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VIBRACIONES MECNICAS
VIBRACIONES MECNICAS
1.
INTRODUCCIN
(a)
(b)
Figura 1. Vibraciones mecnicas con una slo grado de libertad.
(c)
Las dos componentes bsicas en toda vibracin son la masa y la fuerza recuperadora. Esta
ltima que con frecuencia es proporcionada por un mecanismo elstico, tiende a regresar a
la masa a su posicin de equilibrio cuando ella es separada de dicha posicin y liberada. En
forma general las vibraciones se clasifican en vibraciones libres y vibraciones forzadas.
Las primeras son originadas y mantenidas por fuerzas elsticas o las gravitatorias y las
segundas son producidas por fuerzas peridicas aplicadas exteriormente.
Las vibraciones libres y forzadas se dividen a su vez en amortiguadas y sin
amortiguamiento. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora son
despreciables se dice que la vibracin es sin amortiguamiento. Cuando las fuerzas como el
rozamiento del tipo viscoso no son despreciables se denominan vibracin con
amortiguamiento
Es sabido que en todo sistema real est presente las fuerzas disipativas como el rozamiento
que tiende a extinguir la vibracin. Sin embargo, en muchos sistemas la prdida de energa
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debido al rozamiento es tan pequea que a menudo pueden ser despreciables resultando
entonces una vibracin libre.
2. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES.
Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo.
Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos internos.
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la
existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio, en:
Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es
decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.
3. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE UNA PARTCULA.
Consideremos una partcula de masa sujeta a un resorte ideal de rigidez k tal como se
muestra en la figura 2. Si el movimiento descrito por m es vertical, la vibracin es de un
solo grado de libertad. Cuando m est en equilibrio esttico, las fuerzas que actan sobre
ella son el peso, W = mg y la fuerza elstica. Si se aplica las ecuaciones de equilibrio al
DCL, se tiene:
mg-kst = 0
(1)
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Notacin:
K. constante de rigidez elstica
m: masa principal
c: coeficiente de amortiguacin
F: resultante de las fuerzas exteriores
l0: longitud inicial del muelle
xest: deformacin en equilibrio esttico
x: desplazamiento
Figura 2. Diagrama de cuerpo libre de m: (a) en equilibrio esttico y (b) en movimiento.
Del diagrama de cuerpo libre y cintico se observa que la ecuacin de movimiento de la masa es
mg-k(st + x) = mx..(2)
Al remplazar la ecuacin (a) en (b), resulta
m + kx = 0.. (3)
El movimiento definido por la ecuacin (3) se conoce como movimiento armnico simple y se
caracteriza por que la aceleracin es proporcional y de sentido opuesto al desplazamiento. Tambin
se puede escribir en la forma:
+
= 0 (4)
En donde n se denomina frecuencia natural circular o pulsacin natural, y se expresa
(5)
La solucin de la ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes dada por
la ecuacin (4) es de la forma
x=A sen
t) +
sen
t) (6)
x=
sen
t + ) . (7)
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.. (10)
La frecuencia natural de vibracin que representa el nmero de ciclos descritos por unidad de
tiempo est dada por
(11)
Figura 3. Grfica desplazamiento en funcin del tiempo para una oscilacin libre
3.1 Pndulo simple.
Un pndulo simple se define como una partcula de masa m suspendida de un punto fijo por
medio de una cuerda de longitud l y de masa despreciable (figura 4). Si la partcula se
desplaza un ngulo 0 de su posicin de equilibrio y luego se suelta, el pndulo oscilar
simtricamente respecto a su posicin de equilibrio.
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-mgsen = ml
.. (12)
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.. (13)
Por tanto, el pndulo describe un movimiento armnico simple de frecuencia circular dada
por
= . (14)
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sen
t + ). (18)
Por tanto, el pndulo describe un movimiento armnico simple de frecuencia circular dada
por
.. (19)
(20)
Por otro lado el momento de inercia con respecto al punto de oscilacin se puede expresar
utilizando el teorema de los ejes paralelos en funcin del momento de inercia con respecto
al centro de masa, esto es
.. (21)
la ecuacin anterior se
puede escribir
(22)
Al remplazar la ecuacin (22) en la ecuacin (20) se obtiene
=
=
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M=
K .. (24)
Donde IP = r4/2, es el momento polar de inercia del rea de la seccin transversal del eje
macizo, G es el mdulo de rigidez del material, L es la longitud del eje y es ngulo de
torsin.
