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SUMRIO

1. Introduo.....................................................................2
1.1 Exposio do Processo..................................................2
1.2 Por que usar malha fechada? .........................................2
2. Resumo do Sistema........................................................3
2.1 - Varivel Controlada/Manipulada e Setpoint...........................3
2.2 Possveis Disturbios.....................................................3
2.3 Diagrama de blocos e fluxo de sinais.................................3
3. Detalhes dos Componentes............................................5
3.1 Sistema Atuador...........................................................5
3.2 - Sensor.....................................................................5
3.3 - Circuito de controle.......................................................6
3.4 - Diagrama Eltrico e interligao do sistema...........................6
4. Informaes Adicionais...................................................8
5. Referncia Bibliogrfica..................................................8

1. INTRODUO
1.1 - Exposio do Processo.
Servomotor uma mquina mecnica ou eletromecnica, que apresenta
movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover
livremente sem um controle mais efetivo de posio como a maioria dos
motores. O eixo dos servo motores possui a liberdade de apenas cerca de 180
graus, diferente dos motores contnuos que abrangem 360. Porm so muito
utilizados quando se deseja movimentar algo de forma estvel, precisa e
controlada quanto posio, no caso, designada. Servomotores so
dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle; verificam
a posio atual; atuam no sistema indo para a posio desejada.
Sua caracterstica mais marcante a sua capacidade de movimentar o seu
brao at uma posio e mant-lo, mesmo quando sofre uma fora em outra
direo.
Tambm desejado no servo motor, torque constante em larga faixa de
rotao (at 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao (at
1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo).
Exemplos de maquinas servo motoras:
- Automao: Movimentaes precisas de braos mecnicos em linhas de
produo industriais.
- Nutica: Mquina especial pela conduo do leme do navio de um bordo
outro, obedecendo ao comando da roda do leme.
- Aeromodelismo/Automodelismo: pequenos motores com circuito eletrnico e
caixa de reduo cujo movimento final proporcional ao comando exercido no
transmissor de controle remoto. E tambm na definio da posio dos flaps e
fixao destes, j que os servo motores mantem sua posio determinada.

1.2 - Por que usar malha fechada?


Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada fato de que o
uso da realimentao faz com que a resposta do sistema seja relativamente
insensvel a distrbios e variaes internas nos parmetros do sistema,
obtendo deste modo o controle preciso sobre o sistema. O controle em malha
fechada, diferente de malha aberta, fornece uma resposta imediata a partir do
erro para que o prprio mecanismo corrija este erro e ajuste a sada do sistema
posio (no caso) designada.
Por possuir distrbios e alteraes no previsveis nos componentes do
sistema, como o caso da movimentao do leme, onde uma corrente de gua
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alteraria sua posio, deste modo se torna vivel o uso do controle de malha
fechada, pois este ir controlar esta oscilao a fim de impedir a mudana de
posio.

2. RESUMO DO SISTEMA
2.1 Varivel Controlada/Manipulada e Setpoint.
Um servo tem como caracterstica controlar a posio de seu eixo (varivel
controlada). Este processo de controle ocorre da seguinte maneira:
O controlador recebe o sinal de controle (setpoint) simultaneamente com o
sinal de tenso ou sinais eltricos na forma na forma de trens de pulso gerado,
respectivamente pelo potencimetro ou encoder (sensores) que ficam
acoplados ao eixo do servomotor. O controlador pode ser um sistema de
amplificador operacional (LM741), no caso do controle analgico ou um arduno
ou micro controlador, no caso do controle digital, eles comparam os sinais de
controle com o sinal do sensor e designa tarefas ao atuador (motor). No caso
deste sistema a varivel manipulada tenso.

2.2 Possveis Distrbios.


Como citado acima possveis distrbios so foras externas que tentam
provocar a alterao de sentido do brao do servo motor, este que ao
perceber a alterao, resiste impedindo a mudana de posio. Exemplos: em
flaps de avio, que necessitam ficar parados, mediante a resistncia do ar
aplicada eles; ou em juntas de braos robticos, onde necessitam de
preciso, no podendo oscilar a possveis torques exercidos sobre ele.

2.3 Diagrama de blocos e fluxo de sinais.

Figura 1. Fluxo de Sinais.

Figura 2. Diagrama de blocos. Sistema Digital.

Figura 3. Diagrama de blocos. Sistema Analgico.

3. DETALHES DOS COMPONENTES


3.1 - Sistema atuador
O sistema atuador constitudo por um motor eltrico, embora tambm
possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza
motores de corrente contnua. Tambm est presente um conjunto de
engrenagens que forma uma caixa de reduo com uma relao bem longa o
que ajuda a amplificar o torque.
O tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade
de giro do eixo e consumo so caractersticas-chave para especificao de
servo motores.

