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FUNDAO EDUCACIONAL MONTES CLAROS

FACULDADE DE CINCIA E TECNOLOGIA DE MONTES CLAROS


6 PERODO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
PROF. MS. JOS OSMANE LOPES JNIOR
DATA DE ENTREGA E APRESENTAO: 01-12-2014

PROJETO TERICO-PRTICO DE CONTROLE DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

Introduo:
Acionamento de motores eltricos so utilizados em vrias faixas de potncia, desde
poucos Watts a centenas de KWatts em aplicaes que exigem preciso, alto desempenho no
controle de posio, como nos sistemas robticos e ajuste e controle de velocidade em
bombas, a fim de controlar a vazo de um processo. Um sistema geral em malha fechada
mostrado na fig. 1. O processo significa a dinmica que o motor estar exposto, ou seja, um
sistema mecnico, por exemplo.

FIGURA 1 Diagrama em bloco de um sistema de controle de acionamento de um motor.


Em aplicaes de acionamentos com sistema de servo motor, o tempo de resposta e a
preciso que o motor ser comandado como a velocidade e posio muito importante.
Normalmente, estes sistemas so realimentados com variveis de posio e ou velocidade,
como mostra a fig. 2.

FIGURA 2 Acionamento e controle de um servo.

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Objetivo do trabalho:
Este trabalho tem o objetivo estudar alguns tipos de compensadores analgicos
utilizados no controle de sistemas. Ainda ser estudado um micromotor c.c.-c.c. com um
sistema de tacogerador acoplado ao eixo da mquina. Para este trabalho dever ser utilizado
os softwares MATLAB\Simulink, PSIM e PROTEUS VSM para simulao, anlise e validao do
sistema de controle em malha fechada. A fig. 3 apresenta os dados e constantes do
micromotor c.c.-c.c. a ser utilizado neste trabalho. A tenso mxima de alimentao 24v com
uma tenso de realimentao pelo tacogerador de 12v, ou seja, o ganho de realimentao k =
0,5.

FIGURA 3 Datasheet do motor c.c. com tacogerador.

A fig. 4 apresenta a imagem do micromotor c.c.-c.c. montado em uma PCI com 4 bornes de
interface. Dois desses bornes servem para alimentar o motor e os outros dois sero utilizados
para monitorar a rotao e realimentar a malha de controle.

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FIGURA 4 Imagem do motor c.c.-c.c. na PCI.


A fig. 4.1 mostra o modelo do motor c.c.-c.c. de im permanente. O motor dever ser
modelado a partir a resistncia de armadura (Ra), Indutncia da armadura (La).

FIGURA 4.1 Modelo do motor c.c.-c.c. com im permanente e circuito equivalente.

As figs. 5 e 6 mostram o diagrama em blocos de malha de controle de velocidade. A fig.


5 apresenta uma realimentao interna de corrente alm da realimentao de velocidade. A
fig. 6, no possui a realimentao de malha de corrente. A corrente amostrada nesta malha
serve apenas de referncia para o circuito limitador de corrente (monitorando o torque da
mquina).

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FIGURA 5 Sistema em malha fechada com realimentao de corrente interna

FIGURA 6 Sistema em malha fechada sem realimentao de corrente interna

Compensadores analgicos com amplificadores operacionais


Os circuitos de controle analgico so realizados com amplificadores operacionais que
normalmente pertencem ao circuito integrado de um controlador PWM ou um sistema
associado a um gerador de uma triangular ou dente de serra. Cada amplificador operacional
interno ao circuito integrado possui caractersticas que devem ser atendidas de forma a
funcionarem corretamente. Se a sada for comparada a uma rampa de tenso do oscilador de
forma a gerar os pulsos PWM, a amplitude de sada do operacional deve ser capaz de variar
desde a tenso mnima at a tenso mxima da rampa de comparao. A fig. 7 mostra um
sinal de uma dente de serra comparada com um sinal de controle do compensador analgico,
gerando um sinal PWM a ser utilizado para comandar um transistor (chave eletrnica) por
exemplo, onde Vcontrol o sinal do compensador P, PI ou PID e Vst dente de serra gerada
pelo oscilador.

