Introduccin

Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades

cinemticas como la velocidad y la aceleracin son de importancia para la
ingeniera en el anlisis y diseo de los componentes de las mquinas. Los valores
cinemticos en las mquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las
velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000
rpm, ahora se aproximan a 100 000 rpm. Los grandes rotores de los motores a
chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y las ruedas de turbinas
pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.
El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que
a menor tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms
bsica en los rotores es la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de
rotacin y el tamao (V = R). Las velocidades perifricas en las turbomquinas
estn llegando a valores de 50 000 a 100 000 pies/min. Las velocidades perifricas
en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los cigeales automotrices (3
000 pies/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos. Aunque las
velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la
demanda de mayores tasas de productividad en las mquinas que se emplean
para impresin, fabricacin de papel, hilado, computacin automtica, empaque,
embotellado, maquinado automtico y muchas otras aplicaciones.
La velocidad de una mquina est limitada en ltima instancia por las propiedades
de los materiales de que est formada y las condiciones que influyen en las
propiedades de los materiales empleados. Las altas temperaturas que se dan por
la compresin de los gases y la combustin de los combustibles, junto con las que
se dan como resultado de la friccin, son una condicin que influye en la
resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad.
El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los
campos de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin
de calor y las propiedades de los materiales. Sin embargo, el propsito de este
estudio solo est dirigido a las relaciones cinemticas de las mquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores,
los valores cinemticos se determinan rpidamente a partir de frmulas
elementales bastante conocidas (V = R). Sin embargo, los mecanismos como la
biela-manivela-corredera y sus inversiones son combinaciones de eslabones que
constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros oscilatorios y
reciprocantes. Debido a las velocidades relativas entre los diversos miembros,
junto con las muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el
anlisis cinemtico de un mecanismo de eslabones articulados es relativamente
complejo comparado con el de un rotor. El principio o mtodo que se va a estudiar
a continuacin est dirigido principalmente al anlisis de mecanismos de
eslabones articulados compuestos de combinaciones de rotores, barras,
correderas, levas, engranajes y elementos rodantes.
2

ndice
Introduccin
ndice

Determinacin de la velocidad mediante el mtodo grafico de la imagen

de velocidades 4
1. Definicin de Velocidad 4
2. Movimiento Relativo 5
2.1 Velocidad Relativa de Partculas en los Mecanismos
3. Anlisis Grfico de la Velocidad 6
3.1 Polgonos de Velocidad o Imagen de Velocidad 7
Ejemplo 3.1 11
Ejemplo 3.2 14
Ejemplo 3.3 17
Conclusiones

18

Referencias Bibliogrficas

18

Determinacin de la velocidad mediante

el mtodo grafico de las imgenes de velocidad

1. Definicin de Velocidad
La velocidad se define como la tasa de cambio de posicin con respecto
al tiempo. La posicin (R) es una cantidad vectorial como lo es la
velocidad. La velocidad puede ser angular o lineal. La velocidad angular
ser denotada como y la velocidad lineal como V.

(1.1)

La figura 1.1 muestra un eslabn PA en rotacin pura, con pivote en el

punto A en el plano xy. Su posicin est definida por el vector de
posicin RPA. Se requiere conocer la velocidad del punto P cuando el
eslabn se somete a una velocidad angular . Si se representa el vector
de posicin RPA como un nmero complejo en forma polar,

(1.2)

donde p es la longitud escalar del vector, es posible diferenciarla con

facilidad para obtener:

(1.3)

Figura 1.1 Un eslabn de rotacin pura.

