CNC Robotica

COLEGIO DE ESTUDIOS CIENTFICOS Y TECNOLGICOS
DEL ESTADO DE PUEBLA

CECyTE VENUSTIANO CARRANZA
CLAVE: 21ETC0018S
COLEGIO DE ESTUDIOS CIENTFICOS Y

TECNOLGICOS DEL ESTADO DE PUEBLA
(CECYTEP)
INVSTIGACIN: MQUINAS CNC Y ROBTICA
PROF. ING. SAMUEL SNCHEZ ALBA
MDULO IV: RECONVIERTE PROCESOS DE

MANUFACTURA
SUBMDULO II: PROGRAMA ROBOTS DE

ACUERDO AL PROCESO
ALUMNO: GUSTAVO CRUZ MENDOZA

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CLAVE: 21ETC0018S
MECATRNICA
5 SEMESTRE
GRUPO A
FECHA: 09 DE NOVIEMBRE DE 2014
MQUINAS CNC
DEFININICIN DE CNC
El control numrico por computadora, de ahora en adelante CNC, es un
sistema que permite controlar en todo momento la posicin de un elemento
fsico, normalmente una herramienta que est montada en una mquina.
Esto quiere decir que mediante un software y un conjunto de rdenes,
controlaremos las coordenadas de posicin de un punto (la herramienta)
respecto a un origen (0,0,0 de mquina), o sea, una especie de GPS pero
aplicado
la
mecanizacin,
muchsimo ms preciso.
Si vemos el cubo de la imagen, cada
una
de
las
aristas
tiene
unas
coordenadas propias e nicas; as, si

quisiramos dirigir una punta de una
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Ilustracin 1: Pieza hecha con CNC

CLAVE: 21ETC0018S
herramienta, a tocar cada una de estas coordenadas, slo tendramos que

introducir las rdenes pertinentes en el programa, y cargarlo en la mquina
que se encargar de ejecutar los diferentes caminos. La primer cifra
representa el desplazamiento sobre el eje X, la segunda sobre el Y, y la
tercera sobre el Z.
As pues, el CNC controla todos los movimientos de la herramienta cuando
estamos fabricando, y no solo controla las coordenadas que hemos visto,
sino tambin, la manera de desplazarse entre ellas, su velocidad, y algunos
parmetros ms. Un CNC es un equipo totalmente integrado dentro de
mquinas-herramienta de todo tipo, de mecanizado, de corte, por lser,
cortadoras, etc.
ELEMENTOS BSICOS DE UN CNC

El programa, que contiene toda la informacin de las acciones a ejecutar. El
Control Numrico, que interpreta estas instrucciones, las cuales convierte en
las seales correspondientes para los rganos de accionamiento de la
mquina y comprueba los resultados. La mquina, que ejecuta operaciones
previstas.
El centro de maquinado est integrado por los siguientes equipos: 1.Mquina fresadora GE FANUC SERIES OM: Triac Fanuca ATC 2.- Mquina
torno GE FANUC OT: CYCLONE 3.- Robot PUMA 500.
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CLAVE: 21ETC0018S
TABLA COMPARATIVA DE CNC CON MQUINA

CONVENCIONAL
CNC
MQUINA CONVENCIONAL
1. Solo un operario para varias

mquinas.
1. Solo un solo operario por cada

mquina.
2. No es necesario consultar el
2. Consulta constante del plano.
plano.
3. Se
3. No se necesita tener una amplia
necesita
una
amplia
experiencia en la mquina.
experiencia.
4. El operario tiene control de la
4. El programa tiene todo el control
profundidad, del avance, etc.
de los parmetros de corte.

5. Mecanizados
5. Posibilidad
prcticamente
de
realizar
imposibles
realizar.
cualquier
mecanizado.
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de

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La automatizacin es el empleo de equipo especial para controlar y llevar a cabo

los procesos de fabricacin con poco o ningn esfuerzo humano. Se aplica en la
fabricacin de todos los tipos de artculos y procesos desde la materia
prima hasta el producto terminado.
las
ventajas
del
control
numrico
operacin, programacin ms
sencilla,
computarizado
mayor
es
exactitud,
la
facilidad
adaptabilidad
de
y
menos costos de mantenimiento, la combinacin del diseo con computadora,

mayor productividad.
ESTRUCTURA BSICA DE UN PROGRAMA EN

CNC
NGXYZFSTM
Funciones auxiliares.
Numero de herramienta (tool).
Velocidad dl usillo (speed).
Velocidad del avance (Feed).
Cota segn el eje z.
Cota segn el eje y.
Cota segn el eje x.
Instruccin de movimiento.
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CLAVE: 21ETC0018S
Nmero del bloque.

Dentro de cada bloque debe mantenerse este orden. Sin embargo, no es
necesario que estn presentes todos los tems.
Se puede programar en sistema mtrico (mm) o en pulgadas.
N4 G71 G2 X, Y, Z +/- 4.3 F5.5 S4 T2.2 M2 (mtrica)
N4 G70 G2 X, Y, Z +/- 3.4 F5.5 S4 T2.2 M2 (en pulgadas)
El nmero que acompaa cada tem significa el nmero de dgitos admisible.
As por ejemplo:
N4 significa que el nmero de bloques no deber ser mayor que 9999. Esto
vara segn la marca de control numrico. Z +/- 4.3 significa que las cotas
pueden tener valores positivos o negativos de no ms de 4 dgitos enteros y
3 decimales.
Normalmente el signo (+) no se programa.
DESCRIPCIN DE CDIGOS G Y M
Las funciones auxiliares M producen distintas acciones en la mquina.
Ejemplo: arrancar o detener el husillo, arrancar o detener el suministro de
lquido refrigerante. Hay otras que estn relacionadas con la ejecucin del
programa CNC: finalizarlo, resetear valores, etc. No pueden ser programadas
junto con otras funciones, deben ir en bloques exclusivos y pueden incluirse
hasta siete en un mismo bloque
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Estas son las funciones auxiliares M ms utilizadas:

M00 Parada de programa
M01 Parada condicional del programa
M02 Final del programa
M03 Arranque del husillo en sentido horario
M04 Arranque del husillo en sentido anti-horario
M05 Parada del husillo
M06 Cambio de herramienta
M30 Final del programa con reseteo de variables
Los bloques condicionales
G son ejecutados o no en funcin de la
presencia de una seal externa al programa. Sirven por ejemplo para

programar paradas para inspecciones del trabajo, cambios de herramienta,
etc. Se determina la condicionalidad de un bloque agregando un punto luego
del nmero del bloque. La seal externa normalmente es un switch en el
control. Si este switch est activado, la ejecucin del programa se detendr
al encontrar un bloque condicional. Si no lo est, el programa seguir
ejecutndose normalmente.
INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTOS O PREPARATORIAS (FUNCIONES
G)
G00 * ** Posicionamiento rpido
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G01 ** Interpolacin Lineal

G02 ** Interpolacin Circular en sentido horario
G03 ** Interpolacin Circular en sentido antihorario
G04 Temporizacin
G05 * ** Arista matada
G06 Interpolacin Circular con centro en absolutas
G07 * ** Arista viva
G08 Arco tangente a la trayectoria anterior
G09 Interpolacin Circular definida por tres puntos
G10 * ** Anulacin imagen espejo
G11 ** Imagen espejo en eje X
G12 ** Imagen espejo en eje Y
G13 ** Imagen espejo en eje Z
G17 * ** Plano XY
G18 ** Plano XZ
G19 ** Plano YZ
G20 Llamada a sub-rutina standard
G21 Llamada a sub-rutina paramtrica
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G22 Definicin de sub-rutina standard

G23 Definicin de sub-rutina paramtrica
G24 Final de definicin de sub-rutina
G25 Llamada incondicional
G26 Llamada condicional si igual a 0
G27 Llamada condicional si distinto de 0
G28 Llamada condicional si menor
G29 Llamada condicional si mayor o igual
G30 Visualizar error definido por K
G31 Guardar origen de coordenadas
G32 Recuperar origen de coordenadas
G33 ** Roscado electrnico
G36 Redondeo controlado de aristas
G37 Entrada tangencial
G38 Salida tangencial
G39 Achaflanado
G40 * ** Anulacin de compensacin de radio
G41 ** Compensacin de radio a la izquierda
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G42 ** Compensacin de radio a la derecha

G43 ** Compensacin de longitud
G44 ** Anulacin de compensacin de longitud
G47 ** Bloque nico
G48 * ** Anulacin de bloque nico
G49 ** Feed programable
G50 ** Carga de longitudes de herramienta
G53 ** Traslado de origen
EJEMPLOS DE PORGRAMAS CNC PARA TORNO Y

FRESADORA
BobCAD-CAM Versin V27 Torno

Mdulo de Mecanizado de CAD CAM para Tornos de 2 Ejes
BobCAD-CAM ha sido uno de los sistemas de CAD/CAM ms utilizados de la
industria en empresas de todo el mundo. El sistema de torno provee
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CLAVE: 21ETC0018S
soluciones para la programacin en tornos de 2 Ejes de una manera ms

productiva
eficiente.
La programacin de Fresado y Torno ha sido rediseada para que trabajen

con Programacin Dinmica. Lo que esto significa es que cada estrategia
de mecanizado es independiente y el software le permite al usuario combinar
diferentes estrategias para crear operaciones segn sus necesidades.
Con Programacin Dinmica, el usuario podr seleccionar la geometra que

desea programar y combinar el nmero de estrategias de mecanizado que
necesite para obtener el resultado deseado. Esto es muy diferente a las
versiones anteriores, ya que previamente el usuario deba seleccionar cada
estrategia como una operacin individual.
Copiar y Pegar
Como un beneficio adicional a poder guardar y cargar operaciones de

mecanizado, ahora el software le permite al usuario copiar y pegar la
operacin cuantas vences necesite dentro del mismo proyecto, en otros
proyectos e inclusive en otros documentos. As el usuario podr duplicar sus
operaciones
de
una
manera
rpida
eficiente.
El Administrador CAM se ha reestructurado para que su manejo sea mucho

ms fcil. Los mens que se despliegan al hacer clic derecho, se han
reubicado para que las funciones de programacin estn en un orden ms
lgico. De esta manera el usuario va a requerir muchos menos clics para
obtener
el
mismo
resultado.
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CLAVE: 21ETC0018S
Guas de Mecanizado
El sistema de Torno en Bob CAD-CAM V27 ha sido totalmente rediseado

para que sea consistente con el sistema de programacin de Fresado.
Ahora, al igual que el sistema de Fresado, todas las operaciones de Torno
cuentan con Guas de Mecanizado. Adems todas las operaciones de Torno
trabajan con Programacin Dinmica lo que permitir al usuario agrupar
fcilmente las estrategias de corte que necesite en una misma operacin.
Gua de Material para Torno
Finalmente el sistema de Torno tiene una Gua de Material, estandarizando

as toda la programacin de BobCAD-CAM para que todas las operaciones
tanto de Fresa como de Torno tengan exactamente los mismos pasos para
realizar un programa. Es muy importante definir el material correctamente ya
que esta informacin puede afectar parmetros como la Profundidad de
Corte.
La Gua de Material de Torno le permite al usuario definir dos tipos de

