Sntesis de un mecanismo espacial RPSPR

J.M. Rico
Universidad Aut
onoma de Yucat
an
Facultad de Ingeniera
Ingeniera Mecatr
onica
Vibraciones Mec
anicas
9 de noviembre de 2014

Instructor:

Mtro. R. Peon

1.

Introducci
on

Como el proceso de analisis de la cinematica inversa, la sntesis de generadores de funcion busca proveer
mecanismos para la implementacion de determinadas tareas de interes en el dise
no de maquinas. En este
contexto, se propone un mecanismo especial RPSPR espacial como el dispositivo para generar funciones seg
un
[1] . El analisis de desplazamiento de este mecanismo a sido presentado en [3], y el an
alisis de movimiento a
sido realizado en [4, 5].
El objetivo es introducir un exacto proceso de sntesis cinematica de un mecanismo especial RPSPR espacial
para seis puntos de precision, utilizado como un generador de funci
on. El principal prop
osito es obtener
simb
olicamente dos dise
nos de ecuaciones fundamentales de la forma de 7o y 4o grado polinomio univariable.

Figura 1: Layout del mecanismo espacial RPSPR

2.

Mecanismo RPSPR espacial

1 representa un layout 3D de el mecanismo RPSPR espacial, que esta compuesto por cinco eslabones
(eslabon 1 es el eslab
on de entrada, eslabon 4 es el eslab
on de salida) conectados con dos juntas revoluta
(juntas tipo R), dos juntas prismaticas (juntas tipo P), y una junta esferica (junta tipo S). En la especial
configuracion considerada por [1] para este mecanismo RPSPR, ver 2, la junta revoluta, prismatica y esferica
estan localizadas en los puntos O, D, A, C y B, respectivamente. De esta manera,el eslab
on que conecta a las
juntas revoluta es considerado fijo, nombrado como el eslab
on fijo. Ademas la longitud del eslabon fijo, el de
entrada y el de salida son denotados como a1 , a2 y a3 , respectivamente. Adicionalmente el angulo denota el
angulo que fsicamente existe entre los ejes asociados con las juntas revoluta.

La misma figura 2 completa la definici

on del mecanismo representando los marcos de referencia auxiliares y
remarcando los par
ametros y variables. El angulo de entrada, es decir, el angulo entre la entrada y el eslab
on
fijo, es denotado por , por otro lado el angulo de salida, es decir, es angulo entre la salida y el eslabon fijo, es
denotado por . Por otra parte, 1 y 2 son los angulos de giro entre los ejes de movimiento de las juntas R y
P asociadas con los eslabones de entrada y salida, respectivamente. Finalmente s1 y s2 son los desplazamientos
de las juntas prismaticas. Note que, la Fig. 2, ha sido representada con los par
ametros {a1 , a2 , a3 , 1 , 2 , } y
las variables {, , s1 , s2 }.

z2
z3
2

y2
s2

x2

s1
B

y3
x3
a2

a3
z1

z2
z0

D
x1,x2
x0

z3

y1
O

y2
x0,x3

y0
y3

Figura 2: Representaci
on Esquem
atica del mecanismo especial RPSPR espacial y los marcos de referencia auxiliar

3.

Ecuaci
on de entrada-salida

Esta es una funci

on intrnseca asociada con el mecanismo RPSPR que define la relacion entre el angulo de
entrada y el de salida. Despues, un analisis de desplazamiento del mecanismo especial RPSPR es realizado en
base a la geometra para obtener la ecuacion entrada-salida correspondiente.
Para una configuracion arbitraria, todos los eslabones de el mecanismo especial RPSPR forman un lazo
cerrado que puede ser matem
aticamente representado como:
r0B/A + r0A/O = r0B/C + r0C/D + r0D/O

(1)

donde rW
on del vector del punto V hacia el punto U expresado en terminos del marco de
U/V es la posici
referencia W .
De la figura 2, podemos obtener las siguientes posiciones de los vectores (r) y matrices de rotacion (R):