4

2. Movimiento Relativo
El movimiento relativo entre partculas es muy importante en el anlisis
cinemtico de los mecanismos. En la figura 2.1 (a), P y Q son partculas
que se mueven con relacin a un plano fijo de referencia a las
velocidades respectivas de VP y VQ y se requiere determinar la velocidad
relativa VPQ entre las dos partculas. Al determinar VPQ se har uso de
hecho que la adicin de velocidades iguales a cada partcula no cambia
la velocidad relativa de las dos partculas. Por lo tanto, si tanto a P como
a Q se les da una velocidad igual y opuesta a VQ, la partcula Q se
vuelve estacionaria en el plano fijo y P adquiere una componente
adicional de velocidad VQ relativa al plano fijo. Por lo tanto, la nueva
velocidad absoluta de P (VP - VQ) se convierte en la velocidad relativa
VPQ debido a que Q ahora est fija con relacin al plano de referencia.
Esto se demuestra mediante el diagrama vectorial de la figura 2.1 (b), de
donde la ecuacin para VPQ resulta:

VPQ = VP - VQ

(2.1)

Figura 2.1

De manera similar, VQP puede obtenerse mediante la adicin de VP a

cada partcula. Esto se muestra en la figura 2.1 (c) y V QP est dada
mediante la ecuacin:

VQP = VQ VP

(2.2)

2.1 Velocidad relativa de partculas en los mecanismos

Haciendo referencia a la ecuacin 2.1 y a la figura 2.1, la velocidad
relativa VPQ de una partcula con relacin a otra se puede determinar
a partir de la diferencia vectorial de las velocidades absolutas VP y
VQ siempre y cuando estas se conozcan. Sin embargo, en el anlisis
de un mecanismo de eslabones articulados generalmente solo se
conoce una de las velocidades absolutas y la otra se debe
determinar. La velocidad absoluta desconocida VP, por ejemplo, se
puede determinar a partir de la ecuacin 2.1 de la siguiente forma:

VP = VQ + VPQ

(2.3)

Aunque se puede conocer VQ, es necesario que tambin se conozca

la velocidad relativa VPQ. En los mecanismos de eslabones
articulados, los movimientos de las partculas P y Q no son
independientes como en la figura 2.1 sino que estn restringidos
relativamente entre s de manera que su movimiento relativo est
controlado.

Figura 2.2 Velocidad Relativa

3. Anlisis Grafico de la Velocidad

Antes de que las calculadoras programables y las computadoras
estuvieran universalmente disponibles para los ingenieros, los mtodos
grficos eran el nico modo prctico de resolver estos problemas de
anlisis de velocidad. Con algo de prctica y con las herramientas
apropiadas, como una mquina de dibujo o paquete CAD, es posible
encontrar con rapidez las velocidades de puntos particulares en un
mecanismo para cualquier posicin de entrada por medio de diagramas
vectoriales. Sin embargo, es un proceso tedioso si se tienen que
encontrar las velocidades para muchas posiciones, porque cada nueva
6

posicin requiere que se trace un conjunto completamente nuevo de

diagramas vectoriales. Muy poco del trabajo realizado para las
velocidades en la posicin 1 se aplica a la posicin 2, etc. No obstante,
este mtodo sigue teniendo ms que valor histrico, ya que permite una
comprobacin rpida de una solucin obtenida por medio de un
programa de computadora. Por otra parte, las soluciones grficas
proporcionan al estudiante novato retroalimentacin visual con respecto
a la solucin que puede ayudar a entender los principios subyacentes.
3.1 Polgonos de velocidad o Imgenes de velocidad
Uno de los principales mtodos de anlisis de velocidad es el grfico.
Se emplea primordialmente en problemas bidimensionales cuando
se tiene slo una posicin que requiere solucin. Sus principales
ventajas son que se obtiene con gran rapidez una solucin y que se
acrecientan la concepcin y la comprensin del problema al aplicar el
mtodo grfico.
Como ejemplo inicial del anlisis grfico de la velocidad,
consideremos el movimiento bidimensional del eslabn no restringido
ilustrado en la figura 3.1 (a). Supngase que se conocen las
velocidades de los puntos A y B, Y se desea determinar la velocidad
del punto C y la velocidad angular del eslabn. Se supone que ya se
traz un diagrama a escala del eslabn, figura 3.1 (a), en el instante
considerado, es decir, que ya se complet un anlisis de posicin y
que se pueden medir los vectores diferencia de posicin basndose
en este diagrama. A continuacin se considera la ecuacin 2.3 de la
diferencia de velocidad relacionando los puntos A y B,

