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CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE

Corso di Meccanica Analitica (a.a. 2009/2010 - II trimestre)

1 INTRODUZIONE
La legge fondamentale di Newton
t),
m
x = F(x, x,
rappresenta, dal punto di vista matematico, un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine.
La sua soluzione e` dunque la soluzione del problema deterministico del moto. Le caratteristiche geometriche della soluzione sono loggetto della cinematica del punto, di cui con queste brevi note si
puntualizzano gli elementi essenziali, mediante esercizi e applicazioni. Nei paragrafi che seguiranno,
saranno approfonditi i seguenti aspetti:
(2) il piu generico moto di un punto ha due caratteristiche che vanno distinte tra loro: la curva su
cui avviene il moto (un supporto geometrico indipendente dal tempo) e la legge di evoluzione
temporale su tale curva. Ci`o si formalizza, rispettivamente, mediante la rappresentazione parametrica della curva e la legge oraria: in tal modo il moto descritto in termini di vettori e` in un
certo senso una generalizzazione del moto rettilineo uniforme. Al fine di ottenere la legge oraria,
si stabilisce inoltre come calcolare la lunghezza di un arco di una curva.
(3) La descrizione cinematica pu`o essere particolarmente efficace in sistemi di riferimento diversi
da quello che, per intenderci, consideriamo fisso in un laboratorio. Se si sceglie una terna
ortogonale con lorigine coincidente col punto in moto, un asse sempre tangente alla curva del
moto e gli altri assi opportunamente orientati, si verifica che i vettori velocit`a e accelerazione
si decompongono in modo particolarmente significativo lungo questi assi. Inoltre, in questa
descrizione del moto sono coinvolti esplicitamente i parametri che caratterizzano la geometria
della curva su cui evolve il punto. Dal punto di vista puramente geometrico si sottolinea che
lequazione parametrica di una curva permette di ricavare le sue caratteristiche intrinseche (e
viceversa).
(4) Cambiare sistema di coordinate pu`o semplificare la descrizione del moto o mettere in luce propriet`a rilevanti. Qui sono trattati moti vincolati a un piano e si sottolinea lopportunit`a di
usare le coordinate polari nel (particolare ma importante) caso di moti centrali. Si applicano le
equazioni di trasformazione sia alle grandezze cinematiche che alle equazioni.
(5) Lopportunit`a o la necessit`a di utilizzare differenti sistemi di coordinate o anche osservatori in
moto, richiede una teoria generale che fornisca le regole di trasformazione di tutte le grandezze
cinematiche; in questo paragrafo si prova che quando due osservatori tra loro in moto relativo calcolano la derivata temporale di un vettore, ottengono in generale risultati differenti. In
particolare, si applicano questi risultati ai vettori velocit`a e accelerazione.
Si suppone che tutti gli osservatori abbiano orologi perfettamente sincronizzati tra di loro e che il
tempo sia definito indipendentemente dallosservatore (il tempo e` assoluto); si assume che le leggi della
Meccanica non dipendano dal luogo e dallistante in cui vengono verificate (assioma dellomogeneit`a
del tempo e dello spazio), ne dallorientamento dei sistemi di riferimento usati (isotropia dello spazio).
In base a tali postulati le equazioni di trasformazione delle coordinate spaziali e di quella temporale
devono essere lineari.

Esempio 1.1: Si supponga per assurdo che le misure di due orologi si trasformino luna nellaltra
tramite una relazione non lineare e si mostri che le conseguenze contraddicono lipotesi di omogeneit`a
del tempo.
Supponiamo che la relazione tra i tempi registrati dai due orologi sia quadratica: t = t2 , con R.
Misuriamo dapprima un intervallo di tempo unitario tra gli istanti t1 = 2 e t2 = 3: losservatore che si
avvale del secondo orologio dovrebbe misurare un intervallo
(32 22 ).
Se la stessa misura viene effettuata in un tempo successivo, diciamo tra gli istanti t3 = 4 e t4 = 5
al secondo osservatore deve venire attribuita una misura dellintervallo di tempo pari a (52 42 ): la
misura dellintervallo di tempo dipenderebbe allora dallistante in cui viene effettuata.

2 ORBITA, TRAIETTORIA E CURVA PARAMETRIZZATA


Il punto materiale, durante un suo qualsiasi moto, descrive una curva nello spazio fisico. Lequazione che rappresenta levoluzione e` data in termini vettoriali da
x = x(t)

(2.1)

dove x e` il vettore spostamento valutato rispetto ad una certa origine. Una volta assegnato un sistema
di coordinate cartesiane, lequazione finita del movimento e` data da
x = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 ;

(2.2)

la forma (2.2) dipende dal sistema di riferimento scelto.


a
Affermazioni del tipo: la terra si muove su unorbita ellittica (1 legge di Keplero) o un proiettile descrive unorbita parabolica, non coinvolgono la coordinata temporale e non forniscono tutte le
informazioni necessarie per descrivere levoluzione temporale del punto, a meno di non aggiungere
ulteriori notizie nellistante in cui la particella transita in ciascun punto della curva. Nel caso specifico
del moto della terra dovremo tenere conto delle altre due leggi di Keplero. Conviene quindi usare una
terminologia univoca che corrisponda alla reale conoscenza del moto. A tal fine useremo dunque i
termini di
orbita per indicare il luogo dei punti dello spazio fisico su cui si svolge il moto. Per esempio,
lequazione cartesiana dellorbita
x2 y 2
+ 2 =1
a2
b
indica che il punto si muove su unellisse di semiassi a e b;
traiettoria per indicare una curva parametrizzata dal tempo, cio`e una funzione che a ogni istante di
tempo associa un punto dellorbita.
linea di universo per indicare una curva tracciata in uno spazio che ha anche una dimensione temporale. Per esempio, se una particella si muove su una circonferenza, la linea di universo giace
su un cilindro. Se poi la particella impiega lo stesso tempo per percorrere archi della medesima
lunghezza, la linea di universo e` unelica cilindrica di passo costante.

t=

6
6
q

t=
2

posizione iniziale
delle particelle e

t=0

Per esempio, le funzioni


t 7 (a cos t, b sin t)
t 7 (a cos 2t, b sin 2t)
associano, ciascuna, a ogni istante
di tempo le coordinate cartesiane di
una particella. Le due particelle, diciamo e , si muovono sulla stessa orbita ma con differente velocit`a:
se e partono nello stesso istante t = 0 e nella stessa posizione
(a, 0), dopo un lasso di tempo pari
a /2 si troveranno, rispettivamente, in (0, b) e in (a, 0): il punto
e` pi`u veloce.