0
s1 S1
0
r0A/O = a2 C r3B/A = s1 C1 r0D/O = a1
a2 S
0
0

r1C/D

C
R01 = 0
S

0
s2 S2
= a3 C r2B/C = s2 C2
a3 S
0

0 S
1
1
0 R12 = 0
0 C
0

0
0
1
S C R03 = 0
C S
0

C
R02 = R01 R12 = 0
S

CS
SS
S
C
CC CS

(2)

0
S
C

0
C
S

(3)

donde la notaci
on trigonometrica compacta Cx cos(x) y Sx sen(x) es usada aqu.
Usando la notacion matricial de la Ecu. 3, todos los vectores de posicion en la Ecu. 2 pueden ser expresados
en terminos del marco de referencia 0:

S1
SS
0
0
(4)
r0B/A = R3 r3B/A = s1 C1 S r0C/D = R1 r1C/D = a3 C
C1 C
CS
r0B/C = R02 r2B/C

CS2 + SC2 C

C2 S
= s2
SS2 CC2 C

Sustituyendo los vectores de posicion de las ecuaciones 2 y 4 en la Ecu. 1 se producen las siguientes tres
ecuaciones escalares:
s1 S1 + s2 CS2 + s2 C2 CS a3 SS = 0

(5)

a1 a2 C + a3 C + s1 C1 S + s2 C2 S = 0

(6)

s1 C1 C s2 C2 CC + s2 S2 S a2 S + a3 CS = 0

(7)

que son conocidas como ecuaciones de restricci

on de posici
on.
Resolviendo simult
aneamente las ecuaciones 5 y 6 para s1 y s2 , obtenemos:
s1 =

a2 CS2 S + a2 SC2 SC a3 S2 S
CS1 C2 C + CC1 S2 C + SC1 C2 CC SS1 S2

(8)

s2 =

a2 S1 S a3 CS1 S a3 SC1 CS
CS1 C2 C + CC1 S2 C + SC1 C2 CC SS1 S2

(9)

Sustituyendo las ecuaciones 8 y 9 en la ecuacion 6 nos conduce a la siguiente ecuaci

on entrada-salida:
1 SS + 2 CC + 3 C + 4 C + 5 = 0
donde:
1 a2 1 a3 2
2 a2 S + a2 1 C a3 2 C
3 a3 S + a1 2 C a2 1 2 S
4 a2 S + a1 1 C + a3 1 2 S
5 a2 2 C a3 1 C a1 1 2 S
1 tan(1 )
2 tan(2 )

(10)

4.

Funci
on prescrita
La sntesis cinem
atica de un mecanismo generador de funcion intenta reproducir una funcion arbitraria:
= f ()

(11)

para un finito n
umero de posiciones, a saber, (i ,i ),para i = 1, 2, 3, ..., n, que son conocidos como puntos
de precisi
on. En este contexto, una funcion arbitraria dada como la ecuacion 11 es referida como la funci
on
prescrita.

5.

Problema de Sntesis

El problema de la sntesis cinematica puede ser formulado como sigue. Dado un grupo finito de puntos de
precision o angulos deseados, i y i para i = 1, 2, 3, ..., n, obtenidos desde la funcion prescrita, = f (), buscar
el dise
no de parametros (dimensiones relevantes) de los eslabones con el fin de producir una entrada-salida
relacionadas que coincidan con la funcion f que es el grupo discreto {(i , i )}n1 de puntos de precision. Note
que la notaci
on {xi }jm es usada a lo largo de este documento equivalentemente para {xj , xj+1 , ..., xm }.

5.1.