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CLAVE: 21ETC0018S
material: Cilndrico y de Revolucin. El usuario podr definir el dimetro del

cilindro
crear
una
forma
en
revolucin
personalizada.
Operaciones de Taladro para Torno
En las versiones anteriores, el sistema de taladro para Torno era muy bsico,
y no contaba con la funcionalidad de las operaciones de Taladrado con los
que cuenta el Modulo de Fresa. Por ejemplo, si el usuario quera utilizar una
estrategia de Taladro de Centro y otra para Taladrar, lo tena que hacer en
dos operaciones diferentes. Adems el usuario tampoco contaba con
operaciones como Roscado o Chaflanes para Torno. Ahora el sistema de
Torno para V27 no solo cuenta con diferentes estrategias de taladro, sino
que tambin puede aplicar Programacin Dinmica, lo que le permite al
usuario combinar diferentes estrategias para crear sus propias operaciones
de
Taladro.
Las estrategias de Taladro para Torno tambin trabajan de la mano con la

ventana de Condiciones de Corte, as el sistema generar sugerencias para
las Velocidades y Avances de Corte al igual que en el sistema de Fresado
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CLAVE: 21ETC0018S
Nuevas operaciones de Taladro para Torno:
Taladro de Centro
Taladro
Chafln
Mandrinado
Escariado
Roscado (macho)
Librera de Herramientas para Torno
La librera de Herramientas para Torno tambin ha sido rediseada para que

sea consistente con la librera de herramientas de Fresa. Ahora todas las
herramienta tanto las de Fresa como las de Torno estn dentro de la misma
librera.
Adems las herramientas de Taladro de Fresa se podrn utilizar para Fresa y

Torno, facilitando as la generacin y definicin de herramientas entre las dos
libreras.
Otras funciones caractersticas del sistema incluyen:
Corte de pieza con controles

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CLAVE: 21ETC0018S
Controles de avance de material
Importacin de Archivos .dxf, .iges, .dwg, .sldprt
Biblioteca de herramientas definibles por el usuario
Sistema de ayuda Integrado
Post Procesadores definibles por el usuario
Generacin de cdigo como movimientos separados / ciclos
Simulacin virtual del trazo de herramienta
Generacin y edicin automtica del Cdigo G
Comunicaciones RS-232 y DNC
Diseo de modelos slidos
Ciclo de desbaste y acabado Interno/Externo
Enroscado
Taladrado de centro en el frente
Movimientos rpido
Controles avanzados de entrada y salida
Fresadora BobCAD-CAM Versin V27 PREMIUM
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ROBTICA
DEFINICIN DE ROBTICA Y ROBOT
La robtica es la ciencia y la tcnica que est involucrada en el diseo, la
fabricacin y la utilizacin de robots. Un robot es, por otra parte,
una mquina que puede programarse para que interacte con objetos y
lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.
La informtica, la electrnica, la mecnica y la ingeniera son slo algunas
de las disciplinas que se combinan en la robtica. El objetivo principal de la
robtica es la construccin de dispositivos que funcionen de manera
automtica y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres
humanos.
Actualmente la robtica ha ido evolucionando a pasos agigantados y ha dado
lugar al desarrollo de una serie de disciplinas como sera el caso de la ciruga
robtica. En este caso, la misma tiene como claro objetivo el mejorar la salud
del ser humano y para ello lleva a cabo una serie de intervenciones
quirrgicas muy complejas que requieren una gran precisin. As, mediante
robots se consigue eliminar los peligros que trae consigo el que sean
acometidas por la mano del hombre.
De esta manera, hay que resaltar, por ejemplo, la existencia de un robot
llamado Da Vinci que se ha convertido en uno de los pilares de la
mencionada ciruga. Se trata de un dispositivo a travs del cual se han
conseguido llevar a cabo con xito operaciones tan importantes como las de
ciruga transoral.
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CLAVE: 21ETC0018S
Asimismo, la robtica ha conseguido tambin crear robots que sean tiles

para asistir y ayudar a todas aquellas personas que se encuentran con algn
tipo de discapacidad fsica. Y eso sin olvidar el conjunto de robots que se
estn diseando en el mbito militar para, por ejemplo, llevar a cabo
operaciones de salvamento.
CLASIICACIN DE ROBOTS
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad
del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La
generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en
la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un
gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
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CLAVE: 21ETC0018S
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado
de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos
obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.-
Robots
controlados
adaptablemente,
donde
los
robots
pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos

obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
6.-Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos
fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de
mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos y
funciones de los rganos o extremidades que suplen.
7.-Los androides son robots que se parecen y actan como seres humanos.
Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a
excepcin de los que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a
las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales
slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.
8.- Los robots mviles.- Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los
capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la
informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se
emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el
transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin
se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil
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CLAVE: 21ETC0018S
acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las