Esempio 2.1: La traiettoria di una particella e` data dalla funzione vettoriale t 7 x = (5t1, 5t+1, t).
Si trovi lorbita relativa a tale moto.
Proprio perche lorbita non contiene informazioni sullevoluzione temporale, la sua equazione e` ottenuta
eliminando il tempo:

x + y 10z = 0
x + y
= 2;
lintersezione di questi due piani fornisce la retta su cui si svolge il moto.
Come abbiamo visto nellesempio dellorbita ellittica, i moti delle particelle e sono distinti
perche lo sono le rispettive traiettorie (le curve parametrizzate dal tempo): le due particelle hanno in
ciascun punto differenti e ben definite velocit`a. Viceversa, se a ciascun punto associamo la corrispondente velocit`a della particella, otteniamo unesauriente descrizione del moto? La risposta e` , sotto certe
condizioni, affermativa. Consideriamo il seguente
Esempio 2.2: Una particella si muove lungo una curva piana. Sapendo che la velocit`a, in ogni punto,
e` data da

t 7 x(x)
= x2 e1 + x1 e2
si scrivano lequazione del moto e lorbita.
Il campo di velocit`a in questione non e` uniforme, perche varia al variare di x1 e x2 , ma e` stazionario,
in quanto la distribuzione dei vettori velocit`a nello spazio non dipende dal tempo. Si tratta di trovare
quel vettore spostamento, in funzione del tempo, la cui derivata temporale uguagli istante per istante
la velocit`a assegnata. E` un problema di integrazione e si devono risolvere le equazioni differenziali:
x 1 = x2 ; x 2 = x1 ; come si pu`o verificare per sostituzione, la soluzione generale e`
t 7 (C1 cos t + C2 sin t; C1 sin t C2 cos t).
Lequazione dellorbita, ottenuta eliminando il tempo, e` x21 p
+ x22 = C12 + C22 , che rappresenta
una famiglia di circonferenze con centro nellorigine e raggio C12 + C22 . Per selezionare una sola
traiettoria e una sola orbita basta richiedere che ad un fissato istante, per es. quello iniziale, la particella
transiti per un punto assegnato: se per t = 0 la particella e` in (1, 0), la legge del moto e lorbita sono,
rispettivamente,
t 7 (cos t, sin t); x21 + x22 = 1.
3

Esempio 2.3: a, b e c siano tre vettori fissi nello spazio. Sapendo che i primi due hanno uguale modulo
k e sono tra loro perpendicolari, si determini lorbita relativa alla legge del moto
t 7 x(t) = a cos t + b sin t + c.
Si noti che, tenendo conto della perpendicolarit`a di a e b, k a cos t + b sin t k= k. Quindi, lorbita del
moto e` una circonferenza di raggio k e centro individuato dal vettore c
In effetti, nota la traiettoria x = x(t) e` nota la velocit`a in ogni istante: basta eseguire una derivata
rispetto al tempo e si ha:
dx
t 7 x(t)

=
.
dt
Lesempio 2.2. risolve invece il problema inverso, che e` meno scontato: assegnato, come si dice, un
campo di velocit`a, si vuole trovare quella curva che gli sia tangente.1 La teoria delle equazioni differenziali pone precise condizioni affinche la soluzione esista, sia unica e abbia R3 come dominio.
Esempio 2.4: Si trovi la traiettoria del moto di una particella che si muove su una retta, con
accelerazione costante a.
Diversamente dal problema della determinazione delle curve integrali di un campo di velocit`a, qui
=x
abbiamo un procedimento di integrazione banale: essendo costante il vettore x
1 e1 + x
2 e2 + x
3 e3 ,
otteniamo, con una doppia integrazione rispetto al tempo,






t2
t2
t2
x(t) = x1 (0) + x 1 (0)t + x
1
e1 + x2 (0) + x 2 (0)t + x
2
e2 + x3 (0) + x 3 (0)t + x
3
e3
2
2
2
o, con opportuni simboli per le condizioni iniziali,

x(t) = x0 + x 0 t + x

t2
.
2

(2.3)

t2 /2,2 cos come la loro somma, hanno sempre


Osserviamo che nellequazione (2.3) i vettori x 0 t e x
la stessa direzione, quella della retta su cui avviene il moto; se u e` il versore della retta, e` evidente che
una parametrizzazione piu semplice della retta e` realizzata con la sostituzione:3

x 0 t + x

t2
= us,
2

dove s e` , come il tempo, un parametro che varia con continuit`a su tutto R o su suoi sottoinsiemi.

Questa curva e` detta curva integrale del campo.


e` laccelerazione costante di un moto rettilineo.
x 0 e` la velocit`a iniziale di un moto rettilineo; x
3
che risulta ancor piu semplice se il moto rettilineo ha accelerazione variabile.
2

(2.4)

E` abbastanza intuitivo che lequazione


x3

x = x0 + us
descriva una retta passante per il punto individuato dal
vettore spostamento x0 e con direzione data dal versore u: x0 e` fisso e al variare continuo del parametro
s, varia con continuit`a anche us; la regola del parallelogramma fornisce dunque x(s) che e` un vettore la
cui estremit`a individua, al variare di s tra + e ,
tutti i punti della retta. Se la retta fosse semplicemente
lasse delle x, lequazione sarebbe

P (s)


3

x(s)

K
:

versore u

P (0)

x0
x1

x = (x0 + x)e1

x2

Esempio 2.5: Si descriva la curva individuata da


7 x() = (32 + 2)e1 + (2 4)e2 + (22 + 1)e3 ,

Riscrivendo lequazione come

R+ .