3.2 - Sensor
O sensor normalmente um potencimetro ou um encoder solidrio ao
eixo do servo. O valor da tenso eltrica ou sinais eltricos na forma na forma
de trens de pulso indicam a posio angular em que se encontra o eixo. A
qualidade deste vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do servo
motor.

Figura 4. Encoder

Figura 5. Potenciometro

3.3 - Circuito de controle


O circuito de controle formado por componentes eletrnicos discretos ou
circuitos integrados e geralmente composto por um modulador de pulso e um
controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um
sinal do sensor (posio do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no
sentido necessrio para posicionar o eixo na posio desejada.
Servos possuem trs fios de interface, dois para alimentao e um para o
sinal de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PPM (modulao por
posio do pulso) que possui trs caractersticas bsicas: largura mnima,
largura mxima e taxa de repetio(frequncia).
A largura do pulso de controle determinar a posio do eixo:
- largura mxima equivale ao deslocamento do eixo em + 90 da posio
central;
- largura mnima equivale ao deslocamento do eixo em -90;
- demais larguras determinam a posio proporcionalmente. O pulso de
controle pode ser visto na ilustrao sobre sinais de controle de servo motores.
Em geral, a taxa de repetio 50Hz e a largura do pulso do sinal de
controle varia de 1 a 2ms. Porm um servo motor pode funcionar a 60Hz
tambm.

3.4

Diagrama Eltrico e interligao do sistema

Um circuito tpico de servo.


Figura 6. Controle Analgico

Quando ligamos a alimentao do circuito (observe que a fonte de


alimentao deve ser simtrica) na entrada do comparador de tenses, que o
amplificador operacional, aparece duas tenses.
Uma delas a tenso aplicada por um potencimetro de controle
externo ou de um circuito que envia ao servo a informao sobre a posio em
que seu brao deve ser levado.
A outra a tenso aplicada pelo potencimetro ligado ao eixo da caixa
de reduo, que diz em que posio o brao do servo se encontra.
Se a tenso aplicada pelo potencimetro sensor for maior do que a
aplicada pelo comando, indicando que o brao est alm da posio desejada,
o comparador envia um sinal que faz com que o transistor Q1 conduza o brao
e o motor gire no sentido de trazer de volta posio desejada.
O ganho do comparador deve ser tal que, quando o potencimetro
chegar perto da posio desejada, a tenso caia rapidamente e o motor pare.
Se o potencimetro sensor, por outro lado, enviar um sinal que
corresponda a uma tenso que "diga" ao comparador que o brao est antes
da posio desejada, a sada do comparador ser invertida e o transistor Q2
que vai conduzir avanando o brao at onde se queira.
Se o ganho for muito alto, poder ocorrer uma oscilao, j que o
circuito e o motor tm certa inrcia, e o motor passar ento da posio original
devendo voltar conforme mostra a figura. O motor inverte a rotao e isso pode
ocorrer diversas vezes.
No controle digital o circuito semelhante ao posterior diferenciando-se
basicamente pela troca do controlador, que passa a ser um microcontrolador
ou arduino.

4. Informaes Adicionais
O servo motor, como j citado, um dispositivo usado para controle de
posio. Como apenas tem uma rotatividade de 180 graus, a sua preciso
sua maior qualidade. Pode ser usado em inmeras atividades variando entre
dispositivos mais simples, tais como controles de carrinhos e pequenos avies
de controle remoto at o controle de navios e aeronaves.
Apesar das tantas aplicaes do servo motor, o seu uso mais comum na
rea de robtica. Num simples brao robtico usado para pegar um objeto e
mud-lo de lugar, as juntas desse brao robtico so feitas por servo motores.
Nas linhas de produo, pra transferir o produto de uma estao pra outra. As
cmeras fotogrficas mais recentes possuem um recurso de auto foco no
momento de bater a foto, esse auto foco programado pelo servo motor. As
placas de energia solar, para melhor rendimento, necessrio que fique
perpendicular luz, e esse angulo calculado pelo servo motor.
Essas so algumas das aplicaes do servo motor, e como podemos
perceber so todas atividades de alta preciso.
Fabricantes: Bosch Rexroth, Siemens, Festo, ABB, WEG entre outros.

5. Referncia Bibliogrfica

Engenharia de Controle Moderno - Katsuhiko Ogata 4 Edio


Editora Pearson.

Rhode - Solues Industriais LTDA rhode.com.br

pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor

www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/aula-4--servo-motor-13-03-2013-final.pdf