INSTITUTO TECNOLOGICO DE TUXTLA GUTIERREZ

TRABAJO: INVESTIGACION DE INTRODUCCION A PLC.

MATERIA: AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

CATEDRATICO: ING. MARIO TOLEDO MARTINEZ

ALUMNO: ANDRES DIAZ MARCELIN

SEMESTRE: 7

CARRERA: ING. MECANICA

FECHA DE ENTREGA: 5/12/13

INDICE
Pag.
INTRODUCCION----------------------------------- 3
Qu ES UN PLC?--------------------------------- 4
Cmo TRABAJA UN PLC?--------------------- 4
VENTAJAS Y DESVENTAJAS------------------ 4
TIPOS DE LENGUAJE QUE USA UN PLC-- 5
PARTES DE UN PLC------------------------------ 9
CLASIFICACION DE LOS PLC------------------22
PROGRAMAS----------------------------------------- 23
CONCLUSION---------------------------------------- 26
FUENTES DE INFORMACION-------------------27

INTRODUCCION
El objetivo de este trabajo es conocer un poco de los controladores lgicos
programables (PLC), ya que este es muy importante en el campo de la
automatizacin industrial ms especficamente, todo esta rama tiene que ver
en muchos aspectos con nuestra carrera, ya que nosotros tendremos que ver
con los procesos automatizados al egresar e inmiscuirnos en nuestro campo
de trabajo, por ello tuvimos nociones en todo este curso de cmo realizar
diversos circuitos elctricos, como parte de una automatizacin, realizndolo
dependiendo de las acciones que queramos como resultado y adecundose
claro est a nuestras necesidades, esto en parte podra decirse que es similar
solo que con diferente simbologa y un diferente lenguaje de programacin, es
por ello que el tema es demasiado extenso y en esta materia solo se vera una
breve introduccin, ya que en el semestre siguiente se le dedicara el espacio
de un semestre en una sola materia.

Qu ES UN PLC?

Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un

equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.

COMO TRABAJA UN PLC?

Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico
interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS

No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es
debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las
innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones me obligan e
referirme a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.
-

VENTAJAS

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

No es necesario dibujar el esquema de contactos

No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la capacidad de
almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.
La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto
correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con diferentes
proveedores, distintos plazos de entrega.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor coste de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar
contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo
cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para
otra mquina o sistema de produccin.

DESVENTAJAS

Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un

programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido, pero hoy en
da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades ya se encargan de dicho
adiestramiento.
El coste inicial tambin puede ser un inconveniente.

TIPOS DE LENGUAJE QUE USA EL PLC

La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada

de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.

Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven el

control de un proceso determinado. Cuando hablamos de los lenguajes de programacin
nos referimos a diferentes formas de poder escribir el programa usuario.
Los software actuales nos permiten traducir el programa usuario de un lenguaje a otro,
pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms nos conviene.
Existen varios tipos de lenguaje de programacin:

Mnemnico o Lista de instrucciones.

Esquema de contactos

Esquema funcional

No obstante, los lenguajes de programacin ms empleados en la actualidad son, el

mnemnico y el esquema de contactos
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels, que mediante smbolos representa
contactos, solenoides.Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn
normalizados segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.

Los smbolos bsicos son:

Fig.1.0

Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos lneas
verticales que simbolizan las lneas de alimentacin.
Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de
desplazamiento, etc, se emplea el formato de bloques. Estos no estn formalizados,
aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes y resultan mucho
mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones o
mnemnico.
Conceptos generales
Un programa en esquema de contactos, la constituyen una serie de ramas de
contactos.Una rama esta compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en
paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una funcin
especial, por ejemplo:

Fig. 1.1

El flujo de la seal va de izquierda a derecha y de arriba abajo.

