437

DYNAMISCHE ANALYSE DER MASCHINEN

7.EINFHRUNG IN PARAMETRISCHEN SCHWINGUNGEN
7.1 Einleitung
Man betrachtet Systeme mit einem Freiheitsgrad.
Die Scwingungen, die in den vorherigen Abschnitte studiert waren,
sind mit Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten dargestellt.
Die parametrischen Schwingungen sind mit Differentialgleichungen
mit vernderlichen Koeffizienten (rheolineare Differentialgleichungen)
dargestellt.
Das wichtigste Problem dieser Schwingungen ist das Studium der
Stabilitt der Bewegung.
Beispiele von mechanischen Systemen, die parametererregte
Schwingungen ausfhren, sind: das Pendel mit bewegten Aufhngstpunkt
(Bild 7.1); die Biegeschwingungen von Wellen mit zwei unterschiedlichen
Flchentrgheitsmomenten (Bild 7.2); die Lokomotivstangenschwingung;
O
u.s.w.
l = l (t )

O
l

m
Bild 7.1

x1

y1

l
2

l
2

y1
Bild 7.2

x1

438

Die Differentialgleichung dieser Schwingungen hat die allgemeine

Gestalt
&x& + b (t )x& + c (t )x = F (t ) ,

(7.1)

wobei b(t ) und c(t ) periodische Funktionen mit derselber Periode sind. Die
Erregerkraft F (t ) ist auch eine periodische Funktion, deren Periode dieselbe
oder verschiedene wie fr b(t ) und c (t ) sein kann.
Hufig ist die Differentialgleichung die Hillsche Gleichung
&x& + f (t )x = 0 ,
wobei f (t ) eine periodische Funktion ist.
Man kann die Differentialgleichung
&x& + 2b(t )x& + c(t )x = 0
an der Form (7.1) fhren, wenn man
bdt
x = ye

(7.2)

(7.3)
(7.4)

setzt.
Eine andere hufige Gestalt der Bewegungsgleichung lautet
m&x& + [c 0 + c f (t )]x = 0 ,
wobei c einen kleinen Wert um den Mittelwert c 0 ist, und
f (t ) = sin c t oder f (t ) = cos c t
sind (Bild 7.3).
c

(7.5)
(7.6)

c
c

c0

c
t

Bild 7.3

Die Gleichung (7.5) heit mit (7.6) die Mathieuische Gleichung, die
nur mit speziellen Funktionen gelst ist.

439

Einige besondere Eigenschaften der Lsungen einer linearen

Differentialgleichung mit periodischen Koeffizienten sind:
a. Man kann das berlagerungsprinzip anwenden. Seien die partikulren unabhngigen Lsungen
x1 = x1 (t ); x 2 = x 2 (t ) .
(7.7)
Die allgemeine Lsung hat den Ausdruck
x = C1 x1 (t ) + C 2 x 2 (t ) .
(7.8)
b. Zwei partikulre Lsungen x1 und x2 sind unabhngig dann und nur
dann, wenn das Wronskian
x x2
W (t ) = 1
0
(7.9)
x&1 x& 2

ungleich Null ist.

c. Zwei partikulre unabhngige Lsungen x1 und x2 setzen ein
Fundamentallsungssystem. Das Wronskian dieses Systems bleibt konstant,
d.h.
dW
= 0 und W = const .
(7.10)
dt
d. Satz von Floquet.
Sei ein Fundamentallsungssystem
x1 = e t f 1 (t ) und x2 = e t f 2 (t ) ,
(7.11)
wobei 1 und 2 konstante Werte, und f 1 (t ) und f 2 (t ) periodische
2
sind.
Funktionen mit der Periode T =

Nach Ablauf einer Periode T gilt es

x1 (t + T ) = x1 (t )
(7.12)
x 2 (t + T ) = x 2 (t ) ,
wobei
= e T
(7.13)
1

mit eine Konstante, ist.

hnlich folgt es

x& (t + T ) = x& (t ) .

(7.14)
Zum Beispiel erhlt man mit (7.12) und (7.14) nach einer Periode,
wenn fr t = 0 : x(0) = x 0 und x& (0) = v 0 bekannt sind,
x(T ) = x0 und x& (T ) = v0 .