x() = (2e1 4e2 +e3 )+2 (3e1 +e2 +2e3 )

si deduce che la curva e` una semiretta uscente da x0 = (2, 4, 1) con direzione (3, 1, 2). Poiche il
vettore
3e1 + e2 + 2e3
u=
9+1+4

e` di modulo unitario, scriviamo infine lequazione della retta come x = x0 + ( 142 )u.
Con questi ultimi esempi stiamo introducendo la rappresentazione parametrica dellorbita: lidea e` quella di porre in relazione le curve (in quanto entit`a geometriche unidimensionali) con sottoinsiemi di una retta. Sulla retta varia con continuit`a un parametro che individua i punti sula curva: se il
parametro e` il tempo, il punto si muove sulla curva, e abbiamo la traiettoria, ma questo e` solo un caso
particolare. Con il termine di curva parametrizzata in R3 , intenderemo una funzione regolare1
x : I R3 ;

7 x()

I essendo un aperto di R. Si definisce parametro arco il particolare parametro = s


Z t

s(t) =
||x(t)||dt.

(2.5)

Per capire intuitivamente il significato del parametro arco, si consideri un moto su una curva piana
e si calcoli la lunghezza di un arco di curva infinitesima mediante il teorema di Pitagora:
s



dx1 2
dx2 2
2
2
2
ds = dx1 + dx2 ,
che equivale a:
ds =
+
dt,
dt
dt
dove la radice rappresenta il modulo della velocit`a che compare nella definizione (2.5). Integrando su
un intervallo finito di tempo, si ottiene proprio la lunghezza dellarco percorso. Se, inoltre, al tempo
iniziale t = 0 si fa corrispondere s = 0 (lorigine degli archi), il parametro s rappresenta una vera e
propria ascissa curvilinea, e misura il cammino percorso dal punto sulla curva.
Diremo inoltre che un cambio di parametro 7 = () che abbia i seguenti requisiti:
1

nel senso che le componenti cartesiane x1 () etc. sono funzioni regolari (differenziabili con continuit`a) in I.

d
6= 0,
d

() e` di classe C 1 ;

porta a una rappresentazione parametrica equivalente di una data curva. Per esempio, e` chiaro che il
cambiamento di parametro (2.4) soddisfa tali requisiti. In particolare, sotto le precedenti condizioni e`
invariante per riparametrizzazione la lunghezza di un arco di curva:

Z 2
Z t2
dx()

||x(t)||dt
=
s =
d d.
1
t1
Tra tutti i parametri, t ed s rappresentano scelte particolari poiche nel primo caso la curva parametrizzata coincide con la traiettoria, nel secondo vale la propriet`a

dx
= 1.
(2.6)
ds
Esempio 2.6: Si consideri larco di iperbole x22 x21 = 1 tra i punti (0, 1) e (1,
una possibile rappresentazione parametrica della curva e` data da:
p
x() = e1 + 2 + 1e2
con [0, 1]

2). Si verifichi che

e si provi che cambiando il parametro tramite = sinh , con [0, arcsinh 1], si ha una rappresentazione parametrica equivalente. Si verifichi infine se ciascuno dei due parametri e` il parametro arco
per la curva in considerazione.
In effetti, sia eliminando dalla prima rappresentazione che eliminando da
x() = sinh e1 + cosh e2

con [0, arcsinh 1]

si ottiene il ramo diperbole richiesto; notiamo inoltre che


(a) () = sinh e` sicuramente di classe C 1 ;
(b)

d
= cosh > 0
d

e il cambio di parametro e` dunque ammissibile. Infine verifichiamo se e` stato usato il parametro arco.
Nel caso del parametro abbiamo che:

dx
dx

= cosh e1 + sinh e2 =
d = cosh 2 6= 1
d
e allora non pu`o coincidere con il parametro arco.
Per ci`o che concerne , si ha
s



Z r
Z 
2
dx2 2
dx1 2
1+ 2
d
+
d =
s() =
d
d
+1
0
0

che sicuramente non fornisce una relazione lineare tra i parametri s e .

Esempio 2.7: Si descriva unelica cilindrica mediante il parametro arco


In linea di principio, se lelica ha un passo costante e la circonferenza di base ha raggio unitario, le
equazioni parametriche hanno la forma
x1 = cos ;

x2 = sin ;

x3 = h,

h R.

Dalle osservazioni precedentemente fatte, si ha che


s





Z 
p
dx2 2
dx3 2
dx1 2
+
+
d = 1 + h2 .
s() =
d
d
d
0
Di qui e` facile sostituire nelle equazioni dellelica s al posto di . Si noti che, cos facendo,

dx
= 1
ds
Quando e` nota la relazione

t 7 s = s(t)
si conosce la cosiddetta legge oraria. Essa non contiene tutte le informazioni sul moto; per ottenere
lequazione dellevoluzione temporale dobbiamo inoltre conoscere su quale curva si svolge il moto:

s = s(t)
= x = x(s(t))

x = x(s)
Esempio 2.8: Si scrivano le equazioni del moto di un punto che si muove sulla retta di equazione

x2 = mx1 + q, sapendo che la legge oraria e` data da t 7 s = 1 + m2 t2 .


Per passare da una generica rappresentazione x = x() a quella realizzata mediante s, si deve
considerare che:
s






Z 
dx
dx2 2
dx3 2
ds
dx1 2


= s =
+
+
d.
=
d d
d
d
d
0
Nel caso in considerazione, scelto x1 come parametro,
Z x1 p
p
s=
1 + m2 dx1 = 1 + m2 x1 ;
0

dunque,

s
e1 +
x(s) =
1 + m2


ms

+ q e2 = x(t) = t2 e1 + (mt2 + q)e2 .


