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ngulos de Euler

Leonard Euler (1707-1783) fue uno de los gigantes en las matemticas. Entre la multitud
de notables contribuciones que hizo a la Ciencias Fsicas en general, y las matemticas
en particular, muchas de los cuales llevan su nombre, es su trabajo en Mecnica y
Dinmica. En relacin con su trabajo en mecnica celeste y Euler afirm demostr un
teorema que est estrechamente relacionado con este trabajo.
El teorema establece que

Cualquiera de los dos sistemas coordenados ortonormales pueden estar


relacionados por una secuencia de rotaciones (no ms de tres) sobre ejes
coordenados, donde dos rotaciones sucesivas no pueden realizarse
sobre el mismo eje.
Cuando decimos "dos sistemas coordenados independientes estn
relacionados significa que una secuencia de rotaciones alrededor de ejes
coordenados sucesivos girar el primer sistema en el segundo.
El ngulo de rotacin alrededor de un eje de coordenados se llama ngulo de Euler. Una
secuencia de rotaciones de este tipo a menudo se llama secuencia de ngulos de Euler,
o ms precisamente, una secuencia ngulo -eje de Euler, ya que el orden secuencial de
los ejes sobre los que se toma cada rotacin es un asunto importante.

Representacin Convencional de las Rotaciones: ngulos de


Euler
-

La forma matemtica de la matriz de rotacin es la que ms afecta a la


complejidad del sistema de ecuaciones resultante.
El uso de ngulos de Euler o similares genera sistemas de ecuaciones
con funciones trascendentes.
La resolucin numrica es posible, no as la algebraica.

Orientacin del elemento terminal


ngulos de Euler ZXZ
Es una de las representaciones ms habituales.
Se suele asociar con los movimientos bsicos de un giroscopio.
Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes,
podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OZ, convirtindose en el OUVW.
2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OU (X inicial), convirtindose en el OUVW.
3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW (Z
inicial), convirtindose finalmente en el OUVW.

ngulos de Euler ZYZ


Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes,
podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OZ, convirtindose en el OUVW.
2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OV (Y inicial), convirtindose en el OUVW.
3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OW (Z inicial), convirtindose finalmente en el OUVW.

ngulos RPY
roll (balanceo), pitch (inclinacin) y yaw (orientacin). En nutica
corresponde a alabeo, cabeceo y guiada.
Representacin utilizada generalmente en aeronutica.

Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes,


podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. Es el
denominado Yaw o guiada.
2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. Es el
denominado Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. Es el
denominado Roll o alabeo.

BILBIOGRAFIA
http://www.dim.cinvestav.mx/DimPrimerGnra/rotaciones/contact-us.html
http://mecclas.fisica.edu.uy/teorico/angeul.pdf
http://centrodeartigo.com/articulos-utiles/article_121352.html
http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/Xitami/webpages/euler/wwwangeu.html

http://www2.elo.utfsm.cl/~elo377/documentos/TMA-RoboticaJHS.pdf
http://www.ehu.es/compmech/wp.../PresentacionTheoreticalKinematics.pdf
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Doce
ncia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%2020
04%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/Herramientas%20Matematica
s.htm
https://estudiarfisica.wordpress.com/2011/03/17/ampliacion-del-solido-rigidomatrices-de-rotacion-angulos-y-transformaciones-de-euler-velocidad-angularmomento-angular-tensor-de-inercia-teorema-de-steiner-generalizado/

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