(3.1)

en donde las dos incgnitas son la magnitud y la direccin del vector

diferencia de velocidad VBA, como se indica arriba de este smbolo
en la ecuacin. En la figura 3.1 (b) se muestra la solucin grfica de
la ecuacin. Despus de elegir una escala para representar los
vectores velocidad, se trazan a escala los vectores VA y VB partiendo
de un origen comn y en las direcciones especificadas. El vector que
se extiende entre los puntos de VA Y VB es el vector diferencia de
velocidad VBA y es correcto, dentro de los lmites de exactitud de la
grfica, tanto por lo que respecta a su magnitud como a su direccin.
Ahora se puede hallar la velocidad angular del eslabn aplicando
la ecuacin:

(3.2)

Puesto que el eslabn tiene movimiento plano, el vector es

perpendicular al plano de movimiento, es decir, perpendicular a los
vectores VBA y RBA. Por ende, al considerar las magnitudes de la
ecuacin anterior
7

O bien,
(3.3)

Por lo tanto, la magnitud numrica de se encuentra midiendo a

escala VBA en la figura 3.1 (b), y RBA en la figura 3.1 (a), teniendo
cuidado de aplicar adecuadamente los factores de escala para las
unidades; una de las prcticas ms comunes es evaluar en
radianes por segundo.

Figura 3.1
8

La magnitud no es una solucin completa del vector velocidad

angular; y tambin se debe determinar la direccin. Como se hizo
notar antes, el vector es perpendicular al plano del propio eslabn
porque el movimiento es plano. Sin embargo, esto nada dice acerca
de si sale del plano de la figura o entra al mismo. Esto se
determina como se ilustra en la figura 3.1 (c). Si se toma el punto de
vista de un observador en traslacin, es decir, movindose con el
punto A pero sin girar, se puede representar al eslabn como si
girara en torno al punto A. La diferencia de velocidad VBA es la nica
velocidad detectada por este observador; de donde, al interpretar
VBA como indicadora de la direccin de rotacin del punto B en torno
al A, se encuentra la direccin de que, en este ejemplo, es
opuesto al del movimiento de las manecillas del reloj. Aunque no con
una notacin estrictamente vectorial, una buena prctica en
problemas bidimensionales es indicar la solucin final en la forma
= 15 rad/s en sentido anti horario, con lo que se indica tanto la
magnitud como la direccin.
La costumbre de trazar los diagramas vectoriales con lneas gruesas,
como en la figura 3.1 (b), facilita su lectura; pero cuando el diagrama
es la solucin grfica de una ecuacin, no es muy exacto. Por esta
razn se acostumbra construir la solucin grfica con lneas
delgadas bien definidas, usando un lpiz de dibujo de punta dura,
como se muestra en la figura 3.1 (d). La solucin se inicia eligiendo
una escala y un punto, que se identifica como O V, para representar
la velocidad cero. Las velocidades absolutas, tales como VA y VB, se
trazan con sus orgenes en OV, y sus extremos se identifican como
los puntos A y B. Entonces la recta que va de A a B representa la
diferencia de velocidad VBA. Al continuar con este desarrollo, se ver
que estas identificaciones en los vrtices son suficientes para
determinar la notacin precisa de todas las diferencias de
velocidades representadas por las rectas del diagrama. Por ejemplo,
ntese que VBA se representa con el vector que va del punto B al
punto A. Con esta convencin de identificacin, no es necesario usar
puntas de flecha o notaciones adicionales que nada hacen ms que
complicar el diagrama. Un diagrama de esta ndole se denomina
polgono de velocidades y, como se ver ms adelante, contribuye
enormemente a facilitar la aplicacin de las tcnicas grficas de
solucin.
Sin embargo, uno de los peligros de esta convencin es que el
analista comenzar a pensar que la tcnica es una serie de "trucos"
grficos y correr el riesgo de olvidarse de que cada recta trazada
puede y debe estar por completo justificada mediante una ecuacin
vectorial correspondiente. Las grficas slo constituyen una tcnica
conveniente de resolucin y no un sustituto de una base terica bien
fundada.
Volviendo a la figura 3.1 (c), pudo pensarse que el hecho de que el
vector VBA fuera perpendicular a RBA es simple coincidencia. No
obstante, si se reexamina la ecuacin 3.2, se observar que era un
resultado obligatorio, que proviene del producto vectorial con el
vector . En el paso siguiente se aprovechar esta propiedad.
9

