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El elemento terminal
de posicin
cinemtico
dinmico
adaptativo
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Aprehensor
Herramienta
Los sensores
El manipulador o brazo son los elementos mecnicos que propician el
movimiento del elemento terminal.
Los elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante
articulaciones, las cuales pueden ser giratorias o prismticas.
El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan
determinan los grados de libertad del manipulador, que en los robots
industriales suele ser seis.
El controlador es el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los
elementos del brazo, y de todo tipo de acciones, clculos y procesos de
informacin.
La complejidad del control vara con los parmetros que se manejan, existiendo
varias categoras de controlador:
El controlador de posicin solo interviene en el control de posicin del elemento
terminal, pudiendo actuar punto a punto, o bien en modo continuo.
El controlador cinemtico adems de la posicin controla la velocidad del
brazo.
El controlador dinmico tiene en cuenta tambin las propiedades dinmicas del
manipulador, motores y elementos asociados.
El control adaptativo, adems de lo indicado en los anteriores, tambin
considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la
posicin.
Desde otra ptica, el controlador puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado.
En el primero se manda una seal de control, pero no se verifica si se ha
reproducido con exactitud o se ha cometido un error al ejecutarse. En el
segundo caso, existe una realimentacin de la salida, cuya informacin se
compara con la seal de mando, tratndose el error, si lo hubiera, de manera
adecuada para lograr alcanzar lo que se pretenda con la seal de mando.
un robot
Precisin
repetitivaEs la capacidad de volver a situarse la mano en un
(Repetitividad)
punto determinado un nmero indefinido de veces
Capacidad de carga
Es el peso mximo que el robot puede manipular
Regin espacial de trabajo Es el volumen en el cual el robot puede manipular
objetos. Se define segn las coordenadas de
programacin
Area de trabajo lineal
Es la superficie plana sobre la cual el robot puede
manipular objetos
Velocidad
Es la rapidez con que trabaja el robot, una medida
de su rendimiento
Coordenadas
de
losEs el tipo de sistema de posicionamiento y
movimientos
orientacin del elemento terminal del robot
Tipo de actuador
Es el tipo del elemento motriz que genera los
movimientos de las articulaciones del robot
Programabilidad
Es la manera como se programa el robot para sus
tareas