A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una secuencia de
instrucciones en forma mnemnica.
Todas las ramas de circuito se inician con una instruccin LOAD, por ejemplo:

Fig 1.2

Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio. En tal caso es
necesario interponer un contacto siempre cerrado. A la derecha de una bobina no es
posible programar ningn contacto.
El nmero de contactos posibles en serie o en paralelo es prcticamente ilimitado.
Es posible colocar en paralelo 2 o ms bobinas.
Un lenguaje en mnemnico o lista de instrucciones consiste en un conjunto de cdigos
simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin.
Cada fabricante utiliza sus propios cdigos, y una nomenclatura distinta para nombrar las
variables del sistema.
El lenguaje en mnemnico es similar al lenguaje ensamblador del micro.

Ejemplo: La lista de instrucciones utilizada en este proyecto son las del autmata CQM1H
de OMRON.

Direccin

Instruccin

Parmetro

0000

LD

H0501

Instruccin: Especifica la operacin a realizar.

Parmetro: Son los datos asociados a la operacin (instruccin).Los parmetros son en
general de formato TIPO y VALOR.
Direccin: Indica la posicin de la instruccin en la memoria de programa

usuario.

Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas.

La fase de programacin es ms rpida que en el lenguaje de esquemas de contactos

PARTES DE UN PLC

Estructura externa
El trmino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable
industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est
dividido.
Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
-

Estructura compacta.

Estructura semimodular. ( Estructura Americana)

Estructura modular. (Estructura Europea)

Estructura compacta

Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos,
esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc..
Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura
compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar
mquinas muy pequeas o cuadros de mando.

Estructura semimodular

Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma que en un bloque
compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de
alimentacin y separadamente las unidades de E/S .
Son los autmatas de gama media los que suelen tener una estructura semimodular
(Americana).

Estructura modular

Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los diferentes
elementos que componen el autmata como puede ser una fuente de alimentacin, CPU,
E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre
RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo
componen.
Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que
permiten una gran flexibilidad en su constitucin.
Estructura interna
El autmata est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos:

CPU

Entradas

Salidas

Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un autmata pero para que sea
operativo son necesarios otros elementos tales como:

Fuente de alimentacin

Interfaces

La unidad o consola de programacin

Los dispositivos perifricos

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La CPU(Central Procesing Unit) es la parte inteligente del sistema. Interpreta las

instrucciones del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo
de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas.
La CPU est constituida por los siguientes elementos:

Procesador

Memoria monitor del sistema

Circuitos auxiliares

Procesador
Est constituido por el microprocesador, el reloj(generador de onda cuadrada) y algn
chip auxiliar.
El micropocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad de
operaciones, que podemos agrupar en:

Operaciones de tipo lgico.

Operaciones de tipo aritmtico.

Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata.

Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones est dotado de unos
circuitos internos que son los siguientes:

Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte del p donde se

realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata.

Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones: Decodifica

las instrucciones ledas en memoria y se generan las seales de control.
o

Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de la ltima

operacin realizada por el ALU.

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Flags: Flags, o indicadores de resultado, que pueden ser consultados por el

programa.

Contador de programa: Encargada de la lectura de las instrucciones de usuario.

Bus(interno): No son circuitos en si, sino zonas conductoras en paralelo que

transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las
diferentes partes del mp.

Memoria monitor del sistema

Es una memoria de tipo ROM, y adems del sistema operativo del autmata contiene las
siguientes rutinas, incluidas por el fabricante.

Inicializacin tras puesta en tensin o reset.

Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.

Intercambio de informacin con unidades exteriores.

Lectura y escritura en las interfaces de E/S.

Funciones bsicas de la CPU

En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas
ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el p para
realizar las funciones.
El software del sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones bsicas
que realiza en determinados tiempos de cada ciclo.

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En general cada autmata contiene y realiza las siguientes funciones:

Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un

determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog.

Ejecutar el programa usuario.

Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe

acceder directamente a dichas entradas.

Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida

al final del ciclo de ejecucin del programa usuario.

Chequeo del sistema.

Fuente de Alimentacion.
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de
los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente en
cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU
la que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a 48/110/220
Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.
La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn, que se
utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en
memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata.
Autmatas.
En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre operadormquina junto con una comunicacin entre la mquina y el autmata, estas
comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado
elemento.