investigaciones o rescates submarinos.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro
de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a
travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin
del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo
al nivel de control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando
como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes
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CLAVE: 21ETC0018S
mecanismos,
trayectorias
planeadas,
los
puntos
de
asignacin
seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los
datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas
y mecanismos de correccin son implementados en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin.
La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad
de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos
sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de
programacin de robots caen dentro de tres clases:
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los
movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe
un programa de computadora al especificar el movimiento y el censado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica
la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
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CLAVE: 21ETC0018S
APLICACIN DE LA ROBTICA
La nocin de robtica implica una cierta idea preconcebida de una estructura
mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos
tipos de acciones, destacando en mayor o menor grado, las caractersticas
de movilidad, programacin, autonoma y multifuncionalidad.
Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con
muy diversos trazos fsicos y funcionales asociados a su particular estructura
mecnica, a sus caractersticas operativas y al campo de aplicacin para el
cual han sido diseados. Es importante destacar que todos estos factores
estn ntimamente relacionados, de tal forma que la configuracin y el
comportamiento de un robot condicionan su adecuacin para un campo
determinado de aplicaciones y viceversa, a pesar de la versatibilidad
inherente al propio concepto de robot.
Los robots se clasifican segn su campo de aplicacin en robots
industriales y robots de servicios. Van desde robots tortugas en los salones
de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperadores en el transbordador espacial, lo que evidencia que son
utilizados en una diversidad de campos.
Campos de aplicacin de la robtica:
Industria
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CLAVE: 21ETC0018S
Trabajos en Fundicin
Aplicacin de Transferencia de Material
Paletizacin
Carga y Descarga de Mquinas
Operaciones de Procesamiento
Otras Operaciones de Proceso
Montaje
Control de Calidad
Manipulacin en Salas Blancas
Robots de Servicio
Laboratorios
Industria Nuclear
Agricultura
Espacio
Vehculos Submarinos
Educacin
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CLAVE: 21ETC0018S
Construccin
Medicina
Ciencia Ficcin
1. INDUSTRIA
En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un

elemento indispensable en la mayora de los procesos de manufactura.
El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a
cabo un sin nmero de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a a
admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones
en el diseo de piezas, sustitucin de sistemas etc, que faciliten y hagan
posible la introduccin del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo
velocidad de carga, capacidad de control, etc.
Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La
empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para
trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas,
transferencia de piezas y montaje.
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CLAVE: 21ETC0018S
1.1 Trabajos en Fundicin
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960).

En este proceso el material utilizado que est en estado lquido, es inyectado
a presin en un molde, el cual est formado por dos mitades que se
mantiene unidas durante la inyeccin. La pieza solidificada es extrada del
molde y enfriada para su posterior desbarbado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar las siguientes

tareas:
Extraccin de las piezas del molde y transporte de stas a un sector
enfriado y posteriormente a otro proceso (desbarbado, corte, etc).
Limpieza y mantenimiento de los moldes.
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.
Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una
gran precisin (salvo si deben colocar piezas en el interior del molde), su
campo de accin debe ser grande y su sistema de control generalmente es
sencillo.
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CLAVE: 21ETC0018S
Otro proceso de fundicin es la fundicin a la cera perdida, por microfusin o

a la cscara. ste permite fundir piezas con gran precisin y buen acabado
en la superficie.
El robot realiza tares relativas a la formacin del molde de material
refractario a partir del molde de cera. El robot consta con una pinza especial,
recoge un conjunto de varios modelos unidos y lo introduce en una masa de
gano fino, intercalando extracciones y centrifugaciones para obtener un
recubrimiento uniforme. Si se tiene varios robots en serie introduciendo los
conjuntos en diferentes tipos de arena y finalmente en un horno se puede
conseguir un proceso continuo de fabricacin de moldes.
1.2 Aplicacin de Transferencia de Material
Las aplicaciones de transferencia de material se definen como aquellas

operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una
posicin a otra. Son consideraras entre las operaciones ms sencillas o
directas de realizar por los robots.
Para las aplicaciones de transferencia de material se requiere comnmente
un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros
equipos son tpicamente simples.
1.3 Paletizacin
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CLAVE: 21ETC0018S
Es un proceso bsicamente de manipulacin, el cual consiste en disponer

piezas sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas
ocupan posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de
manipulacin.
Existen diferentes tipos de mquinas que realizan operaciones de paletizado,
las que al compararlas frente a un robot presentan ventajas en cuanto a
velocidad y costo, no obstante son rgidas en cuanto a su funcionamiento,
siendo incapaces de modificar sus tareas de carga y descarga.
Sin embargo, los robots pueden realizar con ventaja aplicaciones de
paletizacin, donde la forma, nmero o caractersticas generales de los
productos a manipular cambian con cierta frecuencia. En estos casos, un
adecuado programa de control permite resolver las operaciones de carga y
descarga, optimizando los movimientos del robot, de manera tal que se
pueda aprovechar al mximo la capacidad del palet o atender cualquier otro
requerimiento
Las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas, de
peso y dimensiones elevadas. Por tal motivo, los robots empleados
generalmente son de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a
100kg, a pesar de sto se pueden encontrar aplicaciones de paletizacin de
pequeas piezas, en las que es suficiente un robot de 5 kg de capacidad.
Las tareas denominadas tareas de pick & place obedecen a las
aplicaciones mencionadas anteriormente, donde la misin del robot consiste
en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. El grado de complejidad
de este proceso puede ser muy variable, desde recoger piezas dejndolas en
una posicin prefijada, hasta necesitar sensores externos, como visin
artificial o tacto para poder determinar la posicin de recogida y colocacin
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CLAVE: 21ETC0018S
de las piezas. Dado que las tareas de picking se realizan con piezas
pequeas, es necesario contar con precisin y velocidad.
Un tpico ejemplo de aplicacin del robot al paletizado es la formacin
de palets de productos alimenticios. Cajas de diferentes productos llegan al
campo accin del robot donde a travs de un cdigo de barras o por algunas
de sus dimensiones son identificadas, de esta manera el robot gestiona las
lneas de alimentacin de cajas y de palets, y la mismo tiempo toma las
decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y
orientacin adecuada.
Si el robot estuviera equipado con ventosas de vaco su capacidad
aumentara alrededor de los 50 kg.
1.4 Carga y Descarga de Mquinas.
La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de

mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un
mismo robot pata transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de
procesado, ha llevado a que un gran nmero de empresas hayan introducido
robots
en
sus
talleres.
Las operaciones de carga o descarga son de manejos de material en las

que el robot se utiliza para servir a una mquina de produccin transfiriendo
piezas a/o desde las mquinas.
Existen tres casos dentro de esta categora de aplicacin:

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CLAVE: 21ETC0018S
Carga/Descarga de Mquinas: El robot carga una pieza de trabajo en bruto

en el proceso y descarga una pieza acabada. Un ejemplo de este caso es
una operacin de mecanizado.
Carga de Mquinas: El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a

los materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae a travs de otro
medio. En una operacin de prensado, el robot se puede programar para
cargar lminas de metal en la prensa, pero se permite que las piezas
acabadas caigan fuera de la prensa por gravedad.
Descarga de Mquinas: La mquina produce piezas acabadas a partir de

materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda
de robots. El robot descarga la pieza de la mquina. Ejemplos de este caso
incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeado plstico.
1.5 Operaciones de Procesamiento.
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad

de aplicaciones en las cuales los robots realizan trabajos directamente sobre
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CLAVE: 21ETC0018S
piezas. Este trabajo generalmente necesita que el efector final del robot sea
una herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una
caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta
depende de la operacin de procesamiento que se realiza.
Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las siguientes:
Soldadura por Puntos: Este es un proceso en el cual dos piezas de metal se

soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a
travs de las piezas donde se efecta la soldadura.
Soldadura por Arco Continua: La soldadura por arco es un proceso de

soldadura continua al contrario de la soldadura por punto que podra
considerarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se
utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las
cuales, a menudo, se necesita un cierre hermtico entre las dos piezas de
metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o
alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300
amperes.
Aplicacin de Materiales. Pintura: La mayora de los productos fabricados de

materiales metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes
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CLAVE: 21ETC0018S
de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados vara en

cuanto a su complejidad, desde mtodos manuales simples a tcnicas
automticas altamente sofisticadas.
La utilizacin de robots ha permitido eliminar inconvenientes ambientales,
obtener una mejor calidad del acabado, ahorrar pintura y una mejor
productividad. Los robots de pintura normalmente son especficos para este
fin y son generalmente articulados, ligeros con 6 o ms grados de libertad, lo
que les permite proyectar pintura en todos los huecos de la pieza.
Estos robots cuentan con protecciones especiales como defensa hacia las
partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles
consecuencias como explosiones, incendio, deterioros mecnicos, etc. Estos
motivos son los que determinan en muchos casos, que el accionamiento de
los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico que los cables vayan
por el interior de conductos a sobrepresin, evitando as el eventual riesgo de
explosin.
La
caracterstica
fundamental de
estos robots
es
su
mtodo
de
programacin, ya que, es necesario que cuenten con un control de

trayectoria continua, pues no es suficiente especificar el punto inicial y final
de sus movimientos, tambin se debe especificar el camino seguido.
El mtodo de programacin de estos robots es el aprendizaje, el operario
realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot o con un maniqu, y
la unidad de programacin va registrando continuamente y de manera
automtica gran cantidad de puntos para poder posteriormente repetirlos.
Aplicacin de Adhesivos y Sellantes: En la industria del automvil los robots
son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material
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CLAVE: 21ETC0018S
sellante o adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas, material

anticorrosin, etc).
En este proceso el material se encuentra en estado lquido o pastoso
en un tanque, luego es bombeado hasta la pistola de aplicacin que posee el
robot, la que regula el caudal de material que ser proyectado. Adems del
control preciso de la trayectoria del robot, es importante el control
sincronizado de su velocidad y del caudal de material que va ser
suministrado por la pistola.
Es necesario por lo mencionado anteriormente que el robot tenga
capacidad de control de trayectoria continua, as como tambin capacidad de
integrar en su propia unidad de control la regulacin de caudal en
concordancia con la velocidad de movimiento.
Desbarbado: Consiste en la eliminacin de rebabas de las piezas de metal o

plstico, procedentes de algn proceso anterior como la fundicin,
estampacin, etc. El robot porta una herramienta segn la aplicacin, la cual
debe seguir el contorno de la pieza, que en muchos casos es compleja, por
lo tanto, se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua
y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems de la
capacidad para adaptarse a formas irregulares mediante el empleo de
sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot autoadaptable.
Corte: El corte de materiales es una aplicacin reciente y de gran inters. La

capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema CIM
hace que ste sea ideal para transportar la herramienta de corte llevando a
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CLAVE: 21ETC0018S
cabo con precisin un programa de corte definido en forma previa a travs de

un sistema de Diseo Asistido por Computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnicos ms utilizados son oxicorte,
plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a
cortar. En todos stos, el robot transporta la boquilla por la que se emite el
material de corte, proyectando ste sobre la pieza siguiendo una
determinada trayectoria. Las piezas pueden ser colocadas en varias capas,
unas encima de otras, realizndose un corte simultneo, como en las
industrias textiles por ejemplo.
En relacin al corte por chorro de agua, ste puede ser aplicado a
alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, gomas acero, titanio, etc.
Donde el robot posee una boquilla normalmente de 0.1mm por cual sale un
chorro de agua en ocasiones con alguna sustancia abrasiva a una velocidad
del orden de 900 m/s y una presin del orden de 4000 kg/cm 2.
Adems deben poseer control de trayectoria continua y elevada precisin.
Las principales ventajas de este mtodo son las siguientes:
No provoca un aumento de temperatura en el material.
No es contaminante.
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales.
Costo de mantenimiento bajo.