Ahora que se ha encontrado , determinamos la velocidad absoluta

del punto C. Esta se puede relacionar mediante las ecuaciones de la
diferencia de velocidad con las velocidades absolutas de los puntos
AyB

(3.4)

Puesto que los puntos A, B y C forman parte del mismo eslabn

rgido, cada uno de los vectores de diferencia de velocidad V CA y
VCB, es de la forma x R, utilizando RCA y RCB, respectivamente.
Como resultado de ello, VCA es perpendicular a RCA, y VCB es
perpendicular a RCB. Las direcciones de estos dos trminos se
indican, por ende, como elementos conocidos de la ecuacin 3.4.
Puesto que ya se determin , es fcil calcular las magnitudes de
VCA y VCB, aplicando frmulas directamente; no obstante, se
supondr que esto no se hace. Por el contrario, se construye la
solucin grfica para la ecuacin 3.4. Esta ecuacin afirma que un
vector que es perpendicular a RCA se debe sumar a VA y que el
resultado ser igual a la suma de VB Y un vector perpendicular a
RCB. La solucin se ilustra en la figura 3.1 (e). En la prctica, la
solucin se contina sobre el mismo diagrama como en la figura 3.1
(d), y conduce a la figura 3.1 (g). Se traza una recta perpendicular a
RCA (que representa a VCA), partiendo del punto A (representando la
adicin a VA); del mismo modo se traza una recta perpendicular a
RCB, partiendo del punto B. El punto de interseccin de estas dos
rectas se identifica con el smbolo C y representa la solucin de la
ecuacin 3.4. La recta que va de OV al punto C representa ahora la
velocidad absoluta VC. Esta velocidad se puede transferir
nuevamente al eslabn e interpretarse como VC, tanto en magnitud
como en direccin, como se indica en la figura 3.1 (f).
Si se observa el sombreado y los ngulos marcados con y en la
figura 3.1 (g) y (a), se ve uno conducido a investigar si los dos
tringulos identificados por ABC en cada una de estas figuras son
semejantes, como parecen ser. Al revisar los pasos de construccin
se ve que, en efecto, lo son porque los vectores de diferencia de
velocidad VBA, VCA y VCB, son perpendiculares a los vectores de
diferencia de posicin respectivos, RBA, RCA, y RCB. Esta propiedad
sera verdadera independientemente de la forma del eslabn en
movimiento; una figura de forma semejante aparecera en el
polgono de velocidades. Sus lados se trazan siempre a escala,
mayor o menor en un factor, iguales a la velocidad angular del
eslabn, y siempre est girado 90en la direccin de la velocidad
angular. Las propiedades resultan del hecho de que cada vector de
diferencia de velocidad entre dos puntos del eslabn tiene la forma
de un producto vectorial del mismo vector con el vector de
diferencia de posicin correspondiente. Esta figura de forma
semejante en el polgono de velocidades se designa comnmente
como imagen de velocidades del eslabn, y cualquier eslabn en