La ecuacin que describe el movimiento de ste pndulo es
-M =
Al remplazar el valor del momento de torsin en esta ecuacin, resulta
-k =
k = 0. (25)
La ecuacin (25) indica que el movimiento es angular y armnico con una frecuencia
circular natural dada por
.. (26)
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.. (27)
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Ejemplo 3.1. Una charola A est unida a tres resortes como se muestra en la figura. El
perodo de vibracin de la charola vaca es de 0,75 s. Despus de que el resorte central C se
ha suprimido se observa que el perodo es de 0,9 s. Si se sabe que la constante del resorte
central es 100 N/m. Determine la masa m de la charla.
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Resolucin
En la figura (a) se muestra el DCL de la barra en posicin de equilibrio y en (b) el DCL de la barra
para una posicin () fuera del equilibrio.
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. (28)
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mg-k(st + x) c =
.. (29)
c +
.. (30)
La ecuacin (30) es una ecuacin diferencial homognea de segundo orden con coeficientes
constantes. La teora de las ecuaciones diferenciales nos dice que la solucin es de la forma
. (31)
Remplazando la ecuacin (31) conjuntamente con sus derivadas en la ecuacin (30) se
obtiene la ecuacin caracterstica expresada por
+
. (32)
Cuyas races son
. (33)
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.. (35)
. (
.. (38)
) (39)
.. (40)
)
) (41)
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(43)
.. (44)
(45)
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.. (46)
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.
En funcin de la razn de amortiguamiento se puede decir que un movimiento es sobre
amortiguado si ( > 1), es crticamente amortiguado si ( =0) y subamortiguado s ( < 1).
Para el caso de un movimiento subamortiguado, la pulsacin propia amortiguada, el
perodo amortiguado y el decremento logartmico se escriben en la forma.
.. (48)
.. (49)
(50)
Solucin
En la figura (a) se muestra el DCL del cuerpo en la posicin de equilibrio esttico y en (b)
el DCL del cuerpo para una posicin (y) fuera del equilibrio. (a)
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(b)
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Ejemplo Se muestra una barra de 2,25 m de longitud y 200 N de peso en la posicin de equilibrio
esttico y soportada por un muelle de rigidez k =14 N/mm. La barra est conectada a un
amortiguador con un coeficiente de amortiguamiento c = 69 N.s/m. Determine: (a) La ecuacin
diferencial para el movimiento angular de la barra, (b) el tipo de movimiento resultante, (c) el
perodo y la frecuencia del movimiento (si procede) y (d) la razn de amortiguamiento.
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Solucin
En la figura (a) se muestra el DCL del cuerpo en la posicin de equilibrio esttico y en (b)
el DCL del cuerpo para una posicin (y) fuera del equilibrio.
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5. VIBRACIONES FORZADAS.
5.1 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento.
Uno de los movimientos ms importantes en el trabajo ingenieril es las vibraciones
forzadas sin amortiguamiento. Los principios que describen este movimiento pueden
aplicarse al estudio de las fuerzas que originan la vibracin en varios tipos de mquinas y
estructuras.
Fuerza armnica de excitacin. El sistema mostrado en a figura 10, proporciona un
modelo de un sistema masa resorte sometido a una fuerza de carcter armnico dada por
F = F0 sen (t), donde F0 es la amplitud de la vibracin armnica y es a frecuencia de la
vibracin armnica.
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(a)
(b)
Figura 10. (a) Bloque sometido a una fuerza peridica externa, (b) DCL y cintico.
Aplicando las ecuaciones de movimiento segn el eje x, resulta
. (51)
B=
(54)
. (55)
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De la ecuacin (56) se observa que la oscilacin total est compuesta por dos tipos de
movimiento. Una vibracin libre de frecuencia n figura 11a, y una vibracin forzada
causada por la fuerza exterior figura 11b. De esto se observa que la vibracin libre se
extingue quedando la vibracin permanente o particular como lo muestra la figura 11c.
(a)
(b)
(c)
Figura 11. (a) vibracin libre, (b) vibracin permanente y (c) Superposicin de ambas.
En la ecuacin (55) se observa que la amplitud de la vibracin particular depende de la
razn entre las frecuencias forzada y natural. Se define como factor de amplificacin al
cociente entre la amplitud de la vibracin estable y la deflexin esttica
MF =
.. (57)
De esta ecuacin puede observarse que aparece la resonancia cuando las dos frecuencias
son aproximadamente iguales esto es
. El fenmeno de resonancia no es deseable
en las vibraciones de elementos estructurales porque producen esfuerzos internos que
pueden producir el colapso de la estructura.