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CLAVE: 21ETC0018S
1.6 Otras Operaciones de Proceso
Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y las

mencionadas anteriormente existen una serie de otras aplicaciones de robots
que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final.
Algunas de estas operaciones son:
Taladro,
acanalado,
Rectificado,
pulido,
otras
cepillado
aplicaciones
y
de
operaciones
mecanizado.
similares.
Remachado
Taladro
1.7 Montaje
Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisin y

repetitividad, no siendo necesario que manejen grandes cargas. Los robots
ms utilizados son los Scara, por su bajo costo y buenas caractersticas,
entre las que destaca su adaptabilidad selectiva. Tambin se usan con
frecuencia los robots cartesianos, por su elevada precisin y en general los
robots articulares, los que son muy efectivos para estas aplicaciones.
El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robtica que ms
est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o la pintura y
emplea sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y
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CLAVE: 21ETC0018S
baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos

electrnicos, para montar microchips en placas de circuito.
1.8 Control de Calidad
El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su

capacidad de posicionamiento y manipulacin, transportando en su extremo
un palpador que le permita realizar un control dimensional de piezas ya
fabricadas, tocando puntos clave de stas. En estos casos suelen utilizarse
los robots cartesianos, debido a su precisin, aunque tambin es vlido el
uso de robots articulares.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten
en utilizar al robot para transportar el instrumental de medida (rayos X,
ultrasonidos, etc) a puntos especficos de la pieza a examinar. Los posibles
defectos detectados pueden registrarse y almacenarse de la propia unidad
de control del robot.
Finalmente el robot, puede ser utilizado como manipulador encargado de

clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e
incorrectas por ejemplo). En este caso el control y decisin (de a qu familia
pertenece la pieza) se realiza mediante un sistema especfico que permita
comunicarse con el robot, como visin artificial, sistema de pesaje, etc.
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CLAVE: 21ETC0018S
1.9 Manipulacin en Salas Blancas
Diversos procesos de la Industria farmacutica, como la produccin de

vacunas y hormonas, o la preparacin de injertos de piel y reproduccin de
clulas, deben ser realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad. La
manipulacin de estos productos durante su fabricacin es realizada en
cabinas con proteccin de clase 10, donde los operadores deben someterse
a un minucioso proceso de esterilizacin antes de ingresar a ellas.
El uso de un robot para estas funciones se realiza introducindolo de
manera permanente en la cabina, consiguiendo as entre otros beneficios
una reduccin de riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la
calidad del producto y una reduccin en el costo de fabricacin.
Los
robots
utilizados
pueden
ser
cualquier
robot
comercial,
normalmente con 6 grados de libertad que cumpla con la normativa

correspondiente al entorno de clase 10, y con un alcance inferior a un metro.
2. Robots de Servicio
Existen sectores en los cuales no es preciso conseguir una elevada

productividad, en donde las tareas que se realizan no son repetitivas y no
existe un conocimiento detallado del entorno. En stos no existe la
posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, ya que stas
responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
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CLAVE: 21ETC0018S
Este tipo de robots son llamados robots de servicio.

En general la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la
falta de estructura, tanto en el entorno como de la tarea a realizar, la poca
importancia sobre la rentabilidad econmica, y el gran inters por realizar
tareas en entornos peligrosos o en aquellos donde no es posible el acceso
de personas.
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un
mayor grado de inteligencia, el cual se traduce en empleo de sensores y del
software adecuado para la toma rpida de decisiones. Dado que en muchas
ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial no est lo
suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas
a los robots de servicio, es comn que stos cuenten con un mando remoto,
siendo generalmente robots teleoperador.
2.1 Laboratorios
ltimamente los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones

en los laboratorios. stos llevan a cabo de manera efectiva tareas repetitivas
como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de
medicin.
Los
robots
son
utilizados
para
realizar
procedimientos
manuales
automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consta de un

robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios,
centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Donde las muestras son
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CLAVE: 21ETC0018S
movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de

procedimientos de un programa.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tres ventajas sobre la
operacin manual:
Incrementan la productividad.
Mejoran el control de calidad.
Reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas.
Otras tareas realizadas son la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de

slidos en polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser
examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras para presentaciones
espectromticas.
2.2 Industria Nuclear
La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria nuclear

con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Varios
robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin
en los lugares donde ha ocurrido alguna catstrofe.
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CLAVE: 21ETC0018S
Esta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos

para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo
un minilaboratorio para hacer pruebas.
Entre las diversas aplicaciones destacan las de mantenimiento en zonas
contaminadas y de manipulacin de residuos.
Inspeccin de los tubos del generador de vapor de un reactor nuclear: Las

operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas ms contaminadas
de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por naturaleza
largas y costosas. Adems de realizarse manualmente el tiempo de
exposicin de los operadores a la radiacin es un factor crtico e implica un
elevado costo debido a la interrupcin temporal del funcionamiento del
sistema. Razones que justifican el uso de sistemas robotizados normalmente
teleoperador, total o parcial.
El robot es introducido en la vasija, posiciona una sonda de inspeccin en la
boca de cada tubo, sta es empujada por el interior de ste, proporcionando
de esta manera informacin sobre el estado del mismo.
El robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que
junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos obliga a
que el robot trabaje, con ayuda de teleoperacin o bien con sistemas
sensoriales externos como visin o lser, que proporcionen la posicin real
relativa entre el extremo del robot y los tubos.
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CLAVE: 21ETC0018S
Manipulacin de residuos radioactivos: La industria nuclear genera una

cantidad considerable de residuos radioactivos de baja contaminacin
(vestimentas, envases de plsticos papel) o de alta (restos de clulas del
reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radiactivas).
La forma, tamao y peso de estos desechos es variable y es necesario
depositarlos en contenedores especiales
Para tal tarea son utilizados telemanipuladores con unin mecnica
controlados directamente por un operador a travs de un cristal, o sistemas
con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada.
2.3 Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, sin