1 + m2

Nel paragrafo seguente faremo uso della seguenti propriet`a:


1. vettori costanti in modulo e le loro derivate sono vettori tra loro perpendicolari. Infatti,
d||x()||
d
dx()
= 0 = 0 =
(x() x()) = x()
=0
d
d
d
7

2. La derivata

d
x()
d
e` , in ogni punto della curva 7 x() parametrizzata da , tangente alla curva.
dx()

:
)
z x( + ) x()
>

Nellipotesi che x = x() sia una


curva regolare, quando 0 il
vettore x tende al vettore infinitesimo dx(), che risulta tangente
alla curva.

x()
x( + )

3 LA TERNA INTRINSECA
dx

la velocit`a e` espressa come: x = st,


(essendo s = ||x||).
Mediante il versore tangente t =
ds
Inoltre si ha che
dt
1
= n
(3.1)
ds
R
con n versore normale. La terna intrinseca e` definita introducendo infine il versore binormale
b := t n. R e` il raggio di curvatura1 che si calcola tramite:


dx d2 x
b
n
dt
1

.
=t =t
=
=

R
R
ds
R ds ds2

E` immediato vedere che per curve parametrizzate da = (s)




dx d2 x

d d2
1
=  3 ,
R
ds


d

e che nel caso di curve piane, dove si assume x1 come parametro, e si usa la notazione x2 =

|x2 |
1
= 
 3 .

R
2
2

1+x

2

dx2
,
dx1

R(s) rappresenta il raggio della circonferenza che, nel piano individuato da t e n e nel punto individuato da s sulla
curva, meglio approssima la curva; sul cerchio di curvatura e sulla formula per ricavare il raggio, si veda il commento negli
esercizi finali.

Esempio 3.1: Scrivere le espressioni dei versori tangente e normale e del raggio di curvatura per
lellisse
x1 = a cos
x2 = b sin .
Senza fare riferimento al parametro arco, sapendo che t e` un versore ed e` diretto come dx,
t=

dx
d
k dx
d k

Inoltre,

a
b
sin e1 + cos e2 ,
A
A

essendo

A=

p
a2 sin2 + b2 cos2 .


dt
ab
a 2 b2
dt
ab
dA

=
sin cos =
= 3 (b cos e1 + a sin e2 ) =
d = A2 ,
d
A
d
A

che permette infine di valutare

n() =

dt
d
dt
k
k d

a
b
cos e1 sin e2 .
A
A

Per calcolare il raggio di curvatura, notiamo preliminarmente che


s



dx1 2
ds
dx2 2 p 2 2
+
= a sin + b2 cos2
=
d
d
d
dx d2 x

= (a sin e1 + b cos e2 ) (a cos e1 b sin e2 ) = abe3 ,


d d2
ab
1
=
allora, dalla formula generale, abbiamo che
3 .
2
2
R
(a sin + b2 cos2 ) 2
e che

Esempio 3.2: Si esprimano le derivate, rispetto al parametro arco, dei versori della terna intrinseca.
(a) Tenendo conto della perpendicolarit`a tra ogni versore e la propria derivata, scriviamo che, in
generale,
dn
= t + b.
ds
Conseguentemente,
dt
dn
db
=
n+t
= t (t + b),
ds
ds
ds
vale a dire
db
= n.
(3.2)
ds
(b) Alla luce di questultima relazione, si ha anche che
d(n b)
db
dt
dn
b = t b = n =
=
n + n =
= n.
ds
ds
ds
ds
Lultimo passaggio, tenuto conto della (3.1), implica che e` il reciproco del raggio di curvatura.
Riassumendo, per le curve in R3 valgono le cosiddette formule di Serret(-Frenet):
dt
1
= n;
ds
R

dn
1
= t + b;
ds
R
9

db
= n.
ds

(3.3)

Le funzioni e che compaiono nelle formule di Serret forniscono, rispettivamente, la curvatura


e la torsione della curva al variare del parametro s. Esse sono caratteristiche intrinseche della curva,
cio`e traducono propriet`a geometriche indipendenti da ogni sistema di riferimento: la curvatura esprime
di quanto (nellintorno di ogni punto) la curva si discosta da un andamento rettilineo; la torsione misura
di quanto landamento di una curva sghemba differisce da una curva che si mantiene nel piano osculatore. Esulano dai fini del corso lillustrazione di queste ultime propriet`a cos come la dimostrazione
della seguente importante:
PROPOSIZIONE: una curva e` definita univocamente tramite le proprie equazioni intrinseche
= (s);

= (s).

(3.4)

Anche il problema inverso, cio`e quello di determinare lequazione parametrica della curva a partire
dallequazione intrinseca, non viene trattato in questo corso. Esso non e` di semplice soluzione, in
quanto le formule di Serret diventano un sistema di equazioni differenziali che hanno come incognite
i versori della terna intrinseca. Ma per fissare le idee analizziamo il seguente esempio che tratta di una
curva piana, caso nel quale c`e sempre una soluzione standard in quanto una delle equazioni intrinseche
e` proprio (s) = 0.
Esempio 3.3: si trovi lequazione parametrica della spirale logaritmica di equazioni intrinseche R = s
e = 0.
x2
6

Essendo la curva piana, i versori t e


n sono individuati, al variare di s, dallangolo che formano con una direzione fissa, per esempio con lasse x1 :
t = cos e1 + sin e2
n = sin e1 + cos e2 .

>

x1
-

Le formule di Serret sono allora:

1
dt
= n;
ds
s

dn
1
= t;
ds
s

db
= 0,
ds

che, riscritte con lintroduzione di , divengono:


dt d
d
d
1
= ( sin e1 + cos e2 )
=n
= n
d ds
ds
ds
s
d
d
1
dn d
= (cos e1 + sin e2 )
= t
= t.
d ds
ds
ds
s
d
1
Le due formule sono in questo caso equivalenti e si riducono entrambe a
= ; (s) e` evidenteds
s
mente la funzione logaritmo: se al valore iniziale della coordinata curvilinea s = 1 corrisponde = 0,
dx
:
si ha = ln s. Ricaviamo ora lequazione della curva, integrando t =
ds
Z s
1
s
x1 =
(cos ln s)ds + x01 = (sin ln s + cos ln s) + x01 ;
2
2
1
Z s
1
s
(sin ln s)ds + x02 = (sin ln s cos ln s) + + x02 .
x2 =
2
2
1
10

Mediante la terna intrinseca si ottengono espressioni significative di velocit`a e accelerazione.


