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VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS

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5. MODELOS MECNICOS - N GL

O estudo das vibraes livres e foradas de sistemas mecnicos, com modelos


discretos, isto , com N graus de liberdade, feito a partir de modelos obtidos atravs de
equaes da Dinmica de Sistemas. Os sistemas dinmicos reais so representados atravs de
equaes diferenciais a derivadas parciais. Entretanto, dentro de determinada faixa finita de
freqncia, estes sistemas podem ser bem representados por modelos discretos. Estes modelos
podem ser obtidos a partir de duas aproximaes. Uma delas utiliza a discretizao do espao
geomtrico de forma conveniente a representar a ao dinmica na faixa de freqncia de
trabalho. Outro mtodo utiliza a discretizao no espao de soluo das equaes diferenciais
parciais. Isto equivale a truncar a srie infinita de funes da base de soluo para um nmero
discreto de funes. Assim a base infinita se torna finita como uma aproximao. A escolha
conveniente desta base finita produz modelos de alta preciso, como so os modelos de
estruturas obtidos atravs do Mtodo dos Elementos Finitos. Aqui aplicaremos as equaes de
movimento de Newton-Euler e de Lagrange.

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5.1 - MODELOS MATEMTICOS

Com a aplicao das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas
mecnicos podem ter como modelo matemtico a equao matricial

mw cw k w f

(5.1)

onde

m a matriz-massa do modelo;
c a matriz-amortecimento do modelo;
k a matriz-rigidez do modelo;
w w(t ) o vetor-deslocamento;
w w (t ) d w o vetor-velocidade;
dt

w w(t ) =

d2
w o vetor-acelerao e
dt 2

f f (t ) a vetor-fora externa aplicada ao sistema.


w2

w1
k1

k2
f2(t)

f1(t)
c1

m1

c2

m2

Figura 5.1 - Modelo simples de 2 graus de liberdade.

Para se obter os parmetros do modelo dado por (5.1) h vrios procedimentos


derivados das teorias da Mecnica Vetorial ou da Mecnica Clssica. Alm disso, necessrio

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o conhecimento de mtodos para a discretizao dos sistemas deformveis. Neste item ser
tratado apenas um mtodo que fundamental para o conhecimento de teorias mais avanadas.
Dois tipos de problemas podem ser escritos como modelos de N graus de liberdade.
No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema fsico composto de partes rgidas
apoiadas em molas e amortecedores ideais, com N graus de liberdade. Pode haver vrios
corpos interligados atravs de conexes cinemticas e ou molas e amortecedores que impem
N graus de liberdade. O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos
deformveis para os quais admite-se um nmero finito de formas para a deformao. Este
mtodo conhecido como mtodo dos modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os
dois casos apontados.

5.2 - EXEMPLOS

Exemplo 1 - Um sistema mecnico modelado com 3 graus de liberdade. As massa m1 , m2 e


m3 esto acopladas a molas e amortecedores conforme mostra a Fig. 5.2. As foras externas f1,
f2 e f3 atuam nestas massas. Deseja-se obter o modelo matemtico com 3 GL, dado por um
sistema de equaes diferenciais, que descreva as relaes entres as foras externas (entradas)
e os deslocamentos absolutos (sadas) das massas, indicados como w1, w2 e w3 .

k1

k2
m1

k3
f2(t)

f1(t)
c1

w3

w2

w1

c2

m2

k4
f3(t)

c3

m3

c4

Figura 5.2 - Modelo de 3 graus de liberdade.

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Aplicando a lei de Newton para a massa m1, obtm-se

1 k2 w1 w2 c2 w
1 w
2 m1w
1
f1 k1w1 c1w

(5.2)

em m2, obtm-se
2 w
1 k3 w2 w3 c3 w
2 w
3 m2 w
2
f 2 k2 w2 w1 c2 w

(5.3)

e, finalmente, em m3, obtm-se


3 w
2 k4 w3 c4 w
3 m3 w
3
f 3 k3 w3 w2 c3 w

(5.4)

Estas trs equaes de movimento formam um sistema acoplado de trs equaes diferenciais
ordinrias de segunda ordem, que podem ser escritas da seguinte forma:

1 (c1 c2 )w
1 c2 w
2 (k1 k2 )w1 k2 w2 f1
m1w

(5.5)

2 c2 w
1 (c2 c3 )w
2 c3 w
3 k2 w1 (k2 k3 )w2 k3 w3 f 2
m2 w

(5.6)

3 c3 w
2 (c3 c4 )w
3 k3 w2 (k3 k4 )w3 f 3
m3 w

(5.7)