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Los autmatas son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial, gracias
a que disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que les permite
conectarse directamente con los sensores y accionamientos del proceso.
De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especificas permiten la
conexin con elementos muy concretos del proceso de automatizacin. Se pueden
distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados:

Entradas / salidas especiales.

Entradas / salidas inteligentes.

Procesadores perifricos inteligentes.

Las interfaces especiales del primer grupo se caracterizan por no influir en las variables
de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S,
para que puedan ser inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser
interpretadas correctamente por actuadores (motores, cilindros, etc.), en el caso de las
salidas. Las del segundo grupo admiten mltiples modos de configuracin, por medio de
unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de
trabajo a la unidad central, con las ventajas que conlleva.
Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio
procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada / salida. Estos procesadores
contienen en origen un programa especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a
la que le basta conocer los puntos de consigna y los parmetros de aplicacin para
ejecutar, de forma autnoma e independiente de la CPU principal, el programa de control.
La unidad de programacin es el conjunto de medios hardware y software mediante los
cuales el programador introduce y depura sobre las secuencias de instrucciones (en uno u
otro lenguaje) que constituyen el programa a ejecutar.

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La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible para

la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores.
Hay dos tipos de entradas:

Entradas digitales

Entradas analgicas

La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas, es
decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y manda con ellas los
dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels... aqu tambin existen unos
interfaces de adaptacin a las salidas de proteccin de circuitos internos.
Hay dos tipos de salidas:

Salidas digitales

Salidas analgicas

Entradas digitales
Los mdulos de entrada digitales permiten conectar al autmata captadores de tipo todo o
nada como finales de carrera pulsadores...
Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando por
una va llegan 24 voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan cero voltios se
interpreta como un "0"

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El proceso de adquisicin de la seal digital consta de varias etapas.

Proteccin contra sobretensiones

Filtrado

Puesta en forma de la onda

Aislamiento galvnico o por optoacoplador.

Entradas analgicas
Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen
con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser
la temperatura, la presin o el caudal.

Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un numero

que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin
A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se
realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo
de tiempo (periodo muestreo).
Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad.
El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas:

Filtrado

Conversin A/D

Memoria interna

Salidas digitales

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Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los

preaccionadores y accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada.
El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel
interno del autmata en el caso de mdulos de salidas a rel.
En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los componentes
electrnico como transistores o triacs, y en los mdulos electromecnicos son contactos
de rels internos al mdulo.
Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre
elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida
electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a
tensiones distintas.
El proceso de envo de la seal digital consta de varias etapas:
o

Puesta en forma

Aislamiento

Circuito de mando (rel interno)

Proteccin electrnica

Tratamiento cortocircuitos

Salidas analgicas
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna
del autmata se convierta en tensin o intensidad.
Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales
digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero
de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo).
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que
admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los

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tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata realiza

funciones de regulacin y control de procesos continuos.
El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas:

Aislamiento galvnico

Conversin D/A

Circuitos de amplificacin y adaptacin

Proteccin electrnica de la salida

Como hemos visto las seales analgicas sufren un gran proceso de adaptacin tanto en
los mdulos de entrada como en los mdulos de salida. Las funciones de conversin A/D
y D/A que realiza son esenciales. Por ello los mdulos de E/S analgicos se les considera
mdulos de E/S especiales.
La memoria es el almacn donde el autmata guarda todo cuanto necesita para ejecutar
la tarea de control.
Datos del proceso:

Seales de planta, entradas y salidas.

o

Variables internas, de bit y de palabra.

Datos alfanumricos y constantes.

Datos de control:
Instrucciones de usuario (programa)
Configuracin del autmata (modo de funcionamiento, nmero de e/s conectadas.)

Existen varios tipos de memorias:

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RAM. Memoria de lectura y escritura.

ROM. Memoria de solo lectura, no reprogramable.

EPRON. Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas.

EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por medios elctricos.

La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como

memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos
con una batera exterior.
La memoria ROM se utiliza para almacenar el programa monitor del sistema como hemos
visto en el apartado dedicado a la CPU.
Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que ha
sido convenientemente depurada.
Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque
en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM,
utilizando estas ultimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las
RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre la
RAM. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto
que presentan muchos menos problemas.
Memoria interna
En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de
las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos,
seales de estado, etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada
una de ellas con un cometido y caractersticas distintas.
La clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a sus caractersticas de
lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y el numero de bits que
ocupa la variable. As, la memoria interna del autmata queda clasificada en las
siguientes reas.
rea de imgenes de entradas/salidas y rea interna (IR).
En esta rea de memoria se encuentran:

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Los canales (registros) asociados a los terminales externos

(entradas y

salidas).

Los rels (bit) internos (no correspondidos con el terminal externo), gestionados
como rels de E/S.

Los rels E/S no usados pueden usarse como IR.

No retienen estado frente a la falta de alimentacin o cambio de modo de operacin.

rea especial (SR).
Son rels de sealizacin de funciones particulares como:
Servicio ( siempre ON, OFF)
Diagnosis ( sealizacin o anomalas)
Temporizaciones (relojes a varias frecuencias)
Clculo.
Comunicaciones.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea auxiliar (AR).
Contienen bits de control e informacin de recursos de PLC como: Puerto RS232C,
puertos perifricos, casetes de memoria...
Se dividen en dos bloques:
Sealizacin: Errores de configuracin, datos del sistema.

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Memorizacin y gestin de datos

Es un rea de retencin. Accesible en forma de bit o de canal. No conservan su estado
en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea de enlace (LR).
Se utilizan para el intercambio de datos entre dos PLCs unidos enforma PC Link(1:1).
Dedicados al intercambio de informacin entre PLCs.
Si no se utilizan como LR pueden usarse como IR.
Accesible en forma de bit o canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea de retencin (HR).
Mantienen su estado ante fallos de alimentacin o cambio de modo de PLC.
Son gestionados como los IR y direccionables como bit o como canal.
rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).
Es el rea de memoria que simula el funcionamiento de estos dispositivos.
Son usados por el PLC para programar retardos y contajes.
rea de datos (DM).
Se trata de memoria de 16 bits ( palabra).
Utilizable para gestin de valores numricos.
Mantiene su estado ante cambios de modos de trabajo o fallo de alimentacin.
Direccionables como Canal(palabra).
Esta rea suele contener los parmetros de configuracin del PLC(setup).
Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y modificadas
continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua
de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM.

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Memoria de programa
La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante casete
de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin.
Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa.
Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo permanente RAM
+ batera o EPROM/EEPROM . Por lo general la mayora de los fabricantes de autmatas
ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para la fase de desarrollo y
depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias no voltiles EPROM o
EEPROM una vez finalizada esta fase.
La ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da
tensin al autmata con un mdulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el
contenido en memoria RAM interna.

CLASIFICACIN DE LOS PLC

Si deseamos establecer una clasificacin de PLC, podemos considerar distintos aspectos:

1. Por su construccin
Integral
Modular

2. Por su capacidad
Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analgicas, operaciones aritmticas y
capacidad de comunicacin elementales
Nivel 2: Control de variables discretas y analgicas. Matemticas de punto flotante. E/S
inteligentes. Conexin de red. Gran capacidad de manejo de datos analgicos y discretos.

3. Por cantidad de E/S

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 Micro PLC (hasta 64 E/S)

PLC pequeo (65 a 255 E/S)
PLC mediano (256 a 1023 E/S)
PLC grande (ms de 1024 E/S)

Clasificacin por construccin

Puede ser:
Compacta o Integral: En un solo bloque estn todos los elementos.
Modular:
Estructura americana: separa las entradas y salidas (E/S) del resto del controlador.
Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc).