Infatti, tenendo conto che
dx ds
d
dt ds

(t) = (st)
x(t)
=
;
x
= st + s
,
ds dt
dt
ds dt

x(t)
= st;

si ottengono le espressioni

(t) = st +
x

s 2
n
R

La velocit`a e` sempre diretta come il versore tangente alla curva; laccelerazione appartiene al
ortogonale al
piano osculatore alla curva: si noti che in nessun moto esiste una componente di x
piano individuato da t e n. Le componenti lungo tali versori sono dette accelerazione tangenziale e
accelerazione normale. Un moto uniforme, per esempio, ha componente tangenziale dellaccelerazione
uguale a zero. Problemi piu complessi si presentano quando non sono note esplicitamente lequazione
della curva e la legge oraria, ma relazioni da cui ricavarle, come nel seguente
Esempio 3.4: due versori fissi u1 e u2 formano tra loro un angolo (0, ). Il moto di una particella
e` tale che

x(t)
= u1 x(t).
(3.5)
Sapendo che x(0) = u2 , si ricavi la legge del moto.
Derivando la (3.5) rispetto al tempo, si ha
(t) = u1 x(t).

x
Questo significa che laccelerazione e` normale alla velocit`a, e che dunque la sua componente
tangenziale e` nulla:
s = 0 = s = cost.

Allora il moto e` uniforme con rapidit`a pari a s = ||x(0)||


= ||u1 x(0)|| = sin ; la legge oraria e`
s = t sin + s0 ;
il raggio di curvatura e` facilmente calcolato se si nota che, essendo u1 e x tra di loro perpendicolari,
= ||x||
= sin ;
||
x|| = ||u1 x||
1 2
s n = R = sin .
R
per t:
Per ricavare la torsione, si moltiplichi vettorialmente lespressione di x
dunque,

=
x

= sin t n = sin b = t (u1 x)


= (t x)u
1 (t u1 )x = ||x||u
1 = sin b
tx
in quanto t e` perpendicolare a u1 . Ne deduciamo che b coincide con u1 , fisso per ipotesi e, di
conseguenza,
db
= 0 = = 0.
ds
La curva e` piana, con raggio di curvatura costante; siccome il moto si svolge su un piano ortogonale a

b, x(0) e, dunque, u2 appartengono a tale piano. Allora, = e R = 1 e la particella si muove di


2
moto uniforme su una circonferenza di raggio unitario.
11

4 MOTI PIANI IN COORDINATE POLARI


La scelta di un sistema di coordinate piuttosto che un altro si rende opportuna quando essa permette
di focalizzare una qualche popriet`a specifica del moto: un buon esempio e` gi`a quello della terna intrinseca che e` idonea a trattare le componenti tangenziali e normali delle grandezze cinematiche. Unaltra
scelta e` quella che coinvolge coordinate angolari: e` il caso delle coordinate cilindriche e di quelle sferiche. Trattiamo nel dettaglio il primo caso, caratterizzato dalle seguenti equazioni di trasformazione
delle coordinate cartesiane rettangolari:

x1 = cos
x2 = sin
(4.1)

x3 = x3
Trasformiamo ora i vettori spostamento, velocit`a e accelerazione in base alle (4.1). Osserviamo intanto
che, introducendo il versore
e = cos e1 + sin e2 ,
abbiamo, per il vettore spostamento,
x=

3
X

xi ei = (cos e1 + sin e2 ) + x3 e3 = e + x3 e3 ;

i=1

inoltre, se il terzo versore che definisce la nuova terna ortogonale e` e = e3 e = sin e1 +cos e2 ,
si ha
de
de
;
.
= e
= e
(4.2)
dt
dt
Poiche la derivata temporale di un generico vettore w = w e + w e + w3 e3 e` , con queste notazioni,
dw
+ (w + w )e + w 3 e3 ,
= (w w )e
dt
nel caso in cui w e` il vettore spostamento e il vettore velocit`a, si ha, rispettivamente,
+ x 3 e3 ;
x = e
+ e
+x
= (
x
2 )e + (2 + )e
3 e3 .

(4.3)
(4.4)

x = 0. Ci`o implica che e` costante il vettore


I moti centrali sono caratterizzati dal fatto che x
O essendo il centro del moto e che, conseguentemente, il moto e` piano (la direzione
c = (P O) x,
costante di c implica la giacitura costante del piano individuato dai vettori spostamento e velocit`a). Il
1
modulo di c uguaglia il doppio della velocit`a areale che, espressa in coordinate polari, e` A = 2
2
(vedi figura).
Esempio 4.1: In un moto centrale e` nulla la componente trasversa dellaccelerazione.
Infatti, derivando rispetto al tempo lespressione della velocit`a areale, si ha
1
0 = + 2 ,
2
che implica lannullarsi del coefficiente di e nella (4.4).
12

x2

Per ogni valore di (), a partire da


(0), resta individuata larea spazzata
dal vettore spostamento che ipoteticamente giaceva allistante iniziale sullasse delle ascisse. In ambito infinitesimo, per una variazione d dellangolo, si individua una porzione di piano
che, al primo ordine di approssimazione (se la curva = () e` regolare), ha
la stessa area di un settore circolare di
raggio e angolo al centro d. Dunque,
abbiamo

( + d)

()

d
?

x1
-

dA =

1 2
d.
2

Esempio 4.2: Si mostri che non e` centrale il moto piano di equazioni


1
= 2
t

.
t2

1
1
e = 0, e
Con unopportuna condizione iniziale, = 2 = = ; con tale condizione, x
t
t
= a e . Un moto con accelerazione radiale nulla e` centrale se solo se e`
laccelerazione si riduce a x
rettilineo ed uniforme: infatti, a = 0 implica che
!
2 d 2
=
e ;
x
dt
2
= 0. Il moto deve quindi avvenire
la condizione che la velocit`a areale sia costante implica quindi che x
su una retta fissa nel piano x1 Ox2 con velocit`a costante. Nel nostro esempio, lintegrazione della
seconda equazione differenziale comporta che
(t) = c1 t

1+ 5
2

+ c2 t

2 = c21 t

e che dunque non e` costante la velocit`a areale

1 5
2

+ c22 t

+ 2c1 c2 .