Numa forma matricial, este sistema pode ser escrito como:

m1
0

0
m2
0

1 c1 c2
w

w

2 c2
3
m3
w
0
0
0

c2
c2 c3
c3

0 w 1 k1 k2

c3 w 2 k2

c3 c4
w 3 0

k2
k 2 k3
k3

0 w1 f 1

k3 w2 f 2

k3 k4
w3 f 3

ou, de forma compacta

mw cw k w f
onde

m1
m 0
0

0
m2

c1 c2
c c2
0

0
0 a matriz-massa,
m3
c2
c2 c3
c3

0
c3 a matriz-amortecimento e
c3 c4

(5.8)

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k1 k 2
k k2
0

k2
k 2 k3
k3

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0
k3 a matriz-rigidez.
k3 k 4

Os vetores deslocamento, velocidade e acelerao so dados, respectivamente, por:

w1
w w2
w
3

w 1
w w 2
w
3

1
w

w w2
w

Observamos que as matrizes deste sistema so simtricas.


As equaes de Newton foram usadas para se obter o modelo (5.8) do sistema da
Figura 5.2. Agora vamos usar as equaes de Lagrange para este mesmo sistema, dadas por

d T T V

Qi
dt qi qi qi

(5.9)

onde i 1,2,, n . Neste exemplo n = 3 com q1 w1 , q2 w2 e q3 w3 . As energias cintica


e potencial so dadas, respectivamente, por
1
1
1
T m1 w 12 m2 w 22 m3 w 32
2
2
2

(5.10)

1
1
1
1
2
2
V k1 w12 k2 w1 w2 k3 w2 w3 k4 w32
2
2
2
2

(5.11)

As foras generalizadas Qi das equaes de Lagrange (5.9), podem ser obtidas calculando-se
os trabalhos virtuais das foras externas e foras de amortecimento. Assim;

W f1w1 f 2w2 f 3w3 c1w 1w1 c2 w 1 w 2 w1 c2 w 2 w 1 w2


(5.12)
c3 w 2 w 3 w2 c3 w 3 w 2 w3 c4 w 3w3
ou

W f1 c1 c2 w 1 c2 w 2 w1 f 2 c2 w 1 c2 c3 w 2 c3 w 3 w2
f 3 c3 w 2 c3 c4 w 3 w3
O trabalho virtual das foras generalizadas dado por

(5.13)

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W Q1q1 Q2q2 Q3q3

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(5.14)

Como q1 w1 , q2 w2 e q3 w3 , comparando (5.13) com (5.14), obtm-se

1 c2 w
2
Q1 f1 c1 c2 w

(5.15)

1 c2 c3 w
2 c3 w
3
Q2 f 2 c2 w

(5.16)

2 c3 c4 w
3
Q3 f 3 c3 w

(5.17)

Assim, aplicando as equaes de Lagrange, dadas por (5.9), obtm-se

1 k1 k2 w1 k2 w2 f1 c1 c2 w
1 c2 w
2
m1w

(5.18)

2 k2 w1 k2 k3 w2 k3 w3 f 2 c2 w
1 c2 c3 w
2 c3 w
3
m2 w

(5.19)

3 k3 w2 k3 k4 w3 f 3 c3 w
2 c3 c4 w
3
m3 w

(5.20)

1 c1 c2 w
1 c2 w
2 k1 k2 w1 k2 w2 f1
m1w

(5.21)

2 c2 w
1 c2 c3 w
2 c3 w
3 k2 w1 k2 k3 w2 k3 w3 f 2
m2 w

(5.22)

3 c3 w
2 c3 c4 w
3 k3 w2 k3 k4 w3 f 3
m3 w

(5.23)

ou seja

Estas equaes so iguais s (5.5), (5.6) e (5.7), obtidas atravs das equaes de Newton.

Exemplo 2 - Um sistema mecnico modelado com 2 graus de liberdade, sendo w a posio


da massa m e a posio angular da massa M. As massas m e M esto acopladas atravs de
um pino liso e de uma mola de toro kT . A massa M possui tem centro de massa em G, com
momento de inrcia IG. A massa m est acoplada ao suporte S atravs de duas molas e dois
amortecedores conforme mostra a Fig. 5.3. Dado o movimento do suporte wS(t) determinar o
modelo de 2 graus de liberdade deste sistema.

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M , IG

wS
kT

k/2

k/2
m
c/2

c/2

Figura 5.3 - Modelo de 2 graus de liberdade.

