3.

SISTEMAS DE REFERENCIA
3.1. INTRODUCCIN A LA TRANSFORMACIN QD0
En 1929 R. H. Park introdujo un cambio de sistema de referencia que
reemplazaba las variables asociadas al esttor por otras variables asociadas con
arrollamientos ficticios asociados al rtor, revolucionando el anlisis de las mquinas
elctricas. Esta transformacin tiene la caracterstica de que elimina todas las
inductancias dependientes del tiempo de las ecuaciones de tensin de la mquina
sncrona originadas bien por movimiento relativo de los circuitos elctricos, bien por
circuitos elctricos con reluctancia magntica variable.
En 1938 H. C. Stanley emple un cambio de sistema de referencia para el
anlisis de la mquina de induccin, mostrando que las inductancias dependientes del
tiempo debidas al movimiento relativo de los circuitos elctricos podan ser eliminadas
de las ecuaciones de tensin mediante la trasformacin de las variables asociadas a los
arrollamientos del rtor a unas variables asociadas a unos arrollamientos estacionarios
ficticios.
En 1951 G. Kron us un cambio de sistema de referencia que eliminaba las
inductancias dependientes del tiempo de una mquina de induccin simtrica mediante
la transformacin de las variables asociadas a los arrollamientos tanto del esttor como
del rtor a unos arrollamientos ficticios que giraran solidariamente al campo magntico
rotativo.
En 1957 D.S. Brereton emple el cambio de sistema de referencia apuntado por
Park en 1929 pero aplicndolo a la mquina de induccin, consiguiendo tambin
eliminar las inductancias dependientes del tiempo.
Durante unos aos se emplearon estos cambios de sistemas de referencia como
si fuesen diferentes unos de otros, hasta que en 1965 P. C. Krause y C. H. Thomas se
dieron cuenta de que todos estos cambios eran casos particulares de un cambio que
elimina las inductancias variables mediante la trasformacin de las variables del rtor y
el esttor a un sistema de referencia comn que girara a una velocidad indeterminada,
incluyendo el caso de que dicha velocidad fuera nula, esta transformacin es la llamada
transformacin qd0.
Por tanto, la transformacin qd0 es un tipo de cambio de variables para convertir
un sistema trifsico, sea o no equilibrado, a un nuevo sistema de referencia formado por
dos ejes perpendiculares entre s, que pueden ser giratorios en el espacio, ms una
tercera variable que contiene el promedio de los valores de las tres fases. Esta idea tan
simple conducir a referir de una forma muy sencilla a referir las variables o magnitudes
asociadas a los devanados del rtor y del esttor a una referencia comn que, segn
cmo sea elegida, se ver que tiene distintas propiedades.
Este tipo de transformacin tiene ms aplicaciones aparte de la utilizacin en el
planteamiento de las ecuaciones de maquinas elctricas y su simulacin por ordenador,
como puede ser el anlisis de la influencia de armnicos en una red o su estabilidad y el
anlisis de transitorios en la misma. An as, este proyecto se va a centrar solamente en
21

3 Sistemas de referencia
la mquina de induccin y, dadas las simplificaciones que introduce a la hora de
plantear el sistema de ecuaciones diferenciales, conviene introducir el concepto de la
transformacin y su aplicacin a las variables elctricas.