embargo la realidad es muy diferente. El Instituto de Investigacin
Australiano, ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el
desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una
mquina que esquila a las ovejas. Donde la trayectoria del cortador sobre el
cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja,
compensando el tamao entre la oveja real y el modelo, a travs de un
conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del
animal, para posteriormente mandarla a una computadora que realiza las
compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo
real.
Otro proyecto que se est desarrollando debido a la escasez de
trabajadores en los obradores, consiste en hacer un sistema automatizado
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CLAVE: 21ETC0018S
de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una

cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho
cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental
para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la
pizca de la manzana.
2.4 Espacio
La exploracin del espacio presenta ciertos problemas para el uso de

robots y tambin es un lugar hostil para el ser humano, ya que, se requiere
de un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el
Espacio. Por tal motivo muchos cientficos han sugerido que es necesario el
uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial;
pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para
sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por stos.
Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para realizar
tareas en los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar
este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del
control de lazo cerrado.
Tambin se realizan algunas investigaciones, que estn encaminadas
al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn
a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la
exploracin de otros planetas.
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CLAVE: 21ETC0018S
En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del

Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo
laboratorio, y era controlado remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1,
llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra
y otros elementos los cuales eran analizados en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un
equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.
2.5 Vehculos Submarinos
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el

inters de los vehculos submarinos:
Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las
costas de Irlanda. Un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente

utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la
caja negra del avin.
El descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, cuatro
kilmetros abajo de la superficie, donde haba permanecido despus del

choque con un iceberg en 191. Un vehculo submarino fue utilizado para
encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
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CLAVE: 21ETC0018S
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos son utilizados

en:
La inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas
o aceite en las plataformas ocenicas;
El tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones, para
investigaciones geolgicas y geofsicas en el suelo marino.
El estudio e investigacin de este tipo de robots aumentar a

medida que la industria se interese en la utilizacin de stos, considerando
los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa segura para
la exploracin del suelo marino y la explotacin del mismo.
2.6 Educacin
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres

distintas formas:
Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control
de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la

utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un
subconjunto de Pascal utilizado para la introduccin a la enseanza de la
programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en
conjuncin con el lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales.

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CLAVE: 21ETC0018S
LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al estudiante un medio

natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una
serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles y sistemas completos

desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales.
Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen
una
fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no
existen
los sensores y en su mayora carecen de software.
2.7 Construccin
Japn es el pas que cuenta con un mayor nmero de sistemas en

funcionamiento de las tareas robotizables dentro de la construccin de
edificios (comerciales, industriales, residenciales) y podran agruparse en:
Operaciones de colocacin de elementos
Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas
como ladrillos bloques, etc.
Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y pesadas (vigas).
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CLAVE: 21ETC0018S
Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura,
remaches, etc).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas
Operaciones de tratamiento de superficies
Acabado de superficies (pulido).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin
aislante,
de
material
sobre
la
superficie
(cemento,
espuma
etc).
Operaciones de rellenado
Vertido de cemento u hormign en encofrados
Excavacin para la preparacin de terrenos y movimientos de tierra
Rellenado con tierra de volmenes vacos
Otras
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CLAVE: 21ETC0018S
Inspeccin y control
2.8 Medicina
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la

ciruga, realizndose determinadas operaciones de neurociruga.
Mediante el robot es posible obtener la informacin necesaria para que
el equipo mdico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin,
para que penetre la sonda y obtener una muestra para realizar la biopsia. El
robot se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente y porta en
su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la
muestra, etc.
Otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se
encuentra en el telediagnstico y la teleciruga, esta ltima consiste en la
operacin remota de un paciente mediante un telemanipulador.
2.9 Ciencia Ficcin
El concepto popular de un robot, es que tiene apariencia humana y que

acta como un ser humano. Este concepto de humanoide ha sido inspirado
y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.
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CLAVE: 21ETC0018S
Una de las primeras obras importantes fue una novela de Mary Shelley,
publicada en Inglaterra en 1817, con el ttulo de Frankenstein. La narracin
ha sido popularizada en varias versiones a travs de los aos, plasmada en
varias producciones cinematogrficas
Una obra checoslovaca publicada en el ao 1917 por Karel Capek,
denominada Rossums Universal Robots, di lugar al trmino robot. La
palabra checa robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando
se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov ha contribuido con
varias narraciones relativas a robots, comenzando en 1939, y a l se atribuye
el acuamiento del trmino robtica. La imagen de un robot que aparece
en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad
garantizada que acta de acuerdo con tres principios denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin,
permitir que un ser humano sufra daos.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humano, salvo que
estn en conflicto con la Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto
con las dos primeras leyes.
La pelcula titulada The Day the Earth Stood Still, de 1951, tena
como argumento una misin desde un planeta lejano enviada a la Tierra en
un platillo volante para intentar establecer las bases para la paz entre las
naciones del Universo.
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CLAVE: 21ETC0018S
La pelcula 2001: Una odisea del espacio, de l968, tena como

protagonista a una computadora parlante muy inteligente llamada HAL. El
trabajo de la computadora era vigilar y controlar los sistemas a bordo de la
nave espacial en su camino al planeta Jpiter y ser un amigo y compaero
de la tripulacin de la nave.
La serie de La Guerra de las Galaxias en 1977, El Imperio
contraataca en 1980 y El retorno del Jedi en 1983, presentaba a los robots
como mquinas amistosas e inofensivas. Los robots R2D2 y C3PO son
capaces de desplazarse en todas direcciones, son inteligentes y pueden
comunicarse con sus dueos humanos.
Terminator I, Terminator II y Terminator III son algunas producciones
que han tenido gran xito, al igual que El Hombre Bicentenario y
Robocop.
Estas son entre otras, algunas de las producciones cinematogrficas
donde queda de manifiesto la participacin de la robtica en la ciencia
ficcin. Claramente existen muchas ms pelculas, donde aparecen robot
cada vez ms sofisticados, tanto en su morfologa como en su inteligencia.
Sin duda, el desarrollo tecnolgico tendr entre sus consecuencias una
mayor participacin de la robtica en la pantalla grande.
Sin lugar a dudas, la robtica posee una amplia gama de aplicaciones,
lo cual ha quedado en evidencia en los puntos anteriores. Sin embargo, cada
da se incursiona en otras reas como por ejemplo:
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CLAVE: 21ETC0018S
Vigilancia y Seguridad: Robot que muestran el camino, en museos grandes

