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ESCOLA SUPERIOR NUTICA INFANTE D.

HENRIQUE

VIBRAES MECNICAS
TEXTOS DE APOIO
Prof. Victor Franco Correia
ENIDH, 2002-2010

ndice:

1. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE


1.1 Vibraes livres no amortecidas
1.2 Vibraes livres amortecidas
1.3 Resposta a uma solicitao harmnica
de amplitude constante
1.4 Resposta a uma solicitao harmnica
devida a massas rotativas desequilibradas
1.5 Resposta a um movimento harmnico
da base de suporte
1.6 Transmissibilidade. Isolamento de vibraes
2. SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE
2.1 Sistemas com 2 graus de liberdade. Vibraes livres
no amortecidas. Modos naturais
2.2 Modelo simplificado da suspenso de um veculo

Pgina 1

SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE


VIBRAES LIVRES NO AMORTECIDAS
Considere-se o modelo simplificado de um
sistema com um grau de liberdade. Este sistema
no dispe de amortecimento, no havendo por

Massa

isso dissipao de energia (sistema conservativo).


Quando

no

existem

foras

perturbadoras

aplicadas ao sistema, mas a massa M sujeita a


um deslocamento x

e velocidade x& iniciais,

K
Mola

sendo depois abandonado a si prprio, ocorrem


vibraes livres.

No caso de no haver amortecimento, a equao que rege o movimento :


M &x&(t ) + K x(t ) = 0

(1)

trata-se de uma equao diferencial ordinria de segunda ordem, linear, cuja soluo da
forma:

x(t ) = C e st

(2)

substituindo em (1) obtm-se: M s 2 + K = 0 , donde

s=i

K
= i n
M

com

K
= n
M

(3)

A resposta do sistema ser ento dada por

x(t ) = C1 e i n t + C 2 e i n t

(4)

ou atendendo a que: e i n t = cos n t i sen n t , vem

x(t ) = A1 cos n t + A2 sen n t

(5)

Pgina 2

Esta soluo representa um movimento harmnico simples, cuja frequncia angular, medida
em radianos, por unidade de tempo, dada por

n =

K
M

(6)

A frequncia n designada por frequncia natural do sistema.

O tempo necessrio para completar uma oscilao completa definido pelo perodo T , que
corresponde ao tempo que decorre entre dois instantes consecutivos para os quais o oscilador
harmnico atinge o mesmo estado (i.e. mesma posio e mesma velocidade), sendo dado por

T=

2
n

por vezes, usual representar a frequncia natural em ciclos por segundo (Hz). Neste caso a
frequncia natural referenciada por f n e dado que um ciclo corresponde a 2 radianos,
temos

f n = n

1
1
= .
2 T

As constantes A1 e A2 de (5) so calculadas a partir das condies iniciais do problema.


Admitindo-se que, para o instante inicial, t = 0 :
A1 = x(0) e A2 =

x(t ) = x(0)

x& (t ) = x& (0) , obtm-se:

x& (0)
, e assim a equao (5) ser dada por
n

x(t ) = x(0) . cos n t +

x& (0)
sen n t
n

(7)

Pgina 3

VIBRAES LIVRES AMORTECIDAS

Considere-se agora o modelo simplificado de um sistema com um grau de


liberdade com amortecimento do tipo

Massa

viscoso.
Quando o sistema mecnico vibra,
dissipa-se energia devido s foras de

Amortecedor

amortecimento e assim, quando a

vibrao livre, a sua amplitude vai

Mola

decrescendo com o tempo.


A equao do movimento dada por
M &x&(t ) + C x& (t ) + K x(t ) = 0

(8)

que uma equao diferencial linear ordinria de segunda ordem e coeficientes constantes,
cuja soluo da forma x(t ) = A e st e aps substituio na equao anterior (8), vem

A e st M s 2 + C s + K = 0

e dado que o termo A e st , no pode ser nulo para todos os valores de t, vem

M s2 + C s + K = 0

(9)

que conhecida por equao caracterstica do sistema. As razes desta equao so

s1,2 =

1
2

C C 4 M K
2M

(10)

e assim 3 casos se podem dar:

Pgina 4

1. C 2 > 4 M K - Ambas as razes so reais. A fora de amortecimento a principal fora


que governa o sistema e este diz-se Super-amortecido.