Aplicando a lei de Newton para a massa m, na direo x, obtm-se


w
S mw

f1 k w wS cw

(5.24)

onde f1 a fora que o pino de conexo faz sobre m na direo de w. Aplicando a lei de
Newton na massa M, nesta direo:
G
f1 Mw

(5.25)

onde wG o deslocamento do centro de massa G da massa M, igual a:

wG w a sen

(5.26)

Para ngulos pequenos, pode-se escrever:


wG w a

(5.27)

Substituindo (5.25) e (5.27) em (5.24), obtm-se:

w
S mw
M w
a
k w wS cw

(5.28)

m M w Ma cw kw cw S kwS

(5.29)

ou

Aplicando a lei de Newton-Euler na massa M, obtm-se:


f1a cos f 2 a sen kT I G

(5.30)

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onde f1 e f2 so as foras horizontal e vertical, respectivamente, aplicadas pelo pino de


conexo sobre a massa M. Para ngulos pequenos:
f1a f 2 a kT I G

(5.31)

Pela lei de Newton em M, na direo vertical:


f 2 Mg MvG 0

(5.32)

f 2 Mg

(5.33)

ou

Aplicando (5.25), (5.27) e (5.33) em (5.31), obtm-se:

a Mga kT I G
Ma w

(5.34)

Ma 2 I G kT Mga 0
Maw

(5.35)

ou seja

Assim o sistema que representa o modelo de 2 graus de liberdade da Figura 5.3 dado pelas
equaes (5.29) e (5.35). Na forma matricial:

m M
Ma

c 0 w k
0
w
w f S


Ma I G 0 0 0 kT Mga 0
Ma
2

(5.36)

onde
f S cw S kwS

Agora vamos usar as equaes de Lagrange para este mesmo caso, ou seja, para o
modelo dado na Figura 5.3. Seja a equao de Lagrange

d T T V

Qi
dt qi qi qi

(5.37)

onde i 1,2,, n . Neste exemplo n = 2 com q1 w e q2 . As energias cintica e potencial


so dadas, respectivamente, por

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2
1
1
1
1
1
1
T mw 2 Mw G2 I G 2 mw 2 M w a I G 2
2
2
2
2
2
2

(5.38)

1
1
2
V k w wS kT 2 Mga cos
2
2

(5.39)

Aplicando as equaes de Lagrange (5.37), obtm-se:


Mw
Ma k w wS Q1
mw

(5.40)

Ma 2 I G kT Mga Q2
Maw

(5.41)

As foras generalizadas Qi da equao de Lagrange (5.9), podem ser obtidas, calculando-se os


trabalhos virtuais das foras externas e das foras de amortecimento. Assim

W cw w S w

(5.42)

O trabalho virtual da foras generalizadas dado por

W Q1q1 Q2q2

(5.43)

Comparando (5.42) com (5.43), sendo q1 w e q2 , obtm-se


Q1 cw w S

(5.44)

Q2 0

(5.45)

Assim, aplicando as equaes de Lagrange (5.37) obtm-se

Mw
Ma k w wS cw
w
S
mw

(5.46)

Ma 2 I G kT Mga 0
Maw

(5.47)

m M w Ma cw kw cw S kwS

(5.48)

ou

Ma 2 I G kT Mga 0
Maw

Estas equaes formam um sistema igual ao (5.36), obtido atravs equaes de Newton.

(5.49)

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Exemplo 3 - Seja uma viga engastada, com seo transversal constante A, comprimento L e
momento de segunda ordem de rea igual a J, submetida a uma fora p(x,t). O material da
viga tem mdulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter
um modelo com 2 GL para esta viga que descreva de forma aproximada o movimento vertical,
dado por v(x,t).

p(x,t)

v(x,t)
x
L

Figura 5.4 - Modelo de 2 graus de liberdade: barra engastada.

O deslocamento vertical desta viga dado por uma funo da posio x e do tempo t,
ou seja, v(x,t). Pode-se admitir que

v( x, t ) 1 ( x) q1 (t ) 2 ( x) q2 (t )

(5.50)

Pode-se tomar quaisquer funes 1(x) e 2(x) linearmente independentes, que


satisfaam as condies de contorno no engastamento, como por exemplo funes do tipo:

i ( x) a0 a1 x a2 x 2 a3 x3

(5.51)

A funo 1(x) ser escolhida de tal maneira que q1(t) represente o deslocamento vertical da
extremidade da viga e 2(x) ser escolhida de tal maneira que q2(t) represente o deslocamento
angular desta mesma extremidade. As funes aqui utilizadas so chamadas cubic splines, e o
mtodo utilizado o mtodo dos modos assumidos. Nestas condies, obtm-se as funes:

1 ( x)

3 2 2 3
x 3x
L2
L

2 ( x)

1 2 1 3
x 2x
L
L

(5.52)

(5.53)

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Desta forma, o sistema passa a ter 2 graus de liberdade, pois uma vez conhecido os
deslocamentos, linear q1(t) e angular q2(t) da extremidade da viga, todos os demais pontos tm
seus movimentos conhecidos atravs de (5.51).
Para a obteno do modelo deste sistema, a equao mais conveniente a ser aplicada
neste caso a equao de Lagrange, ou seja,

d T T V

Qi com i = 1 e 2
dt qi qi qi

(5.54)

onde
T a energia cintica T T (qi , qi , t )
V a energia potencial V V (qi , t ) e
Qi a fora generalizada correspondente.
As energias cintica e potencial da viga deste exemplo e o trabalho virtual da fora
generalizada so dadas por

1
v
T A dx
20
t
2

(5.55)

L
2v
1
V E J 2 dx
20
x

(5.56)

Qi qi p( x, t ) v dx
i 1

(5.57)

Aplicando (5.50) em (5.55), (5.56) e (5.57) obtm-se


L

1
2
T A 1 ( x)q1 (t ) 2 ( x)q 2 (t ) dx
20

(5.58)

1
2
V E J 1( x)q1 (t ) 2( x)q2 (t ) dx
20
e

onde

d 2
dx 2

(5.59)

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Q1 q1 Q2q2 p( x, t ) 1 ( x) q1 2 ( x) q2 dx

(5.60)

Aplicando (5.58), (5.59) e (5.60) nas equaes de Lagrange (5.54), obtm-se

m11q1 m12q2 k11q1 k12q2 Q1

(5.61)

m21q1 m22q2 k21q1 k22q2 Q2

(5.62)

ou, matricialmente:

m11 m12 q1 k11 k12 q1 Q1


m


21 m22 q2 k 21 k22 q2 Q2

(5.63)

onde
L

mij A i ( x) j ( x) dx

(5.64)

kij E J i( x) j( x)dx

(5.65)

e
L

Qi p( x, t ) i ( x) dx

(5.66)

Para o caso particular da i(x) dadas por (5.52) e (5.53), tem-se que:

m11

13
AL
35

m12 m21

11
A L2
210

m22

EJ
L3

k12 k21 6

EJ
L2

k 22 4

k11 12

Admitido-se p(x,t) = p f(t) com p constante, obtm-se:


Q1

1
p L f t
2

Q2

1
p L2 f t
12

1
A L3
105
EJ
L

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS

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Apndice 1 - A determinao da funo aproximadora 1(x) feita de tal maneira que q1(t)
represente o deslocamento vertical da extremidade da viga. Para isto, na equao geral

i ( x) a0 a1 x a2 x 2 a3 x3

(5.67)

deve-se impor as condies de contorno em x =0, obrigatrias, e as condies de contorno em


x = L, convenientes, ou seja:

1 (0) 0 a0 0

(5.68)

1(0) 0 a1 0

(5.69)

1 ( L) 1 a2 L2 a3 L3 1

(5.70)

1( L) 0 2a2 L 3a3 L2 0

(5.71)

Resolvendo o sistema acima, obtm-se a2

1 ( x)

3
2
e a3 3 . Logo
2
L
L

3 2 2 3
x 3x
L2
L

(5.72)

A determinao da funo aproximadora 2(x) feita de tal maneira que q2(t)


represente o deslocamento angular da extremidade da viga. Para isto, na equao geral (5.67)
deve-se impor as condies de contorno em x =0, obrigatrias, e as condies de contorno em
x = L, convenientes, ou seja:

2 (0) 0 a0 0

(5.73)

2 (0) 0 a1 0

(5.74)

2 ( L) 0 a2 L2 a3 L3 0

(5.75)

2 ( L) 1 2a2 L 3a3 L2 1

(5.76)

Resolvendo o sistema acima, obtm-se a2

2 ( x)

1 2 1 3
x 2x
L
L

1
1
e a3 2 . Portanto
L
L

(5.77)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS

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Apndice 2 - Para discutir a diferena entre as formulaes de Newton e Lagrange, vamos


tomar o seguinte exemplo: um sistema mecnico formado por uma barra uniforme de
comprimento L, massa m e momento de inrcia I em relao ao centro de massa, apoiada em
duas molas iguais nas extremidades, cada uma de constante k. Este sistema se move no plano
e ser modelado com 2 graus de liberdade, atravs de dois conjuntos de coordenada: no
primeiro as coordenada usadas sero o deslocamento do centro de massa w e o deslocamento
angular , enquanto no segundo sero usados os deslocamentos das extremidades da barra
dados por w1 e w2.

w1

m, I

w2
k

Figura 5.5 - Modelo de 2 graus de liberdade.