(7.15)

440

*
*
*
Unter Bercksichtigung dieser Ergebnisse betrachtet man die lineare
Differentialgleichung mit periodischen Koeffizienten
&x& + 2 [1 + (t )]x& + 02 [1 + (t )]x = 0 ,
(7.16)
wobei (t ) und (t ) periodische Funktionen mit der Periode T sind.
Die Anfangsbedingungen lauten z.B.
x1 (0) = 1; x&1 (0) = 0; x 2 (0) = 0; x& 2 (0) = 1 .
(7.17)
Mit den partikulren Lsungen x1 (t ) und x 2 (t ) ist die Lsung als eine
Linearkombination
x(t ) = C1 x1 (t ) + C 2 x 2 (t )
(7.18)
dargestellt.
Nach (7.12) und (7.14) gilt es
x(t + T ) = x(t ); x& (t + T ) = x& (t ) .
Fr t = 0 lauten die Ausdrcke (7.19)

(7.19)

x(T ) = C1 ; x& (T ) = C 2 .
Nach (7.18) folgt es

(7.20)

x(T ) = C1 x1 (T ) + C 2 x 2 (T ); x& (T ) = C1 x&1 (T ) + C 2 x& 2 (T ) .

(7.21)
Durch Elimination von x(T ) und x& (T ) erhlt man ein algebraisches
homogenes Gleichungssystem mit den Unbekannten C1 und C2 (ein
Eigenwertproblem), das als Matrizenschreibweise lautet
x 2 (T ) C1 0
x1 (T )
(7.22)
= .
x& (T )
x& 2 (T ) C 2 0
1
Das Gleichungssystem hat eine nichttriviale Lsung, wenn die
Koeffizientendeterminante verschwindet. Es folgt eine algebraische
Gleichung 2. Ordnung in , deren Wurzeln die Eigenwerte darstellen. In
Abhngigkeit von dem Betrag ist die Bewegung stabil oder instabil
(labil).
Beispiel 7.1
Fr das Pendel mit bewegtem Aufhngepunkt (Bild 7.1) wird es die
Differentialgleichung fr kleine Schwingungen zu bestimmen.
Lsung:
Mit der Lnge l = l (t ) gilt es unter Anwendung des Drallsatzes
d
ml 2& = mgl sin .
dt

441

Fr kleine Schwingungen ( sin ) folgt die Bewegungsgleichung

ml 2&& + 2mll&& + mgl = 0 ,
oder

l&(t ) & g
+
= 0.
l (t )
l (t )
Diese Differentialgleichung hat die Gestalt (7.1).
Beispiel 7.2
Man bestimme die Differentialgleichung fr die Biegeschwingungen
in der vertikalen Ebene einer Welle mit zwei unterschiedlichen
Flchentrgheitsmomenten. In der Mitte der Welle ist eine Scheibe (Gewicht
P) mit einem Keil befestigt (Bild 7.2). Die Welle hat eine Nut fr den Keil.
Lsung:
Die Haupttrgheitsachsen der Welle sind x1 x1 und y1 y1
(bezglich der Nut).
In diesem Fall, weil die statische Verschiebung
Pl 3
f =
48EI x
ist, folgt die Federsteifigkeit
48 EI x
= I x ,
c=
l3
48 E
mit = 3 .
l
Das Flchentrgheitsmoment Ix ist von dem Winkel = (t ) zwischen
der vertikalen Achse x x und der Haupttrgheitsachse x1 x1 abhngig
I x1 + I y1 I x1 I y1
+
cos 2 .
Ix =
2
2
Die Bewegungsgleichung
m&x& + cx = 0
fr die Schwingungen in der vertikalen Ebene lautet in diesem Fall

I + I y1 I x1 I y1
&x& + x1
+
cos 2 x = 0 ,
2
2
m

die eine Mathieusche Gleichung darstellt.

&& + 2

442

7.2 Freie Schwingungen von Systemen mit vernderlicher

Rckstellkraft
Man betrachtet ein mechanisches System dessen vernderlichen
Biegesteifigkeit in Bild 7.4 dargestellt ist (Manderfunktion).
c(t )
c

c0

ct

Bild 7.4

Dieses Modell hat viele Anwendungen.