Un ruolo fondamentale nei moti centrali e` giocato dalle coniche. Discutiamo la loro rappresentazione in coordinate polari:
x2

Una conica e` il luogo dei punti con eccentricit`a


=

P

costante; questa relazione (tenendo conto che,


dalla figura, d = D cos ) implica che

O


1
1
cos
=
+
.

D
D

x1

Se < 1 la conica e` unellisse (e se e` = 0 e` una


circonferenza); per = 1 abbiamo una parabola e
per > 1 uniperbole.

retta direttrice

13


Esempio 4.3: Si consideri la curva di equazione cos2 = a, con a R+ . Si mostri che essa rappresenta una
2
conica. Inoltre, si esprimano in funzione di le componenti radiale e trasversa della velocit`a di un punto che si

muove su di essa in modo che kxk=


k,
(k R).
La curva e` una conica di eccentricit`a pari a 1. Infatti,
1 + cos
1
1
cos
= a = =
+
.
2

2a
2a
La condizione sul modulo della velocit`a e` , in coordinate polari, 2 + 2 2 = k 2 2 ; derivando rispetto al tempo
lequazione della curva, si ricava
sin
2a sin
=

=
2
(1 + cos )
1 + cos
e sostituirlo nella relazione precedentemente scritta;
sin2 2
+ 2 = k 2 = = k
(1 + cos )2

1 + cos
=k
2

a
.

Conseguentemente,
2ak sin
d
=
v = =
d
(1 + cos )2
Si noti che 2A =

1 + cos
;
2

v = =

cos2
2

k cos

ka
=
.

2
cos
2

ak3/2 , che non e` costante durante il moto.

Esempio 4.4: Relazioni tra i parametri caratteristici dellellisse.


y

Indichiamo con a e b i semiassi dellellisse e con c


la distanza OC tra fuoco e centro. Dallequazione
della conica derivata nel precedente esempio, si ha
che:

6
B


A

OA =

OA =

D
2D
2a =
.
1
1 2

Lequazione dellellisse e` allora:


a(1 2 )
=
1 + cos

D
;
1+

c = a : infatti, dai precedenti risultati, OA = a(1 ), e, dunque, c = a a(1 ).

c = a2 b2 : per dimostrare questa relazione, si noti che per = 0


OA
a(1 )
a
=
AV = (1 ),
AV
AV



a
OB
OB = a + (1 ) = a,
e, daltra parte,
=
CV

da cui, applicando il teorema di Pitagora al triangolo BOC, si ottiene a2 = b2 + c2

b = a 1 2 : per quanto visto sopra, tale relazione si ricava dalla a2 = b2 + a2 2 .

14

Esempio 4.5: Lequazione della traiettoria del moto piano di un punto e`


t 7 x(t) = te1 + t2 u,
dove u e` un versore che forma un angolo costante (0, ) con lasse x1 . Si determini:
(a) lorbita del moto; (b) le componenti intrinseche dellaccelerazione; (c) la velocit`a areale.
(a) In coordinate cartesiane, x(t) = t(1 + t cos )e1 + t2 sin e2 ; eliminando t si ottiene:
p
x1 sin x2 cos = x2 sin ,

che possiamo riscrivere nel sistema di coordinate cartesiane ruotate


X1 = x1 cos + x2 sin ;

X2 = x1 sin + x2 cos ,

1
X 2 X2 cot , che e` una parabola passante per lorigine, con asse parallelo
sin2 2
1
1
allasse X1 e con vertice in X1 = cos2 ; X2 = sin 2.
4
4
come

X1 =

(b) Dalla traiettoria deriviamo facilmente velocit`a e accelerazione:


x = (1 + 2t cos )e1 + 2t sin e2 ;
nonche

=
s = ||x||

= 2 cos e1 + 2 sin e2 ,
x

p
1 + 4t2 + 4t cos ;

Poiche il raggio di curvatura e` dato da:

s =

4t + 2 cos
.
1 + 4t2 + 4t cos

||
||x x
||2 sin e3 ||
1
=
=
3 ,
3
R
s
(1 + 4t2 + 4t cos ) 2

4t + 2 cos
2 sin
t+
n.
2
1 + 4t + 4t cos
1 + 4t2 + 4t cos
(c) Dalla relazione tra coordinate cartesiane e polari, nel presente caso si ha:


2 = t4 + t2 + 2t3 cos ;
cos = t(1 + t cos );
t sin
=
sin = t2 sin
= arctan
1 + t cos
abbiamo, infine,

=
x

= sin (1 + t cos )2 + t2 sin2 =

2
sin
= 1 2 = t sin .
=
A
1 + t2 + 2t cos
2
2

Si noti che il moto non e` centrale in quanto A = t sin 6= 0.

15

Esempio 4.6: Un punto P si muove in un piano x1 Ox2 . Indicando con w1 e w , rispettivamente, le componenti
della velocit`a di P lungo lasse x1 e lungo la direzione (P O), si esprima laccelerazione di P mediante queste
due componenti, le loro derivate temporali e le coordinate polari.
x2

6
In figura, le proiezioni w1 e w sugli assi obliqui sono ottenute tracciando le parallele agli assi stessi (e sono dette
componenti controvarianti del vettore velocit`a); si poteva, altrimenti, proiettare perpendicolarmente lestremo
della freccia di x sulle due direzioni: i segmenti staccati
sono le componenti covarianti.

o
 w1 >

-x1
O

Prima di tutto notiamo che il versore e , perpendicolare a e , si decompone secondo


e =

e
e1
+
;
sin tan

inoltre, usando le componenti w1 e w e la decomposizione appena effettuata,


!

=
x = (e ) = e
+ e
e1 + +
e = w1 e1 + w e ;
dt
sin
tan
w1 sin
.
=

queste relazioni consentono di esprimere


Laccelerazione e` allora:

w w1
sin
e = w 1 e1 + w e +
(e1 cos e ) =





w1 w
w1 w
= w 1 +
x
e1 + w
cos e .

