador si acta en los

modos superiores, pero no acta en el modo fundamental

No se amortigua en nada, debido a que en este modo las masas se mueven al unisono y
no solicitan nada al amortiguador

el segundo modo si se amortigua