3.2. LA TRANSFORMACIN QD 0
Supngase cualesquiera tres variables funcin del tiempo, representadas por tres
ejes en un plano desplazados 2 3 rad entre ellos y, por el momento, se considerar que
dichos ejes estn fijos en el espacio. La principal idea de la transformacin qd0 es
convertir los valores de las variables dependientes del tiempo a unas nuevas variables
ubicadas sobre dos ejes de un nuevo sistema de referencia (qd) ms una tercera variable
(0) que ser el promedio de los tres valores. Los dos ejes mencionados sern
ortogonales y nuestro sistema de referencia podr ser giratorio o fijo.
En la figura 3-1 se aprecian en color negro los tres ejes abc, de momento fijos en
el espacio, donde estarn representadas las tres variables origen, mientras que en color
rojo estn representados los ejes ortogonales qd, que giran a una velocidad angular
que es, en principio, cualquier funcin del tiempo. Entre el eje a y el eje q se forma un
ngulo que, al ser el sistema qd giratorio, ser funcin del tiempo. La transformacin
qd0, o lo que es lo mismo, de las variables abc en las nuevas variables qd, ser la suma
de sus proyecciones ortogonales segn los ejes q y d para cada instante dado, ms la
tercera variable (0) promedio de los tres valores comentada anteriormente.

dt
0

3-1 Sistemas de referencia abc y qd0

22

3 Sistemas de referencia
En la figura 3-2 se ilustra la transformacin de las tres variables mediante la
proyeccin ortogonal segn el eje q.
2
f b cos
3

fb t

f ccos 3

f acos

2/3-

2/3+

dt
0

fc t

fa t

3-2 Proyeccin sobre eje q de las variables a b y c.

De una manera anloga se realiza la proyeccin sobre el eje d. En la

transformacin a ejes qd que se va a realizar, los resultados sobre dichos ejes se
multiplican por un factor de 2/3. Esta trasformacin [1] con este factor resulta bastante
controvertida, ya que la formula de la potencia no es invariante con la trasformacin del
sistema abc al sistema qd0, y aunque hay otros posibles factores para la transformacin
y otras transformaciones utilizadas, incluyendo la que origina que la formula de la
potencia sea invariante, no es objeto de este proyecto el analizar todas ellas. As pues,
escogiendo esta transformacin por ser la ms extendida en la literatura y centrndonos
en el caso referido, la matriz de transformacin resultante es:
2

cos cos 3

2
2

K s sen sen
3
3

1
1
2
2

cos
3

sen
3

1
2

(3-1)

El ngulo girado por el sistema de referencia qd0 en funcin del tiempo no tiene
ninguna restriccin y por tanto puede ser una funcin del tiempo cualquiera. Este ngulo
se puede expresar en funcin de la velocidad angular de dicha referencia de la
siguiente manera:
t

t dt (0)

(3-2)

Esta matriz de transformacin va a permitir realizar el cambio de variables

mediante la siguiente expresin:
fqd 0 s K s fabcs

Donde

23

(3-3)

3 Sistemas de referencia

f abcs

f as
f bs

f cs

(3-4)

f qd 0 s

f qs
f ds

f 0 s

(3-5)

Una vez llegado a este punto hay que indicar que la notacin utilizada es la
misma que la empleada en [1], de modo que el subndice s indica que el sistema de
referencia origen es el estacionario. Anlogamente, mediante un superndice, se indica
el sistema al que se realiza la transformacin qd0. Cuando se usa un sistema de
referencia general o arbitrario como destino de la transformacin no se emplea dicho
superndice.
En estas ecuaciones las variables f as , f bs y f cs pueden ser tanto las tensiones,
como las intensidades, los flujos magnticos, las cargas elctricas o cualesquiera
variables asociadas a los componentes elctricos de cualquier circuito. Los subndices y
superndices pueden ser s, e y r, que indican, respectivamente, estacionario (o sea, fijo
en el espacio con = 0), sncrono (indica que el sistema qd0 gira a la velocidad de la
red elctrica), y rotrico (el sistema qd0 gira solidariamente con el rtor, para el caso de
motores). Esta transformacin de variables no tiene restriccin alguna y por tanto puede
ser aplicada a cualquier tipo de funciones del tiempo y con cualquier tipo de secuencia.
La transformacin es reversible y su matriz de transformacin inversa resulta ser
la siguiente:

Ks

cos

2
cos
3


2
cos
3

sen
2

sen
3

sen
3

(3-6)

De modo que

fabcs K s fqd 0 s
1

(3-7)

Una ltima consideracin a tener en cuenta es que f as , f bs y f cs son valores

instantneos y, por tanto, tambin lo son sus transformaciones, que han de considerarse
como tales. Para tener una visin ms clara de la transformacin slo hay que imaginar
que las variables son los flujos magnticos instantneos producidos por las tres bobinas
del esttor de un motor de induccin trifsico de 2 polos.