10

movimiento poseer una imagen de velocidades correspondiente en

el polgono de velocidades.
Si se hubiera conocido inicialmente el concepto de imagen de
velocidades, se hubiera podido acelerar considerablemente el
proceso de resolucin. Una vez que ha progresado hasta la solucin
el estado ilustrado en la figura 3.1 (d), se conocen los puntos de la
imagen de velocidades A y B. Se pueden utilizar estos dos puntos
como base de un tringulo semejante a la forma del eslabn e
identificar directamente el punto imagen C, sin necesidad de escribir
la ecuacin 3.4. Es preciso tener cuidado para no permitir que el
tringulo se invierta entre el diagrama de posiciones y la imagen de
velocidades; pero la solucin puede desarrollarse con rapidez,
exactitud y en forma natural, conduciendo a la figura 3.1 (g). Aqu se
debe tener nuevamente la precaucin de que todos los pasos de la
solucin se basen en ecuaciones vectoriales estrictamente
deducidas y no en trucos geomtricos. Es conveniente seguir
escribiendo las ecuaciones vectoriales correspondientes hasta estar
por completo familiarizado con el procedimiento.
Para aumentar la familiarizacin con las tcnicas graficas de anlisis
de la velocidad, se analizan a continuacin dos ejemplos tpicos.
Ejemplo 3.1 El eslabonamiento de cuatro barras cuyo dibujo a
escala se ilustra en la figura 3.2 (a) con todas las dimensiones
necesarias, se impulsa mediante la manivela 2 con una velocidad
angular constante 2 = 900 rpm cmr (anti horario). Calclense las
velocidades instantneas de los puntos E y F, y las velocidades
angulares de los eslabones 3 y 4 en la posicin indicada.
SOLUCIN
Para obtener una solucin grafica primero se calcula la velocidad
angular del eslabn 2 en rad/seg. En este caso es:

A continuacin se observa que el punto A permanece fijo y se

calcula la velocidad del punto B:

Se observa que se utiliz la forma x R para la diferencia de

velocidad y no para la velocidad absoluta VB directamente. En la
figura 3.2 (b) se escogi el punto OV y un factor de escala de
velocidades. Asimismo, se observa que el punto imagen A coincide
con OV y se traza la recta AB perpendicular a RBA y hacia la izquierda,

11

debido a la direccin opuesta a la del movimiento de las manecillas

del reloj de 2; esta recta representa a VBA.
Si se tratara en este momento de escribir directamente una ecuacin
para la velocidad del punto E, al contar las incgnitas se descubre
que an no puede resolverse. De donde, a continuacin se escriben
dos ecuaciones para la velocidad del punto C. Puesto que las
velocidades de los puntos C3 y C4 deben ser iguales (los eslabones 3
y 4 estn juntos articulados mediante pasador en C).

Figura 3.2 Anlisis grafico de velocidad de un eslabonamiento de cuatro

barras, ejemplo 3.1 a) diagrama a escala; b) polgono de velocidades.

Ahora se trazan dos rectas en el polgono de velocidades; la recta BC

se dibuja a partir de B y perpendicular a RCB, y la recta DC se traza
desde D (coincidente con OV en vista de que VD = 0) perpendicular a
RCD. Luego se marca el punto de interseccin identificndolo con la
letra C. Cuando se miden a escala las longitudes de estas rectas, se
encuentra que VCB = 38.4 pie/s y VC = VCD = 45.6pie/s. Ahora pueden
hallarse las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 como sigue:

En donde se hallaron las direcciones de 3 y 4 aplicando la tcnica

ilustrada en la figura 3.1 (d).
Ahora se tienen varios mtodos para hallar VE. En uno de ellos se
mide REB a partir del dibujo a escala que aparece en la figura 3.2 (a)
y, a continuacin, puesto que los puntos B y E forman parte del
eslabn 3, se puede calcular.
12

Ahora es factible trazar ya la recta BE en el polgono de velocidades,

dibujndola a la escala apropiada y perpendicular a REB, resolviendo
as la ecuacin de diferencia de velocidades

(3.5)

El resultado es:

Tal y como se miden a escala en el polgono de velocidades.

Por otro lado se puede hallar VE partiendo de:

(3.6)

Mediante un proceso idntico al que se emple con la ecuacin 3.5.

Esta solucin producira el tringulo OVEC en el polgono de
velocidades.
Supngase que se desea calcular VE sin el paso intermedio que
representa calcular . En este caso se escriben simultneamente las
ecuaciones 3.5 y 3.6.