2. C 2 < 4 M K

- As duas razes so complexas conjugadas.

As foras de inrcia

prevalecem neste caso e o sistema diz-se Sub-amortecido.

3. C 2 = 4 M K

- A raiz quadrada nula e tm-se duas razes reais iguais. Neste caso diz-

se que o amortecimento do sistema crtico, por constituir o limite entre os dois casos
anteriores.

Verifica-se assim que para qualquer sistema vibratrio, se pode definir um coeficiente de

amortecimento crtico dado por

Cc 2 = 4 M K

Cc = 2 M

K
M

Cc = 2 M n

(11)

em que n a frequncia natural do sistema no amortecido.


Pode ainda definir-se o chamado factor de amortecimento, como a relao entre o
amortecimento efectivo de um sistema e o seu amortecimento crtico

C
C
=
Cc 2 M n

(12)

e assim, com base nesta definio, o amortecimento crtico corresponder a = 1 .


Introduzindo as condies para o instante inicial, t = 0 : x(t ) = x(0) e x& (t ) = x& (0) , as
solues da equao (8) sero dadas por
1. Sistema com amortecimento crtico = 1 :
x(t ) = e n t [x(0) (1 + n t ) + x& (0) t ]

(13)

Pgina 5

2. Sistema super-amortecido > 1 :

x(t ) = e

x& (0) + n x(0)

x(0). cosh n 1 t +
sinh n 1 t
2

n 1

n t

(14)

3. Sistema sub-amortecido < 1 :

x& (0) + n x(0)


x(t ) = e n t x(0). cos n t 1 2 +
sin n t 1 2

n 1 2

(15)

Para o caso do sistema super-amortecido, > 1 , o sistema no tende a oscilar, uma vez que as
funes hiperblicas de varivel real no so peridicas.
Para o caso do sistema sub-amortecido, < 1 , a resposta dada por (15) descreve um
movimento peridico de frequncia

a = n 1 2
afectado por um factor de atenuao, cujo valor dado por: e n t . A frequncia a
designada por frequncia natural amortecida e verifica-se que menor que a frequncia
natural do sistema no amortecido n .

Nas figuras seguintes apresentam-se exemplos de sistemas vibratrios, respectivamente,


super-amortecidos com > 1 , com amortecimento crtico i.e. com = 1 e sub-amortecidos
com 0 < < 1 . Apresentam-se curvas que ilustram os efeitos da variao da velocidade
inicial, v0 = x& (0) , frequncia natural n e factor de amortecimento .

Pgina 6

Sistema super-amortecido - > 1

Pgina 7

Sistema com amortecimento crtico - = 1

Pgina 8

Sistema sub-amortecido - 0 < < 1

Pgina 9

Dos casos anteriores, o nico em que estamos interessados corresponde situao em que
< 1 . Neste caso o movimento vibratrio e a resposta do sistema, equao (15), pode ser
escrita sob a forma

1
2

x& (0) + x(0) 2

n
x(t ) = e n t x(0) 2 +
sin n 1 2 t +

n 1

(16)

em que representa o ngulo de fase inicial, sendo dado por

= tan 1

x ( 0) n 1 2
x& (0) + n x(0)

(17)

1
2

x& (0) + x (0) 2

n
A = x ( 0) 2 +

2
1

A.e n t

x(t)
Ta

t
xi

xi+1

O perodo da vibrao amortecida Ta dado por

Ta =

2
2
=
a 1 2
n

(18)

A relao entre as amplitudes dos deslocamentos correspondentes a dois picos sucessivos


(separados no tempo por Ta segundos) designada por taxa de amortecimento da vibrao e
dada por

Pgina 10

xi
xi +1

e n t i

=
e

n (t i + Ta )

= e n Ta

(19)

e chama-se decremento logartmico das vibraes grandeza

= ln

xi
xi +1

= n Ta = n

= 2
a
1 2

(20)

O decremento logartmico pode ser obtido para dois picos separados por n periodos, e neste
caso teremos

= ln

xi
xi + n

= n n Ta = n

n=2n
a
1 2

(21)

O nmero de ciclos n necessrio para reduzir a amplitude de um factor N dado por

xi
xi + n

= N = en

ou

1
ln N
n

(22)

Para pequenos valores de pode admitir-se que


2

ou

n 2 n .