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FIGURA 7 Dente de serra comparada com um sinal de controle.

A fig. 8 mostra um exemplo de um circuito gerador de rampa a 1KHz. Este circuito gera um
forma de onda triangular. A frequncia de chaveamento pode ser alterada pelos resistores R1,
R2 e o capacitor C1.

FIGURA 8 Circuito com o CI 555 configurado como astvel para gerar uma rampa de 1KHz.
A fig. 9 mostra a dente de serra gerada pelo circuito eletrnico da fig. 8. Esta dente de
serra ser comparada com o sinal de sada do compensador (controlador) a ser implementado
para gerar um sinal de sada PWM a fim de comandar o motor c.c.-c.c.

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FIGURA 9 Gerador de sinal dente de serra a 1KHz.


O sistema de controle a ser implementado neste projeto, consiste em um controle em
malha fechada de velocidade do eixo da mquina (ws). A velocidade da mquina ser
controlada pela tenso aplicada na armadura atravs da modulao por largura de pulso
(PWM). O sinal de realimentao gerado pelo taco traduz a velocidade real do motor em
determinado instante. A fig. 10 mostra o sistema em malha fechada a ser implementado em
software e hardware.

Figura 10 Sistema em malha fechada para controle de velocidade de um motor c.c-c.c.

Alguns circuitos de compensao em frequncia so apresentados abaixo. Muitas


vezes, a corrente que esses operacionais so capazes de fornecer menor do que a carga do
resistor e do capacitor que podem estar colocados em sua sada. Isso altera o funcionamento
da compensao e difcil encontrar a razo do resultado no esperado. O ganho de tenso do
compensador, em baixa frequncia, define a regulao de tenso de sada do sistema.

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O ganho mximo do operacional especificado para baixa frequncia e normalmente


tambm se especifica a frequncia de corte que a frequncia em que o ganho cai -3 dB em
relao ao ganho mximo. Outro ponto importante a frequncia onde o ganho 0 dB (ou
igual 1 na base 10). Nesse ponto, o desvio de fase no deve ser maior (em mdulo) do que -90
graus para que o sistema seja estvel.
O desvio total parte de -180 graus, por ser realimentao negativa, e se chegar a -360
graus na frequncia de ganho unitrio (0 dB), o sistema instvel (Nyquist supondo que este
cruze apenas uma vez ao eixo unitrio). recomendvel que a frequncia do compensador ,
quando o ganho for zero, seja bem menor do que a frequncia do operacional em malha
aberta quando seu ganho for igual a um. Por exemplo, o AOP 741 possui um ganho em malha
aberta de 106 dB (200K). Na fig. 11 mostrada a resposta da margem de fase e ganho do AOP
741 em malha aberta.

FIGURA 11 Margem de ganho, margem de fase e a banda passante em relao frequncia

Um dos mtodos utilizados para compensar um sistema em malha fechada o mtodo


do cancelamento de polos e zeros, o qual o mais simples e intuitivo. Se a funo de
transferncia do sistema possui, por exemplo, um zero e dois polos, coloque um polo do
circuito de controle para cancelar o zero do sistema. O polo que resta no sistema deve dar
menos de 135 graus de desvio na frequncia em que o ganho unitrio, para que o sistema
seja estvel. Se no for conseguida a estabilidade do conversor, normalmente a introduo de
outro polo e outro zero pode melhorar sua resposta.
Um sistema pode ser considerado estvel se tiver uma margem de ganho maior do que
20 e margem de fase maior do que 45 graus. A ideia de compensar por cancelamentos de
polos e zeros pode no resultar no mnimo circuito de controle que estabilize o sistema.
Entretanto vlido se no conhecermos outros mtodos para compensao.

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Implementao do trabalho

1) Obtenha o modelo do motor de corrente contnua utilizado no projeto.