Ecuaciones del dise

no de un generador de funci
on para seis puntos de precisi
on

En este punto es importante considerar los siguientes razonamientos. Primeramente, se deberia notar que
la ecuacion 10 de entrada-salida envuelve seis dise
nos de par
ametros asociados con la estructura cinematica
del mecanismo especial RPSPR mostrada en la figura 2, a saber, a1 , a2 , a3 , 1 , 2 y . Segundamente, es
sabido que el n
umero de puntos de precision que el generador de funcion puede obtener es igual al n
umero de
parametros de dise
no independientes envueltos en el proceso de sntesis. A este respecto, solo 4 de los seis
par
ametros de dise
no anteriores son independientes en la ecuaci
on 10 y, por lo tanto, dos de ellos pueden ser
fijados arbitrariamente sin perdida de generalidad. Por otra parte, el principal objetivo cuando dise
namos un
generador de funcion es obtener el mayor n
umero posible de puntos de precision. Por lo tanto, se incrementara el
n
umero de puntos de precision de cuatro a seis considerando dos par
ametros de dise
no mas: la orientacion
inicial del angulo del eslabon de entrada respecto al eslabon fijo, angulo 0 , y el angulo de orientacion inicial
del eslab
on de salida con respecto al eslabon fijo, angulo 0 .

As, escribiendo la ecuacion 10 para seis pares de valores {(i , i )}61 y sustituyendo i i + 0 y
i i + 0 , la siguiente ecuaci
on de sntesis es obtenida:
(1 2 3 + 1)bi + (1 2 + 3 )ci + (1 2 3 )di + (2 1 3 )ei
(2 4 )fi + 4 gi (1 5 )hi + 5 ji + 6 = 0, for i = 1, 2...6

(12)

donde los {i }61 coeficientes de dise

no estan dados por:
1 tan(0 )
2 tan(0 )
3

2
1

3
1 C0

4
1 C0

5
1 C0 C0

y las siguientes expresiones:

bi Si Si
ci Ci Ci
di Si Ci
ei Ci Si
fi Si
gi Ci
hi Si
ji Ci

dependen del conjunto {(i , i )}61 de

angulos deseados de entrada y salida. La ecuaci
on 12 es llamada
ecuaci
on de dise
no porque esta envuelve los {i }61 coeficientes de dise
no.

5.2.

C
alculo de los coeficientes de dise
no

La ecuacion 12 constituye un sistema de seis ecuaciones escalares con las seis inc
ognitas {i }61 , que pueden
escribirse de la siguiente forma:

1 2 3 + 1

1 2 + 3

b1 c1 d1 e1 f1 g1 h1 j1 1
0

b2 c2 d2 e2 f2 g2 h2 j1 1 1 2 3 0

b3 c3 d3 e3 f3 g3 h3 j1 1 2 1 3 0

2 4 = = 0
(13)
b4 c4 d4 e4 f4 g4 h4 j1 1
0

b5 c5 d5 e5 f5 g5 h5 j1 1
0
1 5

b6 c6 d6 e6 f6 g6 h6 j1 1
0

5
6
Asociando de las columnas de elementos que aparecen en la ecuacion 13 con vectores, es posible obtener la
siguiente matriz:




b c d e f g h j 1 = 0, L h j 1 = 0
(14)
Premultiplicando ambos lados de la ecuacion 14 por la inversa L1 de la
matriz (6 6) L b c d e f g nos da:

1
0

0
0

0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
1

t1
t2
t3
t4
t5
t6

u1
u2
u3
u4
u5
u6

v1
v2

v3
= 0
v4

v5
v6

(15)

donde I66 es la matriz identidad (6 6), t L1 h , u L1 j y v L1 1.