24

3 Sistemas de referencia

3.3. APLICACIN A ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ELCTRICO

3.3.1. EXPRESIN DE LA POTENCIA
La potencia total instantnea en un circuito elctrico debe ser igual en los dos
sistemas de referencia, ya sea el abc o el qd0. Dicha potencia expresada en variables
abc es:

Pabcs vas ias vbs ibs vcsics

(3-8)

Expresando las variables abc en funcin de las variables qd0 mediante la matriz
de transformacin inversa se llega a las siguientes expresiones de potencia por cada una
de las fases:
vasias vqs cos vds sen v0 s iqs cos ids sen i0 s
2

vbsibs vqs cos

3

vds sen
3

v0 s iqs cos
3

ids sen
3

(3-9)

i0 s

2
2
2
2

vcsics vqs cos

vds sen
v0 s iqs cos
ids sen
i0 s
3
3
3
3

Sumando los trminos y agrupando:

2
2

Pabcs Pqd 0 s vqsiqs cos 2 cos 2 cos 2

3
3

2
2

vds ids sen2 sen2 sen2

3
3

2
2
2
2

vqs ids vds iqs cos sen cos sen cos sen (3-10)
3
3
3
3

vqs i0 s v0 s iqs cos cos

3

cos
3

vds i0 s v0 s ids sen sen

3

sen 3v0 si0 s

3

y teniendo en cuenta las siguientes relaciones:

cos sen cos

3

2
2
2

sen
cos
sen
3
3
3

2
2 3

2
cos 2 cos 2
cos

3
3 2

2
2 3

2
sen2 sen2
sen

3
3 2

2
2

cos cos
cos
0
3
3

2
2

sen sen
sen
0
3
3

25

(3-11)

3 Sistemas de referencia
se llega a la siguiente ecuacin:
3
Pabcs Pqd 0 s (vqs iqs vds ids 2v0 s i0 s )
2

(3-12)

Por tanto, aunque las formas de onda de las variables dependen de la velocidad
angular , la forma de onda de la potencia total es independiente del sistema de
referencia utilizado, tal y como se ha impuesto al principio de este apartado siendo su
frmula igual para cada referencia qd0 elegida.
Por otra parte la potencia reactiva instantnea viene dada por la siguiente
ecuacin.

Qabcs

1
vas vbs ics vcs vas ibs vbs vcs ias
3

(3-13)

Otra vez transformando las variables abc por las qd0 mediante la matriz de
trasformacin y simplificando
Qabcs

1
2
2

ids vqs iqs vds sen

cos sen cos

3
3
3

2
2
2
2

sen
cos
sen
cos

3
3
3
3

(3-14)

2
2

sen cos
sen
cos
3
3

y teniendo en cuenta que sen sen cos sen cos

Qabcs

2
4
2
ids vqs iqs vds sen

sen
sen
3
3
3
3

1
3 3 3

ids vqs iqs vds

ids vqs iqs vds

2
2
3

(3-15)

de forma que tampoco depende del sistema de referencia qd0 escogido.

3.3.2. ELEMENTOS RESISTIVOS

En un circuito resistivo trifsico

vabcs rs iabcs

(3-16)

vqd 0 s K s rs ( K s )1 iqd 0 s

(3-17)

y de la ecuacin (3-3)

Lo normal es que las resistencias sean equilibradas, ya sea en lneas de

transmisin, motores elctricos, e incluso las cargas monofsicas suelen estar repartidas
26

3 Sistemas de referencia
de forma ms o menos equilibrada. En ese caso, en el que los elementos diagonales de
la matriz rs son todos iguales y dado que los elementos no diagonales son nulos, la
transformacin resulta en la misma matriz rs .
En el caso de que el circuito no fuera simtrico o se considerara una carga
desequilibrada, la transformacin conducira a valores independientes de slo cuando
el sistema de referencia estuviera fijo al lugar donde se encuentra la descompensacin.