2) Obter o diagrama em blocos do sistema em malha aberta sem compensador.
3) Com o osciloscpio, registre a curva de resposta do sistema em malha aberta para um
entrada em degrau de 24V. Utilize a ferramenta cursor para medir o tempo que motor
necessita para atingir a velocidade plena (tacogerador = 12V);
4) Obter a resposta do sistema em malha aberta para uma entrada em degrau de 24V
com o Matlab\simulink;
5) Obter o diagrama em blocos do sistema em malha fechada sem compensador;
6) Obter a resposta do sistema em malha fechada para um entrada em degrau de 24V
com o Matlab\simulink sem o compensador;
7) Com o osciloscpio, registre a resposta do sistema em malha fechada para uma
entrada em degrau de 24V sem o compensador, implementado eletronicamente no
protoboard; Obs: Utilize apenas um comparador de tenso.
8) Obter a resposta do sistema em malha fechada com um controlador P, PI (srie), PID
(srie), PI (paralelo), PID (paralelo) para um entrada em degrau de 24V com o
Matlab\simulink; Obs: Sintonize os ganhos para obter uma melhor resposta (tempo de
assentamento aceitvel e mnimo de overshoot utilizando o mtodo de tentativa e
erro, Ziegler e Nichols, Cohen e Coon ou algum mtodo de regra de sintonia de
controladores.
9) Cada equipe, dever implementar fisicamente um dos circuitos compensadores a ser
selecionado abaixo. Dever ser projetado o sistema de controle (os valores dos
resistores e capacitores) de cada compensador, bem como obter a resposta em
frequncia. Ferramentas de projeto como Proteus, PSIM, Simulink, SISOTOOL
(MATLAB) e fator K Proposto por Venable podem e devem ser utilizadas.

a) Primeira equipe:

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b) Segunda equipe:

Vc R1
1

Vs R 2 sC1R1 1

c) Terceira Equipe:

Vc R3
1 sC1R1

Vs R 2 1 sC1( R1 R3)

d) Quarta Equipe:

Vc 1 sC1R1

Vs
sC1R 2

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e) Quinta Equipe:

f)

Sexta Equipe:

Vc R 2
1 sC1R1

Vs R3 1 s C1( R1 R 2 C 2 R 2) s 2C1C 2 R1R 2

8.1) Obter a resposta em frequncia do tipo do compensador sintonizado definido


para a equipe, utilizando o software proteus ou MATLAB/SIMULINK.
8.2) Utilizando a biblioteca Laplace Primitives do softwares Proteus, simule o
compensador sintonizado, com um modelo aproximado de primeira ordem do motor
c.c.-c.c.
8.3) Implemente o circuito eletrnico ( compensador analgico + dente de serra) para
controlar o motor c.c.-c.c. Aplique um degrau (24V por exemplo) e veja a resposta com
o osciloscpio. Utilize o canal 1 para medir a tenso de referncia e o canal 2 para
medir a tenso realimentada no subtrator. Visualize tambm o erro.
8.4) Aplique um sinal de entrada = senwt com 24 volts de amplitude e frequncia de
2Hz. Veja a resposta com o osciloscpio. Utilize o canal 1 para medir a tenso de
referncia e o canal 2 para medir a tenso realimentada no subtrator. Visualize

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tambm o erro e observe se o compensador conseguiu manter o erro dentro de uma


faixa aceitvel.

Referncias

DC-Micromotors Precious Metal Commutation Series 2233S Faulhaber.


Datasheet - General purpose operational amplifier A741/A741C/SA741C.
Mitchell. Dan, Mammano. Bob Designing Stable Control Loops. Copyright @2002, Texas
Instruments Incorporated.
HART, Daniel W. Power Electronics, McGrawHill.
MELLO, Luiz Fernando Pereira de. Projetos de Fontes Chaveadas: Teoria e Prtica. So
Paulo: rica, 2011.
MOHAN. Ned, UNDELAND. Tore M, ROBBINS. William P Power Electronics Converters,
Applications and Design2 ed. JOHN WILEY & SONGS, INC.
Pomilio, J. A. Projeto de Sistemas de Controle Linear para Fontes Chaveadas. Fontes
Chaveadas - Cap. 10.