(23)

Pgina 11

RESPOSTA A UMA SOLICITAO HARMNICA


DE AMPLITUDE CONSTANTE
f(t)
Consideremos o sistema com um grau de
liberdade, com amortecimento viscoso,
perturbado por uma solicitao harmnica

Massa

de intensidade F e de frequncia , do
tipo

Amortecedor

f (t ) = F sen t

Mola

A equao diferencial do movimento ser dada por


M &x&(t ) + C x& (t ) + K x(t ) = F sen t = f (t )

(24)

Substituindo f (t ) = F sen t por f = F e i t e considerando apenas o coeficiente da parte


imaginria, vem

M &x& + C x& + K x = F e it

(25)

A soluo completa da equao (25) consiste na soma da soluo da equao homognea,


com a soluo particular cuja forma ser

x = X ei t

(26)

A soluo completa da equao (24) dada por

x(t ) = e n t ( A1 cos a t + A2 sen a t ) +

Termo transitrio
(Soluo da equao homognea)

sen (t )

(K M )

2 2

+ (C)

Termo estacionrio ou permanente


(Soluo particular)

Pgina 12

(27)

em que o ngulo de fase (desfasagem relativamente fora), dado por

= tan 1

(28)

K M 2

Esta resposta completa, apenas se verifica durante os primeiros ciclos de aplicao da fora
perturbadora.

Nesta primeira fase coexistem as vibraes livres (soluo da equao

homognea) e a resposta forada (soluo particular). Devido ao amortecimento, as vibraes


livres acabam por desaparecer e apenas se mantm as vibraes foradas, com a frequncia da
fora perturbadora.

Por isso se designa por regime transitrio da vibrao a resposta

completa, e por regime permanente ou estado estacionrio a resposta que permanece aps
o desaparecimento das vibraes naturais do sistema.

Vibrao livre

Vibrao forada

Resposta total

Regime transitrio

Regime permanente ou estacionrio

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Na maior parte dos problemas prticos o regime transitrio desaparece muito rapidamente, e
desta forma apenas se torna necessrio estudar o termo relativo ao regime permanente. Assim
temos uma resposta forada cuja amplitude dada por

X =

(K M )

2 2

+ (C)

(29)

Substituindo na equao anterior =

X =

(1 )

C
C
e =
=
, com n = K / M , vem
n
Cc 2 M n

2 2

(30)

+ (2 )

A relao entre a amplitude X da resposta resultante e o deslocamento que o sistema sofreria


se a fora

fosse aplicada estaticamente, X st = F / K ,

designada por factor de

ampliao Q

Q=

X
=
X st

(1 )

2 2

(31)

+ (2 )

Esta equao est representada graficamente na figura seguinte, para vrios valores de .
Este grfico ilustra claramente o fenmeno da ressonncia, quando a frequncia da fora
perturbadora iguala a frequncia natural do sistema, a amplitude da vibrao forada muito
grande para pequenos valores do amortecimento. Se o amortecimento no existisse a
amplitude tenderia para infinito.

Os valores mximos de Q ocorrem quando

= 1 22
n

Pgina 14

Quanto maior for o valor do amortecimento, para menores valores de / n ocorre o mximo
do factor de ampliao Q que dado por

Qmax =

1
2 1 2

O ngulo de desfasagem da resposta em relao fora pode escrever-se sob a forma

= tan 1

(32)

1 2

e pode ser representado graficamente como mostra a figura seguinte.