(3.7)

Se trazan las rectas EB (perpendicular a REB) y EC (perpendicular a

REC) en el polgono de velocidades, se encuentra su interseccin y as
se resuelve la ecuacin 3.7.
Sin embargo, es probable que el mtodo ms sencillo de resolver
para VE, es sacar ventaja del concepto de la imagen de velocidades
del eslabn 3. Reconociendo que ya se encontraron los puntos B y C
de la imagen de velocidades, se puede construir el tringulo BEC en
el polgono de velocidades, semejante al tringulo BEC en el
diagrama a escala del eslabn 3. Esto ubica al punto E en el polgono
de velocidades, dando con ello una solucin para VE.
Tambin puede encontrarse el vector velocidad VF por cualquiera de
los mtodos anteriores, usando los puntos C, D y F del eslabn 4. Es
resultado es

13

Ejemplo 3.2 El eslabn 2 del mecanismo de cuatro barras de la figura

3.3 (a) es el eslabn motriz y tiene una velocidad angular uniforme 2
de 30 rad/seg. Para la fase mostrada, dibuje el polgono de
velocidades y determine la velocidad VB del punto B, las velocidades
angulares 3 y 4, y las velocidades angulares relativas 32 y 43.
Determine tambin las imgenes de velocidad de todos los eslabones
para mostrar cmo puede determinarse la velocidad lineal de
cualquier punto en el mecanismo.
SOLUCIN
Debido a que cada vector tiene una magnitud m y una direccin d, los
valores conocidos y las incgnitas de la ecuacin vectorial se pueden
tabular convenientemente.

Figura 3.3

Una ecuacin vectorial se puede resolver para dos incgnitas

escalares. Las ecuaciones de velocidad se pueden escribir como
sigue:

14

I.

VB = VA + VBA

en donde:
VB: direccin perpendicular a O4B, magnitud desconocida
VA: (O2A)(2) = (102)(30) = 3060 mm/s, direccin perpendicular a
O2A
VBA: direccin perpendicular a BA, magnitud desconocida.
Medidas en el polgono, VB = 1800 mm/s y VBA = 3180 mm/s.

3 = VBA / BA = 3180 / 203 = 15.7 rad/s (anti horario)

4 = VB / O4B = 1800 / 76.2 = 23.6 rad/s (anti horario)
32 = 3 2 = 15.7 (-30) = 45.7 rad/s (anti horario)
43 = 4 3 = 23.6 15.7 = 7.9 rad/s (anti horario)

II.
III.

VC = VA + VCA
VC = VB + VCB
en donde
VC: direccin desconocida, magnitud desconocida
VCA: direccin perpendicular a CA, magnitud desconocida
VCB: direccin perpendicular a CB, magnitud desconocida
Medidas en el polgono, VC = 3050 mm/s, VCA = 1600 mm/s y
VCB = 2390 mm/s.
La ecuacin I expresa a VB en trminos de VA y VBA. Segn se
indica, slo se conoce la direccin de las componentes VB y VBA,
en tanto que se conoce la magnitud, el sentido y la direccin de
VA. Al construir el polgono de velocidades de la figura 3.3 (b) y
comenzando con el lado derecho de la ecuacin I, el vector VA se
dibuja desde el polo Ov y su punta se designa A. A continuacin
se agrega la direccin de VBA comenzando en el punto A. Como
se puede ver, es imposible completar la solucin usando solo
estas dos componentes. Por lo tanto, se considera el lado
izquierdo de la ecuacin y se dibuja la direccin de VB desde Ov.
La interseccin de la direccin de VB y de la direccin de VBA
15