empresas, etc. a invidentes y/o cualquier tipo de personas.
Ayuda a discapacitados: Robot que leen la escritura para invidentes.
Uso Domstico: Robot que pueden dar masajes y hacer mandados simples.
LENGUAJES DE PORGRAMACIN PARA ROBOTS

LENGUAJES
DE
PROGRAMACIN
NIVEL
DE
MOVIMIENTOS
ELEMENTALES.
Como ya menciono, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados
en forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
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CLAVE: 21ETC0018S
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en
coordenadas articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como
ventajas destacables, los saltos condicionales y a subrutina, adems de un
aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo
pocas posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del
RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de
tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y
presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de
seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en
paralelo simple.
Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control
numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot
ANOMATIC.
Utiliza,
como
procesador,
al microprocesador 68000
de
Motorola de 16/32 bits.
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CLAVE: 21ETC0018S
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y
PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica
con procesadores individuales
que
regulan
el
servocontrol
de
cada
articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas,

como se puede apreciar por el programa siguiente:
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots.
Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
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CLAVE: 21ETC0018S
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea

un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo
intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en
FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN EXPLCITA

Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este
tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
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CLAVE: 21ETC0018S
MCL
MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje AL, puede
mostrar el inters del control estructurado. Partiendo de la definicin de unos
objetos, se puede lograr una estructura superior que los relacione.
Supongamos que se dispone de los objetos 01 y 02, y se intenta colocar al
primero encima del segundo. En la siguiente figura se muestra la
configuracin del sistema de este ejemplo.
Con referencia en la figura, 01T y 01B sealan, respectivamente, la parte
superior e inferior del objeto 01, mientras que 01AS indica su posicin de
asimiento. Las partes del objeto 02 se denominan de la misma forma.
Un programa "orientativo", en AL, que coloque 01 sobre 02, podra ser:
MOVE ARM TO 01AS El brazo se desplaza hasta la posicin de asimiento de
01.
GRASP Aprehende a 01.
AFFIX 01B TO ARM Fija el sistema de coordenadas de 01 con el de la pinza
del brazo.
MOVE 01B TO 02T Mueve la parte inferior de 01 hasta la parte superior de
02.
RELEASE Suelta 01 sobre 02.
UNIFIX 01 Destruye la relacin entre el sistema de coordenadas del
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CLAVE: 21ETC0018S
brazo y 01.
Con excepcin de HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos
de estructuras de datos del tipo complejo. As, el AL utiliza vectores,
posiciones
transformaciones;
el
PAL
usa,
fundamentalmente,
transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos

y posiciones.
Slo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adaptacin sensorial. Los
lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la
sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.).
Adems, el MCL posee comandos de visin para identificar e inspeccionar
objetos.
A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los
lenguajes dedicados a la programacin estructurada.
AL.- Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos
relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado
por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con
estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que
se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.
HELP.- Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito
en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos.
Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin
de cualquier tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11.
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CLAVE: 21ETC0018S
MAPLE.- Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de
la misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores
externos. Utiliza, como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7.
PAL.- Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de
Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de
aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones, para
mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que
satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70.
MCL.- Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO.- Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al
que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian
notablemente. Se aplica, tambin, al robot SIGMA.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO.

En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
P g i n a 54 | 58

CLAVE: 21ETC0018S
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y

esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo,
se
confecciona
una biblioteca con
sus
rasgos
ms
representativos.
Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a

ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.).
As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos
ms importantes, por ejemplo:
P1 = < x, 0, 0 >
P2 = < 0, y, 0 >
P3 = < x/2, y, 0 >
P4 = < 0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican seguidamente:
C1 = CIRCLE/P2, R;
C2 = CIRCLE/P4, R;
A continuacin, se determinan sus aristas:
L1 = L/P1, P2;
L2 = L/P3, P4;
Si, anlogamente al cuerpo C1, se define otro, como el C2, una accin entre
ambos podra consistir en colocar la cara inferior de C1 alineada con la
superior de C2. Esto se escribira.
AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;
P g i n a 55 | 58

CLAVE: 21ETC0018S
El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento

de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje de piezas.
Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es
un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza
instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de
varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el
RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a
partir de las situaciones reales.
Un pequeo ejemplo, que puede proporcionar una idea de la facilidad de
relacionar objetos, es el programa siguiente, que coloca la parte inferior del
cuerpo C1 alineada con la parte superior del cuerpo C2. Asimismo, alinea los
orificios A1 y A2 de C1, con los correspondientes de C2.
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP
AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1
AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que
define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est
escrito en PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot
SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos.
P g i n a 56 | 58

CLAVE: 21ETC0018S
Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin

al entorno.
La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales:
1 Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.
2 Generacin de la funcin de manipulacin.
3 Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de
realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.

La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del
producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin
tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria
de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de
programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de
la voz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
P g i n a 57 | 58

CLAVE: 21ETC0018S
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas

que conforman el programa final.
Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un
PDP-15.
HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas
(LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes
naturales
ms
interesantes,
por
sus
posibilidades
de
ampliacin
e investigacin.
P g i n a 58 | 58

CNC Robotica

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