Pgina 15

=0

=0

=0

Para uma mais completa compreenso da natureza do fenmeno da ressonncia de um


sistema sob a aco de uma fora harmnica perturbadora, torna-se necessrio considerar a
resposta dinmica completa (equao (27)) que inclui o termo transitrio e o termo
permanente. Quando a situao de ressonncia se verifica temos = 1 ou seja

x(t ) = e n t ( A1 cos a t + A2 sen a t )

X st
cos t
2

(33)

Admitindo as condies iniciais x(0) = x& (0) = 0 e substundo os valores respectivos para as
constantes, temos

X st n t

x(t ) =
e
sen a t + cos a t cos t

2
2

Pgina 16

(34)

Se o amortecimento for pequeno, o termo em seno contribuir muito pouco para a resposta, a
frequncia natural amortecida estar muito prxima da frequncia natural no amortecida e o
factor de ampliao ser aproximadamente obtido pela expresso

Qres =

1 n t
e
1 cos n t
2

(35)

Quando o amortecimento nulo, = 0 , a expresso anterior torna-se indeterminada, mas


aplicando a regra de LHopital indeterminao obtm-se

Qres =

1
( sen n t n t cos n t )
2

(36)

A partir das equaes (35) e (36), respectivamente para o sistema amortecido e no


amortecido, verifica-se que a amplitude aumenta com o tempo. No caso do sistema
amortecido a resposta ressonante fica limitada, dependendo do factor de amortecimento. No
caso do sistema no amortecido, a resposta aumenta como representado na figura abaixo e
provocar o colapso do sistema, caso no se modifique o valor da frequncia perturbadora.

Qres
t

Pgina 17

RESPOSTA A UMA SOLICITAO HARMNICA


DEVIDA A MASSAS ROTATIVAS DESEQUILIBRADAS

Anteriormente, admitiu-se que a amplitude da fora harmnica perturbadora era independente


da frequncia de excitao.

Quando a fora perturbadora devida existncia de um

componente rotativo desequilibrado, o valor da fora ou excitao ser proporcional ao


quadrado da frequncia.

M2 / 2

M2 / 2

M1 M2

Considere-se o sistema esquemtico representado acima, que representa um sistema com


massas rotativas desequilibradas, M2

que apresentam uma excentricidade do centro de

gravidade igual a l e uma velocidade angular (rad/s).


A fora centrfuga assim produzida igual a:

M 2 l 2 . Admitindo que o sistema tem

apenas um grau de liberdade e que a sua massa total :

M = M 1 + M 2 , e definindo

= M 2 / M , a equao do movimento dada por:

M &x& + C x& + K x = M l 2 sen t

(37)

Esta equao muito semelhante equao (24), no entanto o facto de existir um termo em

2 no segundo membro da equao ir introduzir algumas modificaes no comportamento


do sistema.

Pgina 18

A soluo da equao (37) ser do tipo


x(t ) = X sen(t )

(38)

em que

X =

M l 2

(K M )

2 2

+ (C)

= tan 1

C
K M 2

(39)

Note-se que no se considerou a parte transitria da resposta dinmica, uma vez que como se
referiu anteriormente, desaparece rapidamente.
Tomando = / n e = C / C c e notando que 2n = K / M , podemos escrever

X
=
l

(1 )

= tan 1

2 2

(40)

+ (2 )

(41)

1 2

A figura da pgina seguinte, mostra as curvas X / l em funo do parmetro , para vrios


valores de . Para um dado sistema, os valores de , l, C e n so constantes e portanto
estas curvas so grficos da amplitude da massa vibrante em funo da velocidade de rotao
da massa desequilibrada , para vrios valores do amortecimento .
Para pequenas velocidade de rotao da massa M2 a massa total M, move-se muito pouco. A
velocidades prximas da frequncia natural a amplitude cresce tomando valores muito
elevados quando o amortecimento pequeno.
Note-se que todas as curvas se aproximam assimptoticamente de X / l = 1 , para altas
velocidades da massa rotativa.

Pgina 19

X /l

= / n
interessante tambm notar que os valores mximos de X / l no se verificam para = 1 ,
nos casos em que existe amortecimento. Os valores mximos de X / l ocorrem quando

1
1 22

Pgina 20

RESPOSTA A UM MOVIMENTO HARMNICO DA


BASE DE SUPORTE

Um outro tipo de problema ilustrativo


de

um

sistema

sujeito

uma

perturbao harmnica, o caso em que


a base de suporte do sistema sofre um
movimento harmnico do tipo

y = Y ei t

A equao diferencial do movimento deste sistema

M &x& + C (x& y& ) + K ( x y ) = 0

ou

M &x& + C x& + K x = C y& + K y

(42)

A resposta ser da forma

x = X e i ( t )

(43)

substituindo em (42) vem

X =Y

1 + (2 )2

(1 )

= tan 1

2 2

+ (2 )

(44)
2

(45)

1 + (2 )2
2

Pgina 21

Tomando a relao X/Y obtm-se

X
=
Y

1 + (2 )2

(1 2 )2 + (2 )2

(46)

Esta relao, X/Y designada por Transmissibilidade.