De la ecuaci
on 15 obtenemos las siguientes seis ecuaciones escalares:
0 = t1 1 5 + u1 5 + v1 6 + 1 2 3 + 1

(16)

0 = t2 1 5 + u2 5 + v2 6 + 1 2 + 3

(17)

0 = t3 1 5 + u3 5 + v3 6 + 1 2 3

(18)

0 = t4 1 5 + u4 5 + v4 6 + 2 1 3

(19)

0 = t5 1 5 + u5 5 + v5 6 2 4

(20)

0 = t6 1 5 + u6 5 + v6 6 + 4

(21)

As, el proceso de sntesis requiere resolver las ecuaciones 16-20 para {i }61 . Para este fin, las ecuaciones
17-19 y 21 son simult
aneamente resueltas para {i }63 :
3 = u2 v4 1 t4 v2 22 + t2 v4 21 u3 v2 2 + u2 v3 2 + t3 v2 1 2 t2 v3 1 2


+u3 v4 1 2 + t4 v3 21 2 t3 v4 21 2 + u4 1 (v2 v3 2 ) /q

(22)

4 = t6 v4 21 + t4 v6 21 u2 v6 21 t6 v2 31 + t2 v6 31 + u3 v6 2 + t6 v3 1 2 t3 v6 1 2 + u3 v6 21 2
+ t6 v3 31 2 t3 v6 31 2 + u2 v6 22 + t6 v2 1 22 t2 v6 1 22 t6 v4 21 22 +










+t4 v6 21 22 u4 v6 1 1 + 22 + u6 v3 1 + 21 2 + v2 21 22 + v4 1 1 + 22
/q







5 = v3 2 1 + 21 v4 1 1 + 22 + v2 22 21 /q





6 = u2 21 t2 31 u3 2 + t3 1 2 u3 21 2 + t3 31 2 + u4 1 22 + 1 t4 21 22 + 1 /q

(23)
(24)
(25)

donde:
q t4 v3 1 + u2 v3 1 + t3 v4 1 + t3 v2 21 t2 v3 u3 (v4 + v2 1 ) 21
u2 v4 2 t4 v2 1 2 + t2 v4 1 2 + u4 (v3 + v2 2 )
Sustituyendo 22-25 en las ecuaciones 16 y 20 y, despues de manipulacion algebraica, la siguientes ecuaciones
son obtenidas:
2 22 + 1 2 + 0 = 0

(26)

3 32 + 1 2 + 0 = 0

(27)

donde:
2 = u2 (v1 + v3 1 ) + u1 (v2 + v4 1 ) 1 (u4 v1 t1 v2 + u3 v2 t4 v1 1 t3 v2 1 + u2 v3 1


+t1 v4 1 u3 v4 1 t4 v3 21 + t3 v4 21 + t2 (v1 + v3 1 )
1

1 + 21 (u3 v1 + u4 v2 u1 v3 u2 v4 t3 v1 1 t4 v2 1 + t1 v3 1 + t2 v4 1 )

0 = u4 (v3 v1 1 ) u3 (v4 + v2 1 ) + 1 (t4 v3 + u2 v3 + t3 v4 + u1 v4 + t4 v1 1 u2 v1 1

+t3 v2 1 + u1 v2 1 t2 v3 1 t1 v4 1 + t2 v1 21 t1 v2 21
3

u2 v6

+ u6 (v2

+ v4 1 ) 1 (v6 (t2

+ u4

t4 1 ) + t6 (v2

+ v4 1 ))

2 = u2 v5 + u3 v6 + t5 v2 1 + t6 v3 1 t2 v5 1 u4 v5 1 t3 v6 1 t5 v4 21 + t4 v5 21 + u4 v6 21
+ t6 v6 31 t3 v6 31 + u5 (v2 + v4 2 ) u6 v3 (1 + 21 )
1 = u5 v3 (1 + 21 ) + u3 v5 (1 + 21 ) + 1 (u6 v4 t3 v5 u4 v6 + u6 v2 1 t6 v4 1 + t4 v6 1
u2 v6 1 t6 v2 21 t3 v5 21 + t2 v6 21 + t5 v3 (1 + 21 )
0

1 (u3 v5 + u5 (v4 + v2 1 ) 1 (v5 (t4 u2 + t2 1 ) + t5 (v4 + v2 1 )))

Despues, el dialytic elimination method es usado para resolver las ecuaciones 26 y 27. Para este caso, el
Sylvesters elimination procedure [6, 7] nos conduce a:

4
2 1 0 0
0
0

23

0 2 1 0 0

2
0

0
=
(28)
2
1
0
2

3 2 1 0 0

0 3 2 1 0
1
0
8

La reducci
on anterior asociada a la ecuacion 28 para su forma escalonada, se obtiene que:
2 =

0 22 0 2 2 + 0 1 3
0 2 3 1 2 2 + 12 3

1 22

(29)

que es una raz com

un para las ecuaciones 26 y 27.
El desvanecimiento de el determinante de la matriz (5 5) de Sylvester que aparece en la ecuacion 28
produce un polinomio de 15th grado univariante en 1 que puede ser factorizado en tres polinomios:
1 + 21

2

4 41 + 3 31 + 2 21 + 1 1 + 0

7 71 + 6 61 + 5 51 + 4 41 + 3 31 + 2 21 + 1 1 + 0 = 0

(30)

donde la expresi
on simb
olica para los coeficientes {i }40 y {i }70 son omitidos en aras de brevedad. Es
importante mencionar que todos los coeficientes {i }40 y {i }70 dependen de los valores dados de {i , i }61 .
El primer polinomio que aparece en la ecuacion 30, a saber, (1 + 21 )2 = 0, nos da las races 1 = +i, 1 = +i,
1 = i y 1 = i. Estas races pueden ser ignoradas por que son races complejas. Por otro lado, las
races para 1 encontradas para el segundo polinomio de 4th grado que aparece en la ecuacion 30, a saber,
4 41 + 3 31 + 2 21 + 1 1 + 0 = 0, tambien pueden ser ignoradas por que producen un valor indeterminado
0/0 para {i }63 en las ecuaciones 22-25 y por lo tanto, las ecuaciones 16-21 no se pueden satisfacer. Las cuatro
soluciones previas para 1 son usualmente referidas como races extra
nas porque no satisfacen la ecuaci
on
original conjunta y que se introdujo durante el proceso de eliminacion. Por lo tanto, las u
nicas soluciones
validas para 1 son tomadas del polinomio restante de 7th grado que aparece en le ecuacion 30.


7 71 + 6 61 + 5 51 + 4 41 + 3 31 + 2 21 + 1 1 + 0 = 0
(31)
la cual llamamos primera ecuaci
on fundamental de dise
no.
Todas las races reales para 1 , calculadas de las ecuacion 31 (las races complejas no tienen un significado
fsico y por lo tanto son descartados), pueden ser sustituidos en las ecuaciones 22-25 y 29 para encontrar los
parametros de dise
no restantes {i }62 . Por lo tanto, en lo que sigue se asumira que todas {i }61 coeficientes de
dise
no con completamente conocidos.

EJERCICIO 4
Respuesta de una m
aquina compactadora

Referencias
[1] Jose M., Rico. Synthesis of a special RPSPR spatial linkage function generator for six
precision points Mechanism and Machine Theory 46 (2011) 83-96
[2] F. Freudenstein, Approximate synthesis of four-bar linkages, Transactions of the American Society of
Mechanical Engineers 77 (1955) 853861.
[3] R.V. Dukkipati, A.H. Soni, Displacement analysis of R-P-S-P-R and R-P-S-R-R spatial mechanisms,
Proc. Third World Congress for the Theory of Machines and Mechanisms, Kupari, Yugoslavia, Paper No.
D-4, 1971, pp. 4961.
[4] A. Dasgupta, Mobility analysis of certain geometries of a RPSPR kinematic chain, Mechanism and
Machine Theory 37 (2002) 1287-1306.
[5] A. Dasgupta, Mobility analysis of a class of RPSPR kinematic chains, Transactions of the American
Society of Mechanical Engineers, Journal of Mechanica Design 126 (2004) 7178.
[6] Tsai, Lung-Wen, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators,John Wiley & Sons,
Inc., (1999).
[7] A. Ghosal, Robotics: fundamental concepts and analysis, Oxford University Press, 2006.

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