= w 1 e1 + w e w w1
x

Esempio 4.7: si valuti lorbita = () del moto illustrato in figura; si discuta se il moto e` centrale; si discutano
i casi particolari in cui v = w e v = 3w.
A

w
-

Si supponga che tutti gli elementi di fluido


di un fiume si muovano verso destra con
velocit`a costante w; una barca P si muove da un punto A di una riva verso quella opposta con una velocit`a che, relativamente al moto della superficie del fiume, e`
di modulo costante v ed e` costantemente
diretta come (O P ).

P
0

?
O

16

Facendo uso delle coordinate polari, si ha che:


v

= v + w cos
= w sin
=

Poiche, tenendo conto della (4.6), si ha che

(4.5)
(4.6)

d
sin d
= w
,
d
d

la (4.5) diventa:

d
v
1 d
=
(ln ) =
cot .
d
d
w sin
Integrando per separazione di variabili, si ha allora:
sin
0
v
ln sin = =
ln ln 0 = ln
w 1 + cos
sin

sin
1 + cos

v
w

Il moto non e` centrale, in quanto, derivando rispetto al tempo la (4.6), si ha:


+ = w cos ,
e aggiungendo ad entrambi i membri di questultima il termine si ottiene infine che

a = 2 + = w cos + w cos v ;
laccelerazione trasversa e` dunque diversa da zero, a meno il moto non avvenga lungo una retta fissa ( = 0).
(a) Per quel che riguarda il caso v = w, notiamo che in tal caso lorbita e` data da
1
1
cos
=
+
,

0
0
che rappresenta una conica per la quale 0 e` la distanza tra il polo e la retta direttrice: siccome in questo caso (vds.
Es. 4.3) 0 = 0 , la conica e` una parabola (con asse parallelo alle rive del fiume). Inoltre, dalle (4.5-6),
=

d
0
0
= w sin = dt =
.
1 + cos
w sin (1 + cos )

(b) Per v = 3w lequazione dellorbita diviene:

= 0

sin2
,
(1 + cos )3

e sostituendo nella (4.6), si ha (assumendo sin 6= 0):


0

sin
= w.
(1 + cos )3

Da questultima, otteniamo che:


0

sin d
=
(1 + cos )3

= cos = 1 +

dt,

da cui:

0
2w

0
= = arccos
0 2wt

1
1
(1 + cos )2

r

=t


0
1 .
0 2wt

Infine, levoluzione temporale sar`a completamente nota sostituendo nellequazione dellorbita la legge
r
0
2
0 2wt
appena ricavata:
= 0
,
0
0 2wt
con la quale, appunto, esprimiamo, accanto a = (t), anche = (t).

17

5 SISTEMI DI RIFERIMENTO IN MOTO RELATIVO


5.1

Velocit`a angolare tra due sistemi di riferimento


x3

x3

P
* k

: O
9

*
x2

xi = x0i +

x1
?

x1

Ricordando che la trasformazione xi xi deve


essere lineare, la composizione degli spostamenti
(P O ) = (P O) + (O O )
e` , in coordinate,
3
X

aik xk

(5.1)

k=1

x2

dove le x0i individuano lorigine O rispetto a S .

Affinche i due osservatori S e S misurino la


stessa distanza tra due punti, la trasformazione devessere ortogonale (AT A = 1), e di qui:
X
X
aij aik = jk =
aij aik xk = xj
i

aij aik xk a lj =

i,k,j

i,k

a lj xj (dove le a lj sono le derivate temporali degli elementi della matrice A).

Usando la (5.1), lultima relazione equivale a

i,j

aij (xi x0i )a lj =

a lj xj .

Facciamo temporaneamente lipotesi che il punto P sia fisso in S ; conseguentemente:


X
X
x i = x 0i +
a ij xj =
a lj aij (xi x0i ) = x l x 0l .
j

i,j

Se, infine, introduciamo la matrice di elementi

li :=

a lj aij ,

otteniamo la relazione
x l = x 0l +

X
i

li (xi x0i ).

Esempio 5.1: Si mostri che la matrice (ij ) e` antisimmetrica.


Derivando rispetto al tempo la condizione di ortogonalit`a di A, si ha:
X
(a ji aki + aji a ki ) = 0 = jk + kj = 0.
i

dunque

0
12 13
0
23
(ij ) = 12
13 23 0

18

(5.2)

R3 !

Una matrice 3 3 antisimmetrica ha solo tre componenti indipendenti, proprio come un vettore di
Associamo allora alla matrice il vettore
= 32 e1 + 13 e2 + 21 e3 ,

e notiamo che, indicando con w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 un generico vettore, vi sono due operazioni


applicate ad esso che portano al medesimo risultato:
Il prodotto vettoriale del vettore
per w:

Il prodotto della matrice per la


matrice colonna associata a w:

0
12 13
w1
12
0
23 w2
13 23 0
w3

w = (12 w2 + 13 w3 )e1 +

(12 w1 + 23 w3 )e2 +

(13 w1 23 w2 )e3

Definizione: il vettore cos` introdotto e` detto velocit`a angolare del sistema S rispetto a S .
Mediante il vettore possiamo riscrivere la (5.2) in termini vettoriali:


x = x 0 + (P O).

(5.3)

Al di l`a del problema specifico dei moti relativi dei sistemi di riferimento, la (5.3), in generale,
esprime la velocit`a di un punto P una volta che e` nota quella di un punto O rispetto a cui P e` fermo.
Un caso particolare della (5.3) e` quello in cui (P O) = e1 :




de1
d(P O)

= x x 0 =
= e1 ,
(5.4)
dt
dt
dove, sottolineiamo, lapice significa che la derivata e` eseguita da S .
Osservazione. I versori dei due sistemi di riferimento, per esempio e1 ed e1 , formano angoli variabili
durante il moto relativo:
e1 e1 = cos ,
= (t).
La derivata temporale rispetto a S di questa espressione e` :
e1

de1
dt

= sin .