As curvas correspondentes equao (46) esto representadas abaixo.

X/Y

= / n

Pgina 22

TRANSMISSIBILIDADE. ISOLAMENTO DE VIBRAES


Um dos problemas mais importantes relacionado com as vibraes foradas o da

transmissibilidade. Com efeito normalmente desejvel evitar que as foras de inrcia


desenvolvidas numa mquina, sejam transmitidas s estruturas vizinhas.

Consideremos de novo o sistema com


um

grau

de

liberdade

f(t)

com

amortecimento viscoso representado


Massa

na figura ao lado.
As

foras

so

transmitidas

fundaes atravs da mola de rigidez

Amortecedor

e atravs do amortecedor com


Mola

coeficiente de amortecimento C .

Designando por Fap a fora aplicada e por Ftr a fora transmitida, temos

Ftr = K x + C x&

(47)

e a transmissibilidade pode ser calculada pela expresso

F
TR = tr =
Fap

1 + (2 )2

(1 2 )2 + (2 )2

(48)

Esta equao est representada graficamente na pagina seguinte. Note-se que a representao
grfica a mesma que tinha sido obtida com a equao (46).

Pgina 23

TRANSMISSIBILIDADE

TR

= / n

Verifica-se que todas as curvas se cruzam no mesmo ponto, correspondente a = 2 , ou


seja, a fora transmitida s menor que a fora aplicada quando > 2 , ou seja, a frequncia
de excitao maior que n 2 . Quando = 2 , TR = 1 e portanto a fora aplicada
transmitida na totalidade s fundaes.
No caso de uma mquina de velocidade constante, a amplitude da fora excitadora Fap
constante e assim a fora transmitida fundao Ftr proporcional ao valor de TR. Portanto
vantajoso operar uma mquina de velocidade constante sobre um sistema isolador tal que

> 2 n .
Para valores de =

> 2 , a fora transmitida tende a decrescer com o aumento da


n

frequncia de excitao , independentemente do valor do amortecimento .


interessante notar que o amortecimento no melhora a situao, i.e. no diminui TR, pelo
contrrio quanto maior o amortecimento maior a fora transmitida. Relembrando, no
entanto, que ao aumentar a frequncia de excitao o sistema ter de passar por uma situao
de ressonncia para o caso de amortecimento nulo, conclumos que um pequeno
amortecimento desejvel. Para alm disso o caso de amortecimento nulo constitui sempre
uma idealizao que na realidade nunca se verifica, de facto existe sempre algum
amortecimento estrutural (histertico).
Pgina 24

SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE


INTRODUO
Quando um sistema de um grau de liberdade sujeito a uma perturbao inicial, i.e. afastado
da sua posio de equilbrio e posteriormente libertado, fica sujeito a um movimento que se
pode designar por estado natural de vibrao, porque o sistema vibra a uma frequncia igual
sua frequncia natural. Para um sistema com vrios graus de liberdade o estado natural de
vibrao corresponde a uma certa configurao de deslocamentos, ou modo de vibrao do
sistema. Um sistema com vrios graus de liberdade, no tem apenas um estado natural de
vibrao, mas sim um nmero finito de modos de vibrao conhecidos por modos naturais

de vibrao. Dependendo da perturbao inicial, o sistema pode ficar a vibrar em qualquer


dos seus modos de vibrao. A cada modo de vibrao corresponde uma nica frequncia
denominada por frequncia natural. O sistema possui tantas frequncias naturais como
modos naturais de vibrao.
A formulao matemtica de um sistema com N graus de liberdade consiste em N equaes
diferenciais ordinrias simultneas.

Assim o movimento de uma massa depende do

movimento das outras. Pode demonstrar-se que para uma escolha adequada de coordenadas,
designadas por coordenadas naturais ou principais, as equaes do sistema de equaes
diferenciais tornam-se independentes umas das outras. As coordenadas naturais representam
combinaes lineares dos deslocamentos reais das massas discretas e assim o movimento do
sistema pode ser visto como uma sobreposio de coordenadas naturais.