3.3.3. ELEMENTOS INDUCTIVOS

En un circuito inductivo trifsico
vabcs

d
abcs
dt

(3-18)

En la ecuacin (3-18), la variable abcs es el vector de flujos magnticos de cada

una de las fases a, b y c. Cuando el circuito magntico es lineal se suele expresar los
flujos magnticos como producto de inductancias por intensidades para la resolucin de
circuitos. En este caso, se ver ms adelante que es conveniente representar las
ecuaciones directamente en funcin de los flujos magnticos.
Transformando la ecuacin (3-18):
vqd 0 s K s

d
1
K s qd 0 s

dt

(3-19)

Desarrollando la derivada del producto:

vqd 0 s K s

d
1
1 d
K s qd 0 s K s K s
qd 0 s

dt
dt

(3-20)

Se puede calcular la derivada de la matriz inversa de la transformacin como

sen

d
2
1
K s sen

dt
3

sen 3

cos
2

cos
3

cos
3

(3-21)

Premultiplicando por K s y utilizando las relaciones dadas en (3-11):

0 1 0
d
1
Ks
K s 1 0 0

dt
0 0 0

Por tanto:
27

(3-22)

3 Sistemas de referencia
vqs ds

d
qs
dt

vds qs
v0 s

(3-23)

d
ds
dt

(3-24)

d
0 s
dt

(3-25)

Estas ecuaciones se convierten en las usuales del sistema abc cuando el sistema
de referencia es estacionario, o sea 0 . Las ecuaciones referidas son independientes
de si el circuito magntico es lineal o no, pero para el caso de que fuera lineal se puede
expresar:

abcs Ls iabcs

(3-26)

qd 0 s K s Ls K s iqd 0 s

(3-27)

Transformando
1

Un tipo de matriz de inductancias muy comn en equipos trifsicos y

especialmente en motores y generadores es la siguiente:

Lls Lms

1
Ls Lms
2
1
Lms
2

Lls Lms

1
Lms
2

1
Lms
2
1
Lms
2

Lls Lms
1
Lms
2

(3-28)

Donde Lls es la inductancia de dispersin y Lms la de magnetizacin.

Transformando esta matriz y utilizando las relaciones trigonomtricas de (3-11) resulta:

K s Ls K s

Lms
ls

0
3
Lls Lms
2
0

3
Lls Lms
2

(3-29)

De aqu se obtiene una conclusin muy importante: si el sistema magntico es

simtrico (elementos diagonales iguales entre s y elementos no diagonales tambin
iguales entre s) no importa a que sistema de referencia se realice la transformacin, que
resultar en un nuevo sistema desacoplado.

28

3 Sistemas de referencia

3.3.4. ELEMENTOS CAPACITIVOS

La frmula que rige el comportamiento de los elementos capacitivos en el
sistema abc es la siguiente:
iabcs

d
qabcs
dt

(3-30)

Donde q es la carga elctrica almacenada. Transformando anlogamente a lo

realizado en los elementos inductivos, resulta lo siguiente.
d
1
K s qqd 0 s

dt

(3-31)

d
1
1 d
K s qqd 0 s K s K s
qqd 0 s

dt
dt

(3-32)

iqd 0 s K s

Y desarrollando la diferencial:
iqd 0 s K s

La derivada de la matriz de transformacin inversa, premultiplicada por la

matriz de transformacin est calculada en la ecuacin (3-22). As pues, sustituyendo:
iqs qds

d
qqs
dt

(3-33)

d
qds
dt

(3-34)

ids qqs

i0 s

d
q0 s
dt

(3-35)