PROGRAMAS

GRAFCET
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la colaboracin de
algunos fabricantes de autmatas, como Telemecanique y Aper con dos organismos
oficiales, AFCET (Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y ADEPA
(Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada). Homologado en
Francia, Alemania, y posteriormente por la comisin Electrnica Internacional (IEC 848,
ao 1988).
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar procesos
secuenciales de cierta complejidad con autmatas programables.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
quiere automatizar tal y como se muestra en la figura. Est definido por unos elementos
grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento del
sistema. Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie

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de etapas que representan estados o subestados del sistema en los cuales se realiza una
o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben darse para
pasar de una etapa a otra.
Existen procesos que requieren estructuras mas complejas, en las que se representan
bucles, tomas de decisiones o tareas simultaneas que deben sincronizarse. Para estos
casos el GRAFCET dispone de otras estructuras bsicas a partir de las cuales pueden
generarse los diagramas de dichos progresos.
Las tres estructuras bsicas del GRAFCET, de las cuales pueden derivarse todas las
dems, son:

Secuencia lineal

Convergencia y divergencia en o (subprocesos alternativos).

Convergencia y divergencia en y (subprocesos simultneos).

AWL
Las instrucciones de programacin de los autmatas programables, aqu veremos las
instrucciones que utiliza el autmata programable CQM1H de OMRON, para la
programacin en mnemnico.

LISTADO DE INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE CALCULO

INSTRUCCIONES DE SECUENCIA

ADD

LD

KEEP

SUB

LD NOT

DIFU/DIFD

DIV

AND

END

MUL

AND NOT

NOP

INSTRUCCIONES DE COMPARACIN

OR

IL/ILC

CMP

OR NOT

JMP/JME

INSTRUCCIONES DE CONVERSIN

AND LD

TIM

MLPX

OR LD

TIMH

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DMPX

OUT

CNT

BIN

OUT NOT

CNTR

INSTRS.

BCD
INSTRS.

DE

TRANSFERENCIA

DE

DATOS
DE

DATOS

DESPLAZAMIENTO

DE

MOV

SFT
SFTR
KOP
Lenguaje de programacin KOP (Esquema de contactos).
La representacin del lenguaje de programacin grfico KOP (esquema de contactos) es
similar a la de los esquemas de circuitos. Los elementos de un esquema de circuitos,
tales como los contactos normalmente cerrados y normalmente abiertos, se agrupan en
segmentos. Uno o varios segmentos constituyen el rea de instrucciones de un bloque
lgico. En la siguiente figura podemos ver un ejemplo de programacin en lenguaje KOP:

Fig. 1.3

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CONCLUSIONES
Los controladores lgicos programables (PLC, por sus siglas en ingls), son dispositivos
electrnicos digitales que fueron investigados en 1969 para reemplazar a los circuitos de
relevadores (rels) electromecnicos, Los PLC's resultan muy atractivos ya que, a
diferencia de los circuitos vistos anteriormente permiten reprogramacin, ocupan
comparativamente muy poco espacio, consumen poca potencia, poseen auto-diagnstico
y tienen un costo competitivo. Las nuevas innovaciones de los PLC, incluyen la
realizacin de operaciones aritmticas, manipulaciones complejas de datos, tienen
mayores capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse ms eficientemente con
el programador y con otros controladores y computadoras en redes de rea local.
Actualmente muchos PLC's incorporan instrucciones y mdulos para manejar seales
anlogas y para realizar estrategias de control, ms sofisticados que el simple ON-OFF,
en conclusin los PLC han dejado atrs a los circuitos ya que la eficiencia y coste de
estos se disminuye, es por ello que ahora lo que sigue es meternos de lleno en el campo
de los PLC, teniendo ya una gran nocin de los circuitos autmatas.

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FUENTES DE INFORMACION

http://www.control-systemsprinciples.co.uk/whitepapers/spanishwp/14ProgLogicSP.pdf

http://www.industria.uda.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/trabajos%202002/PLC/plc.htm

http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA%20PRIN
CIPAL/PLC/plc.htm

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