As equaes

diferenciais para as coordenadas naturais possuem a mesma estrutura das equaes atrs
apresentadas para os sistemas com um grau de liberdade.
Vamos inicialmente analisar sistemas com 2 graus de liberdade e ver como se obtm as
frequncias naturais e os modos de vibrao.

Pgina 25

SISTEMAS COM 2 GRAUS DE LIBERDADE.


VIBRAES LIVRES NO AMORTECIDAS. MODOS NATURAIS

x1(t)
K1

x2(t)
K3

K2
M1

M2

Considere-se o sistema no amortecido, com dois graus de liberdade, representado na figura.


As equaes diferenciais do movimento deste sistema so dadas por
M 1 &x&1 + (K1 + K 2 ) x1 K 2 x 2 = 0
M 2 &x&2 K 2 x1 + (K 2 + K 3 ) x 2 = 0

(49)

que representam duas equaes diferenciais de segunda ordem, homogneas e simultneas.


Fazendo K1 + K 2 = K11 , K 2 + K 3 = K 22 , K 2 = K12 = K 21 , M 1 = M 11 , M 2 = M 22 e
M 12 = M 21 = 0 , temos

M 11 &x&1 + K11 x1 + K12 x 2 = 0


M &x& + K x + K x = 0
22 2
21 1
22 2

(50)

ou sob a forma matricial

0 &x&1 K11 K12 x1 0


M 11
0 M 22 &x&2 + K 21 K 22 x 2 = 0 .

(51)

Dado que as equaes (51) so homogneas, se x1 (t ) e x2 (t ) representam uma soluo,


ento x1 (t ) e x 2 (t ) tambm representam uma soluo, sendo uma constante
arbitrria. Ou seja, a soluo s pode ser obtida dentro de um multiplicador escalar constante.

Pgina 26

Tem interesse explorar a existncia de uma soluo com caractersticas especiais, em que as
coordenadas x1 (t ) e x2 (t ) executem o mesmo tipo de movimento em funo do tempo. Um
movimento deste tipo designa-se por movimento sncrono.
Ento podemos escrever

x1 (t ) = u1 p(t )

x2 (t ) = u 2 p(t )

(52)

em que u1 e u 2 so amplitudes constantes. Substituindo nas equaes (50) pode-se encontrar


uma soluo do tipo

p (t ) = A1 e t + A2 e t
Se for negativo, os expoentes

(53)

t so quantidades reais. Se t o primeiro termo

de (53) tende para infinito e o segundo tende para zero, exponencialmente. Este fenmeno
no consistente com o facto de o sistema em anlise ser um sistema conservativo e portanto
ter de se concluir que no pode ser negativo. Assim dever ser positivo. Se fizermos

= 2 (em que real) obtm-se


p (t ) = A1 e i t + A2 e i t

(54)

onde A1 e A2 so normalmente nmeros complexos constantes. Desenvolvendo esta equao


vem
p (t ) = ( A1 + A2 ) cos t + i ( A1 A2 ) sen t

(55)

ou
p (t ) = C cos (t )

com

A1 + A2 = C cos

i ( A1 A2 ) = C sen

(56)

em que C uma constante arbitrria, a frequncia do movimento harmnico e o


ngulo de fase, sendo estas trs quantidades iguais para ambas as coordenadas x1 (t ) e x2 (t ) .

Pgina 27

Analisemos agora os valores possveis de = 2 . Consideremos o sistema de equaes que


se obtm por substituio de (52) em (50) com = 2

( K 2 M ) u + K u = 0
11
11 1
12 2

2
K12 u1 + ( K 22 M 22 ) u 2 = 0

(57)

Este um sistema de duas equaes algbricas, homogneas de variveis independentes u1 e


u 2 . O sistema possui soluo se o determinante dos coeficientes u1 e u 2 for zero, ou seja

K11 2 M 11

K12

K12

K 22 2 M 22

=0

(58)

este determinante conhecido como determinante caracterstico um polinmio do segundo


grau em 2 , cuja soluo dada por

21,2

1 M K + M 22 K11 1
= 11 22
m
2
M 11M 22
2

M 11 K 22 + M 22 K11
K K K12 2

4 11 22
M 11M 22
M 11M 22

(59)

ou seja existem dois valores 1 e 2 para os quais possvel o movimento sncrono. 1 e

2 so as frequncias naturais do sistema.