Aplicando a lei de Newton para a massa m, a partir da posio de equilbrio, obtm-se

kw1 kw2 mw

(5.78)

kw1

L
L
kw2 I
2
2

(5.79)

Usando as transformaes, para pequenos:


w

w1 w2
2

(5.80)

w2 w1
L

(5.81)

obtemos:
L
w1 w
2

L
w2 w
2

(5.82)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS

75

Substituindo (5.82) em (5.78) e (5.79), obtm-se:


L
L

k w k w mw
2
2

(5.83)

L L
L L

k w k w I
2 2
2 2

(5.84)

2kw 0
mw

(5.85)

kL2
0
2

(5.86)

ou seja

I
Na forma matricial:

2k
m 0 w
0 I 0

0 w 0
kL2

0
2

(5.87)

Agora vamos obter o modelo nas coordenadas w1 e w2 substituindo as transformaes (5.80) e


(5.81) nas equaes (5.78) e (5.79), obtendo

kw1 kw2 m

1 w
2
w
2

(5.88)

e
w
1
L
L
w
kw2 I 2
2
2
L

(5.89)

m
m
1 w
2 kw1 kw2 0
w
2
2

(5.90)

kw1

ou

I
I
kL
kL
1 w
2 w1 w2 0
w
L
L
2
2

(5.91)

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Na forma matricial:

m
2
I

m
1 k
2 w
kL
I w
2 2
L

k w 0
kL 1
w
0
2 2

(5.92)

Podemos observar que as matrizes expressas na equao (5.90) no so as matrizes de massa e


rigidez do modelo. Vamos obter estas matrizes no modelo obtido atravs das equaes de
Lagrange, na forma

d T T V

Qi
dt qi qi qi

(5.93)

onde i = 1 e 2. Neste exemplo faremos inicialmente q1 w e q2 . As energias cintica e


potencial so dadas, respectivamente, por

1
1
T mw 2 I 2
2
2

(5.94)
2

1
1
1
L 1
L
V kw12 kw22 k w k w
2
2
2
2 2
2

(5.95)

Aplicando as equaes de Lagrange (5.93), obtm-se:


2kw 0
mw

(5.96)

kL2
0
2

(5.97)

Que resulta no mesmo modelo obtido atravs das equaes (5.85) e (5.86) ou (5.87). Vamos
agora usar as equaes de Lagrange para obter o modelos nas coordenadas w1 e w2. Vamos
escrever as energias cintica e potencial, dadas em (5.94) e (5.95) nestas coordenadas.

1
1
1 w w 2 1 w 2 w 1
T mw 2 I 2 m 1
I

2
2
2 2 2 L
2

1
1
V kw12 kw22
2
2

Aplicando as equaes de Lagrange (5.93), com q1 w1 e q2 w2 , obtm-se:

(5.98)

(5.99)

VIBRAES MECNICAS - CAPTULO 5 - MODELOS MECNICOS

77

m I
m I
1 2 w
2 kw1 0
2 w
4 L
4 L

(5.100)

m I
m I
1 2 w
2 kw2 0
2 w
4 L
4 L

(5.101)

ou, na forma matricial

m I
4 L2
m I
2
4 L

m I

1 k 0 w1 0
4 L2 w

m I w
2 0 k w2 0

4 L2

(5.102)

As matrizes simtricas expressas na equao (5.102) so, de fato, as matrizes de massa e de


rigidez do modelo nas coordenadas w1 e w2. Por outro lado, as matrizes expressas na equao
(5.92) no so simtricas e no so as matrizes de massa e rigidez do modelo nestas
coordenadas.
Vamos escrever a transformao de coordenadas dada por (5.80) e (5.81) na forma
matricial

1
w1 2
w
T 1

w2
L

1
2 w1
1 w2

(5.103)

Vamos multiplicar a equao (5.92) pela transposta da matriz de transformao, ou seja

1
2
1

1 m

L 2
1 I

L L

m
1

2 1 2
1
I w
2
L
2

1
k
L kL
1
2
L

k w 0
kL 1
w
0
2 2

(5.104)

cujo resultado idntico (5.102), ou seja

m I
4 L2
m I
2
4 L

m I

1 k 0 w1 0
4 L2 w


m I w

2 2 0 k w2 0
4 L

(5.105)

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