completa el polgono. A continuacin se agregan puntas de flecha

a los vectores VB y VBA de manera que la adicin de los vectores
del polgono concuerda con la direccin de los trminos de la
ecuacin I. La punta del vector VB se designa como B.
Las magnitudes y sentidos de 3 y 4 ahora se pueden
determinar a partir de VBA y VB, respectivamente, segn se
muestra. Los valores de 32 y 43 tambin se pueden determinar
como se indica.
Para determinar VC es necesario usar las ecuaciones II y III que
dan las relaciones entre VC, VA y VB. Las direcciones de VCA y VCB
son conocidas segn se indica. Los vectores de velocidad VA y VB
se vuelven a dibujar en la figura 3.3 (c) para ofrecer un diagrama
ms claro. Utilizamos la ecuacin II y dibujamos la direccin del
vector VCA desde el punto A en la figura 3.3 (c). A continuacin,
consideramos la ecuacin III y dibujamos la direccin de VCB
desde el punto B. La interseccin de la direccin de VCA y la
direccin de VCB completa el polgono. Esta interseccin es el
punto C, que da VC. La adicin de vectores en el polgono se
verifica para determinar si concuerda con la de las ecuaciones II y
III.
El tringulo sombrado ABC de la figura 3.3 (c) se conoce como la
imagen de velocidad del eslabn 3 y como tal tiene la misma
forma que el eslabn 3. La velocidad de cualquier punto D segn
se muestra en el eslabn 3 se puede determinar localizando su
posicin correspondiente en la imagen de velocidades del eslabn
3. El vector desde Ov hasta D es de VD (2080 mm/s) como se
muestra en la figura 3.3 (c). La imagen de velocidad del eslabn 1
est en el polo O v debido a que el eslabn est fijo y tiene
velocidad cero. Las imgenes de los eslabones 2 y 4 son las
lneas OvA y OvB, respectivamente, las cuales corresponden a
O2A y O4B, respectivamente, en el diagrama de configuracin.
En el anlisis anterior, la velocidad angular 3 se determin a
partir de la relacin:
3 = VBA / BA
Se debe mencionar tambin que despus de haber completado la
imagen de velocidades del eslabn 3, 3 tambin se puede
encontrar a partir de:
3 = VCA / CA = VCB / CB = VDA / DA
En otras palabras, todas las velocidades relativas de puntos en un
eslabn son proporcionales a las distancias entre estos puntos.

16

Ejemplo 3.3 El mecanismo de corredera-manivela excntrico que se

ilustra en la figura 3.4 (a), est impulsado por la corredera 4 con una
rapidez VC = 10 m/s hacia la izquierda, en la fase indicada. Determnese
la velocidad instantnea del punto D y las velocidades angulares de los
eslabones 2 y 3.

Figura 3.4 a) diagrama a escala de un mecanismo de corredera y manivela (las

dimensiones se dan en milmetros); b) polgono de velocidades.

SOLUCION
Se escoge la escala de velocidades y el polo Ov y se traza VC,
localizando con ello el punto C como se ilustra en la figura 3.4 (b). Luego
se escriben ecuaciones simultneas para la velocidad del punto B

Y se resuelve para la ubicacin del punto B en el polgono de

velocidades.
Una vez determinados los puntos B y C, se puede construir la imagen de
velocidades del eslabn 3 como se indica, para localizar el punto D;
despus se mide a escala la recta O vD, lo que da

Las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 son

17

4. Conclusiones en base a los ejemplos desarrollados

La imagen de velocidades de cada eslabn es una reproduccin a
escala de la forma del eslabn en el polgono de velocidades.
La imagen de velocidades de cada eslabn se gira 90 en la
direccin de la velocidad angular del eslabn.
Las letras que identifican los vrtices de cada eslabn son las
mismas que se encuentran en el polgono de velocidades y estn
colocadas en torno a la imagen de velocidades en el mismo orden
y en la misma direccin angular que alrededor del eslabn.
La razn del tamao de la imagen de velocidades de un eslabn
al tamao del eslabn mismo, es igual a la magnitud de la
velocidad angular de ste. En general, no es la misma para
diferentes eslabones en el mismo mecanismo.
La velocidad de todos los puntos de un eslabn en traslacin es
igual y la velocidad angular es cero. Por consiguiente, la imagen
de velocidades de un eslabn que se est trasladando se reduce
hasta u solo punto en el polgono de velocidades.
El punto Ov en el polgono de velocidades es la imagen de todos
los puntos con velocidad absoluta cero. Es la imagen de
velocidades del eslabn fijo.
La velocidad absoluta de cualquier punto de cualquier eslabn se
representa por medio de la recta que va de Ov a la imagen del
punto. El vector de diferencia de velocidad entre dos puntos
cualesquiera, por ejemplo P y Q, se representa mediante la recta
que va del punto imagen P al punto imagen Q.

5. Referencias Bibliogrficas

DISEO DE MAQUINARIA, CUARTA EDICION, Robert L. Norton

MAQUINAS Y MECANISMOS, CUARTA EDICION, David H. Miszka
TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS, Joseph E. Shigley
MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINARIA, Mabie & Reinholtz

18