Pablo Alejandro Moreno Falcony

Quito, Ecuador
pmorenof@est.ups.edu.ec
Abstract .
Palabras clave.

I.

MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEAS

La representacin mediante coordenadas homogneas en un

espacio n-dimensional, se realiza a travs de coordenadas de
un espacio (n+1), de tal forma que un vector p(x,y,z) vendr
representado por p(xw,yw,zw,w) donde w tiene un valor
arbitrario y representa un factor de escala[1]. La razn de
aumentar esta cuarta coordenada es que una matriz de 3x3 no
nos da ninguna posibilidad para la traslacin y escalado[2].
Un vector p=ai,bj,ck, donde i, j y k son los vectores unitarios
de los ejes, OX, OY, OZ, se representa mediante el vector
columna con coordenadas homogneas de la siguiente manera:

A. Traslacin
Si el sistema OUVW se encuentra nicamente trasladado con
respecto a las coordenadas de origen, entonces la matriz
homognea es la siguiente:

Por lo tanto un vector cualquiera n, en el sistema OUVW por

u,n,v,w, sus componentes del vector con respecto al sistema de
origen vendr dado por:

Si el vector es ux,y,z, desplazado segn T, sus componentes

ux,y,z, sern:
Por ejemplo, un vector 2i+3j+4k se puede representar en
coordenadas homogneas como: [2,3,4,1]T , o como [4,6,8,2]T
o como [-6,-9,-12,-3]T, si es un vector nulo se lo representa
[0,0,0,n1]T [1][2].
Una matriz de transformacin homognea T es una matriz 4x4
que representa la transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas a otro[2].

En robtica la submatriz f, que representa una transformacin

de perspectiva, se considera como nula, mientras que la
submatriz w que representa el escalado, se considera como
uno, de ah que la matriz T quede de la siguiente manera[1].

Esta matriz representa la posicin y orientacin de un sistema

trasladado y girado OUVW con respecto al eje de referencia
OXYZ[1][2]. Tambin es utilizado para expresar el vector
OUVW a las coordenadas OXYZ y es utilizado para rotar y
trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia
fijo[2].
Este tipo de matrices cambian cuando son de rotacin, de
traslacin, o las 2 combinadas.

B. Rotacin
Si el sistema OUVW solo rota con respecto a OXYZ, la
submatriz R es la que definira la rotacin, en este caso se
pueden definir 3 matrices de rotacin homogneas en el caso
OX, OY Y OZ, del sistema de referencias OXYZ. Por lo tanto
las matrices quedarn de la siguiente forma[1].

Para realizar el cambio de sistema de coordenadas, el vector

quedar de la siguiente forma.

robot, para as utilizarlo en caso de programar las

coordenadas originales.
III.

C. Traslacin junto con rotacin.

Una de las mayores ventajas de este tipo de matrices, es que
podemos representar conjuntamente la posicin y la
orientacin.
En este aspecto hay 2 tipos de movimientos, rotacin seguida
de traslacin, y traslacin seguida de rotacin.
1) Rotacin seguida de traslacin
Si se realiza primero un movimiento de rotacin sobre uno de
los ejes OXYZ, seguido de un movimiento de traslacin las
matrices sern:
Rotacin sobre OX, seguido de traslacin en el vector px,y,z:

Rotacin sobre OY, seguido de traslacin en el vector px,y,z:

Rotacin sobre OZ, seguido de traslacin en el vector px,y,z:

2) Traslacin seguida de rotacin

Para el caso de hacer primero traslacin y luego rotacin, las
matrices homogneas son[1]:
Traslacin sobre vector px,y,z, seguida de rotacin sobre OX.

Traslacin sobre vector px,y,z, seguida de rotacin sobre OY.

Traslacin sobre vector px,y,z, seguida de rotacin sobre OZ.

II.

CONCLUSIONES

Al utilizar matrices de transformacin homogneas,

se puede conocer el punto real de cada posicin del

BIBLIOGRAFIA

[1]

Fundamentos de robtica. McGraw-Hill, 2007, p. 512.

[2]

J. J. Craig, Robtica. Pearson Educacin, 2006, p.

410.