Estas ltimas ecuaciones son validas para cualquier relacin entre la tensin y la
carga elctrica. En el caso concreto de un sistema capacitivo lineal esta relacin viene
dada por:

qabcs Cs vabcs

(3-36)

Que transformando al sistema de referencia arbitrario conduce a la siguiente

relacin:

qqd 0 s K sCs K s vqd 0 s

1

(3-37)

Anlogamente a lo descrito para elementos inductivos, cuando el sistema es

capacitivamente simtrico, la transformacin de la matriz de capacidades resulta en una
matriz diagonal con los elementos desacoplados.

3.4. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA

En algunas ocasiones es til transformar entre distintos sistemas de referencia
qd0. Se ver en este apartado que la transformacin es directa y sencilla.
29

3 Sistemas de referencia
Supngase que se tienen dos sistemas, uno origen, que viene indicado mediante

x y otro destino, indicado mediante y . En este caso:

fqdy 0 s x K y fqdx 0 s

(3-38)

La transformacin original era:

fqdx 0 s K sx fabcs

(3-39)

Que sustituyndolo en (3-38):

fqdy 0 s x K y K sx fabcs

(3-40)

Adems, se sabe que la transformacin al sistema y desde el sistema estacionario

es:

fqdy 0 s K sy fabcs

(3-41)

K y K sy ( K sx )1

(3-42)

Y despejando se obtiene:
x

Operando y utilizando relaciones trigonomtricas de ngulos desfasados 2 3

se concluye que:
x

cos( y x ) sen( y x ) 0
K sen( y x ) cos( y x ) 0

0
0
1

(3-43)

Adems, se cumple:

( x K y )1 ( x K y )T

(3-44)

Grficamente se aprecia la trasformacin entre sistemas en la figura 3-3, en la

que se observa como las variables segn q y d del sistema de referencia x se
descomponen segn los ejes qd del nuevo sistema de referencia y, adicionndose segn
estos nuevos ejes para dar lugar a las nuevas variables mediante nueva composicin. En
la figura se ha copiado la variable f dsy con trazo de lneas y puntos con objeto de que
quede ms clara la composicin con una clara similitud con la representacin en el
plano complejo. En cuanto al eje de referencia 0, este no vara entre sistemas de
referencia diferentes, como se aprecia en la matriz de trasformacin x K y .

30

3 Sistemas de referencia

y
fq

se
n

co
s

f qsy

fq

f qsx

y-x

se
n

fd

y-x
fd

f dsx

y
s

co
s

f dsy

3-3 Transformacin entre sistemas de referencia.

3.5. TRANSFORMACIN DE UN SISTEMA TRIFSICO

EQUILIBRADO
Se dispone de un sistema trifsico equilibrado dado por las siguientes
ecuaciones:

f as f cos ef

(3-45)

f bs f cos ef

(3-46)

f cs f cos ef

(3-47)

Aqu f puede ser una funcin cualquiera del tiempo, la nica condicin que
debe cumplir es que sea comn a las tres fases. El ngulo de las variables elctricas, que
no del sistema de referencia sncrono, ya que puede diferir en un desfase, viene dado
por:
t

ef e t dt ef (0)
0

31

(3-48)

3 Sistemas de referencia
Realizando la transformacin a un sistema de referencia arbitrario y utilizando
las relaciones trigonomtricas entre ngulos desplazados 2 3 rad se llega a:

f qs f cos ef

(3-49)

f ds f sen ef

(3-50)

f0s 0

(3-51)

Lo cual indica que, dado un sistema trifsico equilibrado en la referencia abc, la

transformacin a cualquier referencia qd0 es tambin un sistema equilibrado, salvo que
es bifsico y su componente 0 es nula. Es ms, si el sistema de referencia elegido para la
transformacin es el sncrono, el resultado de la transformacin al variar ef y e de la
misma manera y no diferir ms que en el ngulo inicial, es una constante y, por tanto,
las dos funciones f qse y f dse varan como lo hace f. Adems, si se hacen coincidir los
ngulos iniciales del sistema de referencia sncrono y el sistema elctrico, siendo las
variables abc equilibradas, resulta lo siguiente:

f qse f

(3-52)

f dse 0

(3-53)

