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Pedro Luiz de Paula Filho 1, Cleverson Junior Soares 2, ngelo Marcelo Tusset 3
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Proceedings of the 9th Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications
Serra Negra, SP - ISSN 2178-3667
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3. METODOLOGIA
Para realizao prtica foi desenvolvido um prottipo de
rob mvel (Fig. 1a), a partir de imagens capturadas por
uma cmera e processadas por um software utilizando
tcnicas de processamento de imagens, onde os comandos
so transmitidos do computador para o rob mvel atravs
de rdio frequncia.
O software foi desenvolvido em linguagem de
programao C++, atravs do ambiente CBuilder e uma
biblioteca denominada OpenCV. A alimentao do rob foi
realizada atravs de duas baterias 6V de 4,5 A, ligadas em
srie. Para a movimentao foi utilizado um circuito Ponte
H para controlar os motores do rob, sendo utilizado na
construo da ponte H 4 rels 12V de 15A, 4 transistores
BD 137, 4 capacitores de 10K, e 4 diodos IN4007 (Fig
1b), que acionam os dois motores DC com reduo de
tenso nominal de 12V, com rotao de 44 rpm, consumo de
corrente de 0,41.
(b) Ponte H.
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4. CONCLUSO
Apesar da complexidade da unio de vrias reas
distintas, dentre elas, eletrnica, computao e mecnica, o
objetivo foi atingido, a construo de um prottipo que
permita o funcionamento de um rob, atravs da porta
paralela e RF, comandados por um computador que analisa
uma cena dada por uma cmera simples.
(b)
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