Die Bewegungsdifferentialgleichung hat die Gestalt
m&x& + c(t )x = 0 ,

(7.23)

wobei
c 0 + c (fr 0 < c t < )

c(t ) =
c + c (fr < c t < 2 )
0

(7.24)

ist.
c0
lauten die Differentialgleichungen
m
c

&x& + 2 +
x = 0 (fr 0 < c t < )
m

2
Mit =

(7.25)

und
c

&x& + 2
x = 0 (fr < c t < 2 ),
m

(7.26)

die die entsprechenden Lsungen

c
p1 = 2 +

x 2 = C 3 sin p 2 t + C 4 cos p 2 t p 2 = 2

x1 = C1 sin p1t + C 2 cos p1t

haben.

(7.27)
(7.28)

443

Fr c t = 0 mssen die beiden Lsungen dieselbe Verschiebungen

und Geschwindigkeiten liefern; man wendet die Beziehungen (7.12), (7.14)
an und damit folgen die Bedingungen:
(x1 ) t = = (x 2 ) t =
c

(x&1 ) t = = (x& 2 ) t =
(x2 ) t =2 = ( x1 ) t =0
(x& 2 ) t =2 = ( x&1 ) t =0 .
c

(7.29)

Einfhrend in diesen Bedingungen die Ausdrcke (7.27), (7.28) und

ihre Ableitungen erhlt man das homogene algebraische Gleichungssystem
mit den Unbekannten C1, C2, C3, C4:
p
p
p
p
C1 sin 1 + C 2 cos 1 = C 3 sin 2 + C 4 cos 2
c
c
c
c
p
p
p
p
C1 p1 cos 1 C 2 p1 sin 1 = C 3 p 2 cos 2 C 4 p 2 sin 2
c
c
c
c
(7.30)
2p 2
2p 2
C 3 sin
+ C 4 cos
= (C1 0 + C 2 1)
c
c
2p 2
2p 2
C 3 p 2 cos
C 4 p 2 sin
= (C1 p1 1 C 2 p1 0 ) .
c
c
Die nichttrivialen Lsungen existieren nur wenn die Koeffizientendeterminante
p
p
p
p
sin 2
cos 2
sin 1
cos 1
c
c
c
c
p
p
p
p
p1 cos 1 p1 sin 1 p 2 cos 2
p 2 sin 2
c
c
c
c
=0
(7.31)
2p 2
2p 2

0
sin
cos
c
c
2p 2
2p 2
p1
p 2 sin
0
p 2 cos
c
c
verschwindet.
Durch Entwicklung folgt die Gleichung
2 2 A + 1 = 0 ,
(7.32)
wobei man
p1
p 2 p12 + p 22
p
p
cos
sin 1 sin 2
A = cos

(7.33)
2 p1 p 2
c
c
c
c

444

gesetzt hat.
Die Gleichung (7.32) liefert die Wurzeln (Eigenwerte)
= A A2 1
(7.34)
und damit kann man eine Diskussion ber die Stabilitt der Bewegung
entwickeln.
Die Eigenwerte knnen beide reell oder konjugiert komplex sein.
Fr A > 1 folgt es

1 = A + A 2 1 > 1
(7.35)
und anfngliche Strungen wachsen unbegrenzt an, d.h. die Bewegung
instabil (labil) ist.
Fr A > 1 , nmlich 1 < A < +1 , sind die Eigenwerte komplex
konjugiert mit Re( ) < 1 . Die anfnglichen Strungen klingen auf Null ab,
d.h. die Bewegung stabil ist.
Die Grenze wird zwischen stabilen und instabilen Gebieten durch
= 1 dargestellt, d.h.

p1
p 2 p12 + p 22
p
p
cos
cos

sin 1 sin 2 = 1 ,
c
c
c
c
2 p1 p 2
p1
p2
und
sind.
wobei die Variablen
c
c
Weiter werden diese Variablen durch

=
c

; =

(7.36)

c
c

=
c0
c0

(7.37)

ersetzt.
Unter Bercksichtigung von (7.27) und (7.28) gilt es
c c
c
2
2

2 +
2 +
c
p1
m
c
m
=
= +
=
= + . (7.38)
c
c

c2
c2
c c
hnlich folgen

=
c
c
p2

und

=
c

(7.39)

445

2
c

p12 + p 22
=
2 p1 p 2

.
4
4
2
2 2

c


2
c
c c
Mit den neuen Variablen , lautet die Beziehung (7.36)

) (

cos + cos

) (

(7.40)

sin + sin = 1 , (7.41)

2 2
die im Bild 7.5 dargestellt ist, wobei die stabilen Gebiete schraffiert sind.
Das Bild 7.5 heit Stabilittskarte. Die Grenzkurven schneiden die O Achse fr = 0 .