Por tanto la variable q da la amplitud de las ondas del sistema y la variable d

resulta nula, o si se escoge como origen del sistema de referencia el apropiado resultara
el contrario, de forma que segn el eje q sera nula y segn el eje d resultara la amplitud
de las ondas de las variables del sistema abc.
Es importante advertir un detalle. Como se indica dos prrafos atrs, la
transformacin de un sistema trifsico equilibrado con amplitud constante al sistema de
referencia qd0 sncrono resulta en dos variables que no dependen ni del tiempo ni del
ngulo elctrico. Esta propiedad es la responsable de que se pueda diferenciar
claramente en las formas de onda segn los ejes q y d los transitorios (desequilibrados y
por tanto variables en la referencia sncrona) de los regmenes permanentes
(equilibrados y por consiguiente constantes en la referencia sncrona).
Otro detalle a considerar es que si se adopta el sistema de referencia estacionario
entonces 0 , y por tanto las formas de onda de las variables segn q y d son
exactamente iguales, salvo un desfase, a aquellas del sistema de referencia abc cuando
est ltimo es equilibrado. Adems, como se puede elegir el ngulo inicial del sistema
de referencia, se puede imponer que sea s 0 0 . Con lo que la transformacin resulta

f qss f as y f dss es la misma onda retrasada 90.

En cualquiera de los casos, tal y como viene definido en el apartado 3.3.1 la
forma onda de la potencia es exactamente igual sin importar el sistema de referencia
elegido.
Supngase ahora otro sistema trifsico equilibrado con un desfase con respecto
al descrito en las ecuaciones (3-45)-(3-47)
32

3 Sistemas de referencia

gas gcos ef

(3-54)

gbs gcos ef

3

(3-55)

gcs gcos ef

3

(3-56)

Realizando la transformacin otra vez al sistema de referencia arbitrario y

utilizando las relaciones trigonomtricas entre ngulos desplazados 2 3 rad se llega a:

gqs gcos ef

(3-57)

gds gsen ef

(3-58)

g0 s 0

(3-59)

lo que muestra comparando con las ecuaciones (3-49) - (3-51), que el desfase entre dos
variables distintas se mantiene al realizar la transformacin. Adems, si escogemos el
sistema de referencia sncrono y si se hacen coincidir los ngulos iniciales del sistema
de referencia sncrono y el sistema elctrico resultan los siguientes valores constantes,
considerando por supuesto, rgimen permanente equilibrado

gqse gcos

(3-60)

gdse gsen

(3-61)

Adems de las ecuaciones (3-57) y (3-58) se extrae otra conclusin interesante.

Para cualquier sistema de referencia, y para el rgimen equilibrado la suma de los
cuadrados de las componentes q y d es el cuadrado de la amplitud de la variable de
alimentacin. Es decir:

g g
2

qs

ds

g2

(3-62)

3.5.1. RELACIONES FASORIALES PARA RGIMEN PERMANENTE

EQUILIBRADO

Para el rgimen permanente equilibrado e es constante, de forma que las

ecuaciones (3-45)-(3-47) se pueden escribir de la siguiente forma

f as 2 Fs cos et ef 0 Re 2 Fe

f bs 2 Fs cos et ef 0
3

jef 0

e jet

j ef 0 2 j t

e e
Re 2 Fe

33

(3-63)
(3-64)

3 Sistemas de referencia
2

f cs 2 Fs cos et ef 0
3

j ef 0 2 j t

e e
Re 2 Fe

(3-65)

