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LABORATORIO N 7
SERVOMOTOR
1. OBJETIVOS.
Que es un servomotor.
Tipos de servomotor.
Estructura de un servomotor.
Funcionamiento.
El servomotor en laboratorio.
2.
MARCO TERICO.
Para poder indicar que es un servomotor mencionamos que es un dispositivo similar a un motor de C.C. que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable
en dicha posicin.
Los motores pueden ser para su accionamiento en C.C. o en C.A. Por ejemplo un servomotor en C.C. tiene la
capacidad de ser controlado y es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro del tramo de posicin.
Los servomotores se pueden se pueden utilizar en la rama de la industria elctrica, robtica, automtica,
biomedicina, equipos aeroespaciales, etc.
Tipos de servomotores: Hay 3 tipos de servomotores:
Servomotores de C.C.
Servomotores de C.A.
Servomotores de imanes permanentes.
Estructura de un servomotor: Para mencionar la estructura de un servomotor, para el presente caso nos
abarcaremos a un motor de C.C. existente en el laboratorio.
Los servomotores suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales.
a) Motor de C.C.: es el elemento que le brinda movilidad al servomotor, cuando se aplica un potencial
a sus 2 terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado a sus
2 terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.
b) Engranajes reductores: tren de engranajes que se encargan de reducir la alta velocidad de giro del
motor para aumentar su capacidad de torque.
c) Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro que regula el eje de salida del servo, que se
utiliza para conocer la posicin angular del motor.
d) Circuito de control.- Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la
posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de referencia
(posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro.
La diferencia entre la posicin actual y la deseada amplificada para mover el motor en la direccin
necesaria para reducir el error.
Funcionamiento.- Los servos disponen de 3 cables, 2 cables de alimentacin (positivo y negativo, masa) que
suministran C.C. de 4 a 12 [V] y un cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control de
PWM (modelacin de pulso).
Las seales PWM, utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya duracin es
proporcional a la posicin deseada del servo y estas se repiten en funcin del tiempo establecido.
El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms
y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro. Los pulsos que
ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el sincronismo interno del servo y
podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de
50ms (depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara
a funcionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.
Servo Motor
Corriente: 1 [A]
Tensin: 6 [V]
Impedancia: 3,15[]
Multmetro:
Marca: FLUKE
Modelo: 115
Escala de Tensin: 200 [mV] 750 [V] AC
200 [mV] 100 [V] DC
Escala de Corriente: 200 [A] 20 [A] AC
200 [A] 20 [A] DC
hmetro: 200 [] 20 [M]
Probador de continuidad
Prueba de transistores
Vatmetro:
Marca: METEIX
Hecho en: Francia
Modelo: PX110
Escala de Tensin: 600 [V] AC
Escala de Corriente: 200 [kA]
Circuito de control:
El sistema de control nos ayuda a
controla la velocidad mediante un
potencimetro y elementos electrnicos
(integrado, resistencias, capacitor y
potencimetro)
Batera:
Marca: Energizer
Tipo: Alkaline Battery
Corriente: 1 [A]
Tensin: 9 [V]
Cables de conexin:
CONTROLADOR
AMPLIFICADOR
SERVOMOTOR
CARGA
MECNICA
Partes de un servomotor.
8. ANLISIS DE RESULTADOS.
En el presente laboratorio se pudo observar el funcionamiento de los servomotores, ya que estos
tienen la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y
mantenerse estable en dicha posicin, lo cual lo hace un motor que puede cumplir varias
aplicaciones.
Adems se pudo observar su funcionamiento en laboratorio, el cual se hace variar la posicin con la
ayuda de un circuito de control, manejado por un potencimetro.
La inversin de giro fue controlada tambin por el potencimetro, mediante el cual se inverta el
sentido de giro del servomotor.
9. DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Apuntes de clases.
http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores2.shtml
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
https://www.google.com.bo/search?q=servomotor&sa=G&tbm=isch&tbo=u&source=univ&
ei=m7FiVMOzOsikNo6AgeAP&ved=0CCQQsAQ
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.ht
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