Falta-nos ainda determinar os valores de u1 e u 2 que dependem de 1 e 2 . Vamos designar

u1(1) e u 2(1) os valores correspondentes a 1 e u1( 2) e u 2( 2) os valores correspondentes a 2 .


Como j se referiu atrs, dado que o sistema homogneo apenas poderemos calcular
(1)

(1)

( 2)

( 2)

relaes u1 / u 2 e u1 / u 2 . Temos assim

u 2(1)

(60)

u 2( 2)

(61)

K11 12 M 11
K12
r1 =
=
=
(1)
K12
K 22 12 M 22
u1
r2 =

K 2 2 M 11
K12
= 11
=
K12
K 22 2 2 M 22
u1( 2)

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Os pares de constantes u1(1) , u 2(1) e u1( 2) , u 2( 2) determinam a forma que o sistema assume
quando executa movimento harmnico sncrono s frequncias naturais do sistema 1 e 2 ,
respectivamente e so designados por modos naturais de vibrao. Podemos escrever sob a
forma matricial

{u (1) }= uu1(1) = u1(1) r11

(62)

{u (2) }= uu1(2) = u1(2) r12

(63)

(1)

( 2)

{ } e {u (2) } so designados por vectores modais.


A frequncia natural 1 e o vector modal {u (1) } definem o primeiro modo de vibrao do
sistema e a frequncia natural 2 e o vector modal {u ( 2) } definem o segundo primeiro
em que u (1)

modo de vibrao do sistema. Os ndices superiores (i ) identificam o modo de vibrao.


Como se verifica, o nmero de modos de vibrao distintos coincide com o nmero de graus
de liberdade do sistema.
O movimento ao longo do tempo, para cada modo de vibrao, dado por

{x

(1)

x (1) (t )
(t ) = 1(1) = u (1) (t ) p1 (t ) = C1
x 2 (t )

1
r cos (1 t 1 )
1

{x (2) (t )}= xx1(2) ((tt )) = {u (2) (t )} p2 (t ) = C2 r12 cos (2 t 2 )

(64)

( 2)

(65)

Note-se que p1 (t ) e p 2 (t ) representam a soluo (56) para o primeiro e segundo modos de


vibrao, respectivamente.

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Aplicando o principio da sobreposio, a soluo x(t ) do sistema ser dada por

x (t )
1
x(t ) = 1 = x (1) (t ) + x ( 2) (t ) = C1 cos (1t 1 ) + C 2
x 2 (t )
r 1

1
cos ( 2 t 2 )
r 2

(66)

As constantes C1 e C 2 , assim como os ngulos de fase 1 e 2 so calculados a partir das


condies iniciais do problema.

A equao (66) pode ainda ser escrita sob a forma matricial

x1 (t ) 1

=
x2 (t ) r 1

1 C1 cos(1t 1 ) 1

=
r2 C 2 cos( 2 t 2 ) r 1

1 p1 (t )

r2 p 2 (t )

(67)

ou seja

{x(t )} = [u ] {p(t )}

(68)

em que

[u ] =

1
r 1

1
r2

(69)

a matriz modal.

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MODELO SIMPLIFICADO DA SUSPENSO DE UM VECULO


A suspenso de um veculo automvel um sistema complexo, mas considere-se o modelo
muito simplificado representado na figura abaixo, em que apenas consideramos os seguintes
movimentos: translao vertical do corpo, rotao angular do corpo, translao vertical das
rodas. M ser a massa do corpo, I c o seu momento de inrcia em torno do centro de
gravidade C e K1 e K 2 so os valores da rigidez das molas dianteiras e traseiras da
suspenso. Note-se que no vamos considerar a existncia de amortecedores.

O sistema ser descrito atravs das coordenadas: x(t ) e (t ) .