7,5

2,5

0
1/4

9/4

25/4

-2,5

-5

-7,5

Bild 7.5

Es folgt die Gleichung

cos 2 sin 2 = 1 und cos 2 = 1 ,

die die Wurzeln

(7.42)

446
2

n
5
3
1
= 0; ; 12 ; ; 2 2 ; ; K ;
2
2
2
2

(7.43)

liefert.
Bemerkungen
1. Wenn man die Mathieusche Differentialgleichung betrachtet, d.h. wenn
man in der Gleichung (7.23) den Koeffizient c (t ) durch c(t ) = c0 + c cos c t
oder c(t ) = c0 + c sin c t ersetzt, ist dann die Stabilittskarte (Ince Struttsche Karte) fast dieselbe wie es im Bild 7.5 dargestellt ist.
c
= const. bleibt,
2. Im Maschinenbau treten oft die Sonderflle, wenn
c

d.h. wenn = const. ist. Dann ist fr kleine Werten dieser Verhltnisse die

Bewegung meistens stabil und praktisch sind instabil nur die Punkte
2
2
2
2

1
3
5

2
2
= = ; 1 ; ; 2 ; ; . Also, diese Arbeitsgebiete sind
2
2
2
c
gefhrlich, z.B. fr die Wellen der Elektromotoren.
3. Fr Systeme mit linearer Dmpfung lautet die Mathieusche
Differentialgleichung
&x& + bx& + (c0 + c cos c t ) = 0 .
(7.44)
Die Instabilittsbereiche werden durch die gestrichelten Kurven des
Bildes 7.6 begrenzt. Zu jedem Instabilittsbereich existiert ein Schwellwert
= 0 , der berschritten werden muss, um die Instabilitt eintreten kann.
INSTABIL

O
1
4

2
Bild 7.6

447

1.Beispiel- Das Pendel

x (t ) = y(t );
y (t ) = 0.5 y (t ) 9.81sin x(t )

Matlab
g=inline('[x(2);-0.5*x(2)-9.81*sin(x(1))]','t','x');
[t,xa]=ode45(g,[0 20],[0 5]);
plot(xa(:,1),xa(:,2))

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

448

2. Beispiel Lsung einer Differentialgleichung

Man lst die Gleichung : y 3y + 2y = 0 fr x[0,1]
mit den Anfangsbedingungen y (0) =1, y(0) = 2.
Man erhlt das System:
y1' = y 2
y 2' = 3 y 2 2 y1
F=inline('[y(2);3*y(2)-2*y(1)]','x','y')
[x,y]=ode45(F,[0,1],[1,2]);
plot(x,y(:,1),x,exp(2*x),'ro')

449

1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

dydt = [y(2); (1-y(1)^2)*y(2)-y(1)];

[t,y] = ode45(@vdp1,[0 20],[2; 0]);
plot(t,y(:,1),'-',t,y(:,2),'--')
title('Lsung der Gleichung von Van der Pol, \mu = 1');
xlabel('Zeit t');
ylabel('Lsung y');
legend('y_1','y_2')

0.7

0.8

0.9

450
Solution of van der Pol Equation, = 1
3
y1
y2

solution y

-1

-2

-3

10
time t

12

14

dydt = [y(2); 1000*(1-y(1)^2)*y(2)-y(1)];

[t,y] = ode15s(@vdp1000,[0 3000],[2; 0]);
plot(t,y(:,1),'-');
title('Lsung der Gleichung von Van der Pol, \mu = 1000');
xlabel('Zeit t');
ylabel('Lsung y_1');

16

18

20

451
Solution of van der Pol Equation, = 1000
2
1.5
1

solution y 1

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

500

1000

1500
time t

2000

2500

3000