Si la velocidad del sistema de referencia arbitrario es una constante no

especificada, entonces las ecuaciones para los ejes q y d (3-49) y (3-50) resultan
j 0 0 j e t
f qs 2 Fs cos e t ef 0 0 Re 2 Fs e ef
e
(3-66)

j 0 0 j e t
f qs 2 Fs sen e t ef 0 0 Re j 2 Fs e ef
e
(3-67)

De la ecuacin (3-63) el fasor que representa a la variable de la variable as ser

Fas Fs e

jef 0

(3-68)

Para el caso en el que no sea igual a e entonces f qs y f ds sern variables

senoidales y de las ecuaciones (3-66) y (3-67)

Fqs Fs e

j ef 0 0

Fds jFqs jFs e

j ef 0 0

(3-69)
(3-70)

Aqu s tienen sentido frecuencias negativas, ya que puede ser mayor que e .
Los fasores rotarn en el sentido contrario a las agujas del reloj para e y en el
sentido de las agujas del reloj para e .
Como se puede escoger 0 , si se hace que sea nula, entonces

Fqs Fas

(3-71)

de forma que en todos los sistemas de referencia asncronos con 0 0 el fasor que
representa a la variable as es igual que el fasor que representa a la variable qs. De igual
forma es fcil ver que el desfase entre fasores se mantiene con el cambio de sistema de
referencia.
En el sistema de referencia sncrono e y entonces los fasores qs y ds se
convierten en
j 0 e 0
f qse 2 Fs cos ef 0 e 0 Re 2 Fs e ef

(3-72)

j 0 e 0
f dse 2 Fs sen ef 0 e 0 j Re 2 Fs e ef

(3-73)

f qse 2 Fs cos ef 0

(3-74)

y si e 0 0

34

3 Sistemas de referencia

f dse 2 Fs sen ef 0

(3-75)

siendo f qse y f dse valores constantes que adems cumplen

2Fas f qse j f dse

(3-76)

de manera que esta ltima ecuacin relaciona dos valores constantes del sistema de
referencia sncrono con un fasor del sistema de referencia abc, de forma que mediante la
ecuacin (3-71) tambin se relacionan los dos valores constantes del sistema de
referencia sncrono con los fasores del resto de sistemas de referencia.

3.6. TRANSFORMACIN PARA SISTEMAS NO ESTACIONARIOS.

En un sistema no estacionario, como puede ser el rtor de un motor, la direccin
de las variables abc no es una direccin fija en el espacio, sino que gira alrededor de un
eje. Este caso, que aparentemente introduce una complejidad mayor a la hora de realizar
la transformacin, resulta muy sencillo una vez entendida la aplicacin a sistemas
estacionarios, adems este caso puede ser considerado como la trasformacin general
ms amplia, siendo la trasformacin para sistemas estacionarios un caso particular de la
aqu explicada.

bs
br

q
=-r

dt

ar

dt

r(0)
as

cs
d
cr

3-4 Transformacin para un sistema abc giratorio

Considerando el caso del rtor de un motor, este gira con una velocidad angular
r mientras que el sistema de referencia qd0 arbitrario gira a una velocidad . Todas
35

3 Sistemas de referencia
las ecuaciones anteriores son validas, sin ms que sustituir por y por r ,
siendo en este caso:

(3-77)

r r t dt r (0)

(3-78)

Se aprecia en la figura como la transformacin del sistema marcado por los

vectores azules segn ar br y cr se convierte de la misma manera que en el caso de
sistemas estacionarios en nuestro nuevo sistema de referencia.
Por tanto, la transformacin y su matriz quedan de la siguiente forma.

f 'qd 0 r K r f 'qd 0 r

cos cos 3

2
2

K r sen sen
3
3

1
1
2
2

cos

sen

(3-79)

(3-80)

El subndice r indica que el sistema de referencia abc origen de la

transformacin es solidario al rtor.
Esta trasformacin permitir llevar a una misma referencia dos circuitos
acoplados que se muevan en el espacio a distintas velocidades.

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