UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA
ELO312 Laboratorio de Estructuras de Computadores

Laboratorio 10. Control de un servomotor con microcontrolador MSP430.

Objetivo.

Estudiar el uso de las puertas digitales como entradas de informacin para el

MSP430.
Aplicar los elementos estudiados hasta ahora para controlar un servomotor con el
microcontrolador MSP430 y sus perifricos.

Preparacin previa.
1.- Servomotor GWS S 03 2BB
En paol se dispone de 10 servo motores marca GWS, modelo S03N 2BB, cuyas principales
caractersticas
se
detallan
en
http://www.gws.com.tw/english/product/servo/servo.htm . Para conectar este
mdulo con el uC MSP430 no es necesaria ninguna interfaz elctrica. Cada servo
motor tiene un nico conector para su alimentacin, que consta de 3 cables: ROJO,
para alimentacin (4.8 a 7.5 V DC); NEGRO, para tierra; y BLANCO para la seal
de control. La seal de control se obtendr directamente desde el uC, y la
alimentacin del servo motor ser externa (fuente externa).
La caracterstica de la seal de control del servo se muestra en la siguiente figura:

Figura 1. Seal de control del servo motor.

Donde el Perodo de la seal est entre 16 y 23 [ms], y el ancho de pulso est entre
0,9 y 2,1 [ms]. Esta caracterstica es un poco variable dependiendo de cada servo en
particular. Para un ancho de pulso 0,9 [ms] el servo se encuentra en una posicin extrema, y
para 2,1 [ms] se encuentra en la otra posicin extrema. Con un ancho de pulso de 1,5 [ms] se
encuentra en la posicin central. Los servo motores disponibles tienen un radio de giro
mximo de 180 (no dan la vuelta completa).

L. Silva B. / W. Freund G. / R. Aguilera R.

Lab. 10

05-11-2014

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2.- Puertas Digitales en MSP430.

Las puertas digitales pueden ser utilizadas como fuentes de informacin. De las 6 puertas
disponibles, las puertas 1 y 2 tienen capacidad de interrupcin en cada uno de sus pines,
teniendo cada puerta un vector de interrupcin asociado. Si se utilizan las puertas como
fuentes de interrupcin, en la rutina de servicio de interrupcin es necesario encuestar cada
flag asociada a cada pin de la puerta correspondiente para saber en que pin se gener la
interrupcin. Ms informacin, refirase al captulo 9 del manual de usuario del MSP430.
3.- Especificacin del sistema.
El sistema que se debe implementar se explica a travs del siguiente diagrama:

DVcc

DVss
Puertas Digitales
de Salida

Potencimetro

Conversor
ADC12

Seal de tipo
PWM

MSP 430

Servomotor

Puertas Digitales
de Salida

2 Display de 7
El sistema tiene dos
entradas: una analgica, que
corresponde al potencimetro
conectado a la entrada del
segmentos
ADC12, y una digital, conectada
a algn pin de la puerta 1 2,
que puede ser 0 3 [V]. Adems
tiene
2
salidas:
una
corresponde a la seal de control de un servomotor, y la otra corresponde a las seales
necesarias para desplegar informacin por dos displays de 7 segmentos.
Cuando la entrada digital est en 0, el potencimetro controla la posicin del
servomotor, y por el display se muestra el ngulo (posicin) en el cul se encuentra el servo.
Cuando la entrada digital est en 1, el voltaje en el potencimetro es desplegado en
ambos displays y el servo motor se coloca en la posicin inicial (0).
Actividades Previas.
1. Estudie el funcionamiento y configuracin de las puertas digitales.

L. Silva B. / W. Freund G. / R. Aguilera R.

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2. Confeccione un programa que cumpla con los requerimientos del sistema explicados
anteriormente
En el Laboratorio.
Muestre que el sistema cumple con las especificaciones requeridas.
OBS: Para hacer funcionar el servomotor es necesaria una fuente externa de 5 [V]. Puede
ocupar la fuente de la mesa correspondiente, pero recuerde slo para alimentar el servo.

L. Silva B. / W. Freund G. / R. Aguilera R.

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