Admitindo pequenas

oscilaes, as equaes do movimento podem ser facilmente obtidas


M &x& + ( K1 + K 2 ) x ( K1 a K 2 b) = 0
I c && ( K1 a K 2 b) x + ( K1 a 2 + K 2 b 2 ) = 0

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(70)

ou na forma matricial

M
0

0
I c

&x& K1 + K 2
&& +
( K1a K 2 b)

( K1a K 2 b) x 0
=
K1a 2 + K 2 b 2 0

(71)

Na matriz de rigidez aparece um termo responsvel pelo acoplamento: ( K1 a K 2 b) , e


assim o sistema diz-se elasticamente acoplado.
Obviamente, as equaes anteriores sero desacopladas quando: K1 a = K 2 b .

A equao caracterstica ou determinante caracterstico ser dado por

K1 + K 2 2 M
K 2 b K1a

K 2 b K1a
2

K1 a K 2 b 2 2 I c

=0

(72)

e portanto

21,2

2
K1 + K 2 K1 a 2 + K 2 b 2
4 K K ( a + b) 2
1 K1 + K 2 K1 a 2 + K 2 b 2

=
+
m
+
1 2
M

2
M
Ic
Ic
M Ic

(73)

em que 1 e 2 so as frequncias naturais do sistema.


As relaes de amplitudes para os dois modos naturais de vibrao so dadas por

( K1 a K 2 b ) / M
X
=
( K1 + K 2 ) / M 12,2

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Vamos agora considerar o ponto O, como indicado na figura seguinte (a), tal que se uma fora
vertical for aplicada nesse ponto O o sistema sofra apenas uma translao, i.e. no se verifique
rotao. Consideremos que o ponto O se encontra distncia a1 da mola K1 e distncia a 2
da mola K 2 . Designando por x1 a translao vertical do ponto O, conclui-se que a partir da
condio de equilbrio de momentos em torno de O , temos

K1 x1 a1 = K 2 x1 b1

ou

K1 a1 = K 2 b1

(74)

Posio de
equilbrio

Posio de
equilbrio

Usando as coordenadas x1 (t ) e (t ) , o diagrama de corpo livre como indicado na figura (b)


e as equaes do movimento so dadas por
M &x&1 + M e && + ( K1 + K 2 ) x = 0
M e &x&1 + I O && + ( K1 a12 + K 2 b12 ) = 0

(75)

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em que e representa a distncia OC (figura anterior). O sistema de equaes (75) sob a


forma matricial, ser

M
M e

M e
I O

&x&1 K1 + K 2
&& +
0

0
x1 0
2 =
K1a1 + K 2 b1 0
2

(76)

Assim, verificmos que usando como coordenadas, a translao x(t ) do centro de gravidade
do sistema C e a rotao (t ) em torno de C, as equaes do movimento equao (71), so
acopladas atravs dos termos da matriz de rigidez acoplamento elstico. Por outro lado as
equaes do movimento descritas pela equao (76) so acopladas atravs dos termos da
matriz de massas acoplamento inercial.
Assim verifica-se que, a natureza do acoplamento depende apenas da escolha de coordenadas,
i.e. da forma como se descreve matematicamente o sistema, e no do sistema em si.
Tem-se desta forma a liberdade de descrever o movimento do sistema em termos de qualquer
conjunto de coordenadas que conduzam a uma maior simplificao. Em particular, o sistema
de coordenadas mais desejvel aquele para o qual as equaes do movimento so
desacopladas, tanto nos termos da matriz de rigidez como nos termos da matriz de massas, i.e.
para o qual as matrizes de rigidez e de massas so ambas matrizes diagonais. Esse sistema de
coordenadas existe e designado por sistema de coordenadas principais ou coordenadas

naturais.

O movimento geral de um sistema no amortecido, pode ser representado como

uma combinao linear dos modos naturais do sistema multiplicados por estas coordenadas
principais.

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BIBLIOGRAFIA

[1] Apontamentos de Vibraes Mecnicas, J. Montalvo e Silva I.S.T.


[2] Elements of Vibration Analysis, Leonard Meirovitch, 2nd Edition, McGraw-Hill, 1986.
[3] Fundamentals of Vibrations, Leonard Meirovitch, 2nd Edition, Mc Graw-Hill, 2001

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