CONTROL DE PROCESOS CON PLC - PEPP

CONTROL POR MODULACION DEL ANCHO DEL INPULSO - PWM

I. OBJETIVOS
1. Disear controladores PID cuya etapa de salida opera bajo el principio de la
modulacin del ancho del impulso - PWM.
2. Implementar controladores PID con salida modulada PWM para control de
temperatura.
II. RECURSOS
1. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS
a. PC Pentium 4
b. PLC de Allen Bradley.
c. Mdulo Electrnico para Control de Temperatura con Cmara Trmica.
d. Mdulo Experimental para Control de Temperatura.
III. INFORMACIN
CONTROLADORES Discontinuos
Los controladores discontinuos son una variedad de controlador que se hace necesario
frente a la estructura de determinado tipo de plantas fsicas que no ofrecen la posibilidad
de regular de manera continua el elemento de control o el elemento final del sistema.
Estos controladores son tpicos de sistemas de control de temperatura, los que
usualmente disponen en la etapa final de un actuador de tipo ON/OFF, que
preferentemente es un dispositivo SSR (Solid State Relay) o un contactor. La figura 1
Muestra un diagrama elctrico de tal sistema.
En el citado diagrama se ha obviado el desarrollo del sistema de control. Sin embargo se
asume que la seal elctrica generada por un transmisor de temperatura es procesada
por el sistema de control en cuestin, mismo que conmuta los contactos K2X para
energizar y desenergizar los calefactores segn el requerimiento.
El resultado de este tipo de
acciones sucesivas de conexin y
desconexin frente a la evaluacin
de la temperatura alcanzada por el
sistema, genera una tendencia
temporal que presenta un patrn
ciclico bastante notorio, tal como se
puede apreciar en la grfica de la
figura2.
La diferencia entre el punto
superior y el punto inferior de
temperatura,
se
conoce
comnmente

con el nombre de histresis, y es propia de la configuracin o diseo del controlador.

En la gran mayora de los casos, este patrn peridico es perjudicial, resultando
beneficioso solamente en un pequeo porcentaje de situaciones peculiares. Este tipo de
control puede considerarse como simple y rudimentario, por as decirlo.

CONTROLADORES PID CON MODULACIN PWM

La solucin al problema del accionamiento discontinuo del elemento de control puede
resolverse por medio de un sistema cuya salida opera baja el principio de la modulacin
del ancho del impulso. Esto, combinado con un controlador PID, da como resultado un
control continuo suave, que no se diferencia en absoluto de un sistema de control en el
que se dispone de un elemento final que puede ser regulado en un rango continuo
determinado.
La filosofa de este tipo de control implica la determinacin de un ciclo o perodo de
tiempo que ser equivalente al 100% del "ancho" del impulso mximo, de tal manera,
que valores de salida del controlador PID (MV - variable manipulada o CV - Variable
Controlada), inferiores al 100%, generan impulsos de duracin inferior y proporcional
al perodo definido. Como ejemplo, en la figura 3 tenemos una representacin de tal
ciclo o perodo de tiempo, cuya duracin total (100%) es 5 segundos. En este caso, el
ancho del impulso es de tan solo 20% del perodo, es decir segundo.
DISEO DE CONTROLADORES PID CON MODULACIN PWM
Como puede inferirse de lo expuesto ms arriba, el diseo de un controlador de este tipo
se reduce a generar pulsos de duracin proporcional al valor de la variable manipulada
MV (o salida CO del controlador PID), con respecto a la duracin total del ciclo
determinado, que en este caso se sugiere sea no menor de 5 segundos.
IV. DESARROLLO
1. Implemente un sistema de control de temperatura utilizando la instruccin PID del
PLC SLC 5/04 AS. Este sistema ser utilizado para controlar la temperatura de una
cmara trmica, cuyo elemento final es un calefactor, por lo tanto debe contar con una
salida modulada de tipo PWM.

2. Asigne como SP = 45 C.
3. Utilice los mismos parmetros de sintona obtenidos por el mtodo de IMC para cada
sistema en particular.

Valores obtenidos grficamente:

La ganancia K es igual: K

16
0,9
15

Un tiempo muerto = 0,153 min

Con = 3, 333 min
Dndonos nuestro sistema G

0,97e 0 ,153
3,333s 1

Valores para PI :
k

2
2k

k = 22.3
Ti = 3.41

Respuesta solo con PI

Ti
/ 2
2

4. Consigne a continuacin el programa desarrollado, escrito en LD, para el controlador

SLC 5/04 AB.

5. Ponga en funcionamiento el sistema. Grafique la variable de proceso en LabVIEW.

6. Dibuje la grfica obtenida de la SP, PV, CV.

7. Vare el Punto de Consigna y grafique los resultados obtenidos.

Con el control por modulacin del ancho del impulso (pwm) + pi, se obtiene una seal
de control que tiene una oscilacin menor que con el controlador pid,