Desplazamiento excitador peridico. Las vibraciones forzadas tambin pueden surgir a
parir de la excitacin peridica de la cimentacin de un sistema. El modelo indicado en la
figura 12, representa la vibracin peridica de un bloque que es originada por el
movimiento armnico = 0sent.
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En la figura 13, se muestra el DCL y cintico del bloque. En este caso la coordenada x se
mide a partir del punto de desplazamiento cero del soporte es decir cuando el radio vector
OA coincide con OB. Por lo tanto el desplazamiento general del resorte ser (x 0sent)
.. (58)
Comparado la ecuacin (58) con la ecuacin (51) se observa que su forma es idntica por
tanto su solucin seguir el mismo procedimiento establecido anteriormente.
(a)
(b)
Figura 14. (a) Sistema mecnico forzado, (b) Diagrama de cuerpo libre.
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.. (59)
) (60)
.. (63)
) +
. (64)
.. (65)
)
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). (67)
MF =
(68)
) +
(
)(
* (
)(
)+
)
)
(69)
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PROBLEMAS
1.
Vibraciones libres
Problema 01.
Un instrumento que se utiliza para medir la vibracin de una partcula realiza un
movimiento armnico simple de frecuencia propia 5 Hz y aceleracin mxima de 40 m/s2.
.Determinar la amplitud y la mxima velocidad de la vibracin.
Problema 02
Una partcula vibra con un movimiento armnico simple. Cuando pasa por su posicin de
equilibrio, su velocidad es de 2 m/s. Cuando se halla a 20 mm de su posicin de equilibrio,
su aceleracin es de 50 m/s2. Determine el mdulo de la velocidad en esta posicin.
Problema 03
Un bloque de masa m se desliza por una superficie horizontal exenta de rozamiento, segn
se muestra en la figura. Determine la constante k del resorte nico que podra sustituir los
dos representados sin que cambiara la frecuencia del bloque.
Problema 04
En la figura, la coordenada X mide el desplazamiento de la masa de 10 kg respecto a su
posicin de equilibrio. En t =0, la masa se suelta del reposo en la posicin X =0,1 m.
Determinar: (a) El perodo y la frecuencia natural de las vibraciones resultantes, (b) La
posicin de la masa en funcin del tiempo.
2.
Vibraciones amortiguadas
Problema 1.
Un bloque de masa m se desliza por una superficie horizontal exenta de friccin, como se
muestra en la figura. Determine el coeficiente de amortiguamiento c del amortiguador
nico que podr sustituir a los dos representados sin que cambiara la frecuencia de
vibracin del bloque.
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Problema 2.
Un bloque que pesa 50 N pende, en un plano vertical, de dos resortes y de un amortiguador,
como se muestra en la figura. Si se desplaza el bloque 175 mm por encima de su posicin
de equilibrio y se suelta dndole una velocidad inicial hacia arriba de 3,75 m/s cuando t = 0,
determine: (a) La ecuacin diferencial que rige el movimiento, (b) El perodo de la
vibracin resultante, (c) la posicin del bloque en funcin del tiempo y (c) El primer
instante t1 > 0 en que el bloque pasa por su posicin de equilibrio.
3.
Vibraciones forzadas.
Problema 1
Dos esferas de M = 2 kg de masa cada una estn soldadas a una barra ligera que est
articulada en el punto B. Una segunda barra ligera AC est soldada a la anterior. Se aplica
una perturbacin en el punto A igual a F =F0 Sent. En el otro extremo C, se encuentra un
muelle recuperador que cuando AC est horizontal no presenta deformacin. Si la amplitud
de la rotacin estacionaria del sistema se mantiene por debajo de 20.10-3 rad, Qu rango
de frecuencias est permitido?. Utilizar los siguientes datos: l = 300 mm; K = 7000N/m;
F0 = 10N; a = 100 mm.
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Problema 2
Hallar la amplitud X del movimiento estacionario de la masa de 10 kg si (a) c = 500 N.s/m
y (b) c = 0.
Problema 3
El carro de 30 kg est sometido a la accin de una fuerza armnica como se indica. Si c =
la respuesta estacionaria sea inferior a 75 mm.
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