Se introduciamo un versore u sempre perpendicolare a e1 ed e1 , di modo che e1 e1 = sin u, e


teniamo conto della (5.4), abbiamo che:

e1 ( e1 ) = sin = (e1 e1 ) = sin = u = .


Se e` parallela a u, il suo modulo uguaglia proprio la rapidit`a con cui varia langolo : ci`o motiva
luso del termine velocit`a angolare. Daltra parte, tornando a come abbiamo introdotto la matrice
T , e` evidente che se le orientazioni relative dei due sistemi di riferimento (i coseni direttori,
= AA
per esempio) non cambiano nel tempo, A = 0 e i due sistemi traslano uno rispetto allaltro.
19

Esempio 5.2: Si mostri che la velocit`a angolare di S rispetto a S e` .


Tornando al legame tra velocit`a angolare e moto rotatorio tra i due sistemi, abbiamo che se
la velocit`a angolare di S ,
consideriamo fisso S , e indichiamo con
 
de1

e1 );
= e1 (
sin = e1
dt
confrontando con quanto dedotto nella precedente osservazione, e tenuto conto dellantisimmetria del
= .
prodotto vettoriale, si ha che deve essere:

5.2

Legge di trasformazione della derivata temporale di un vettore

Come si e` visto, e` essenziale specificare rispetto a quale osservatore si eseguono le derivate di un


vettore. La (5.3)Pci permette di ricavare una legge generale per trasformare le derivate di S in quelle
di S : se w = i wi ei e` un vettore generico (che non ha componenti costanti in S !) la sua derivata
fatta rispetto a S (con versori ei fissi) e` :
dw X dwi
=
ei ,
dt
dt
i

mentre quella rispetto a

e` :

dw
dt

Quindi, usando la (5.4),




X dwi

dw
dt

dt

ei +

dw
dt

X
i

wi

dei
dt

+ w.

(5.5)

Esempio 5.3: Un sistema di riferimento S ruota con velocit`a angolare = te3 rispetto a S . Sapendo che le origini dei due sistemi si mantengono coincidenti, si determini la velocit`a e laccelerazione
del punto individuato da (P O) = e1 .
x3

Poiche, applicando le precedenti considerazioni sulla velocit`a angolare, e tenendo conto che questultima e` parallela
allasse x3 ,
sin = e3 ( e1 ) = 0;

o
e1

ci`o significa che = 0 e che dunque e1 forma un angolo


costante con lasse x3 : lestremit`a del versore e1 descrive
una circonferenza di raggio ||e1 || sin = sin .

La velocit`a di P e` , per S ,
x =

de1
dt

= e1 = te3 e1 ;

con questa relazione possiamo ricavare la legge oraria: infatti,


1
s = ||x || = t sin = s = t2 sin .
2
20

Allora, abbiamo la piu completa informazione sul moto, in quanto conosciamo legge oraria e orbita,
questultima essendo la circonferenza di equazioni parametriche
x1 = sin cos

s
;
sin

x2 = sin sin

s
;
sin

t2
;
2

x2 = sin sin

t2
;
2

x3 = cos .

La traiettoria e` dunque data da:


x1 = sin cos

x3 = cos .

La velocit`a e laccelerazione si ottengono con una semplice derivazione:






t2
t2

e1 + t sin cos
e2 ;
x = t sin sin
2
2




t2
t2
t2
t2

2
2

e1 + sin cos t sin sin


e2 .
x = sin sin t sin cos
2
2
2
2
Se eventualmente si vuole esprimere laccelerazione rispetto alla terna intrinseca, tenendo conto che il
moto avviene nel piano x3 = cos , che s = sin , e che il raggio di curvatura e` sin , si ha che
= sin t + t2 sin n.
x

5.3

Cinematica relativa

Nella (5.3) il punto P e` considerato fisso rispetto ad O: e` trascinato da S nel suo moto. Indichiamo
ora con x s tale velocit`a di trascinamento e consideriamo il caso piu generale in cui P ha anche un
moto relativo rispetto a S . Facendo uso della (5.5) si ha, per la velocit`a del punto rispetto a S ,

 
 
 

d
d
d
d
x =
(P O ) =
(P O) +
(O O ) =
(P O) + (P O) + x 0 .
dt
dt
dt
dt

Indichiamo con x r la velocit`a relativa di P rispetto a S , e scriviamo infine la legge di composizione


delle velocit`a:


x = x r + x s . 


(5.6)

Laccelerazione di P rispetto allosservatore S , e` valutata da questultimo derivando la (5.6)


rispetto al tempo:




d
dx s
dx r

=
x
(x r + x s ) =
+ x r +
=
dt
dt
dt

   

dx r
d
d
dx 0
+
(P O) +
+ x r +
(P O) =
dt
dt
dt
dt
d
dx r
0 +
+ x r + x
(P O) + [x r + (P O)]
dt
dt
(si noti che la (5.5) implica che la derivata temporale di e` uguale nei due sistemi). Se adesso
indichiamo, rispettivamente, con
r =
x

dx r
;
dt

s = x
0 +
x

d
(P O) + [ (P O)];
dt
21

c = 2 x r
x

le accelerazioni relativa, di trascinamento e di Coriolis, otteniamo la legge di composizione delle


accelerazioni


= x
r + x
s + x
c. 
x


(5.7)

Le (5.6) e (5.7) permettono di trasformare velocit`a e accelerazione passando da un sistema di


riferimento ad un altro, in moto generico rispetto al primo.
Esempio 5.4: Una particella si muove su unelica cilindrica. Lasse x3 di un osservatore S e` diretto
come la generatrice del cilindro. Sapendo che la legge oraria che S determina per tale moto e` s =
1 2
t , si calcoli la velocit`a della particella rispetto ad un osservatore S che trasla con accelerazione
2
costante rispetto ad S mantenendo lasse x3 coincidente con x3 .
Ricordando i risultati ottenuti nellesempio 3.3, si ha che losservatore S perviene alla seguente
traiettoria:
t2
ht2
t2
e1 + r sin
e2 +
e3 ,
x(t) = r cos
2 r2 + h2
2 r2 + h2
2 r2 + h2
dove r e h sono le costanti caratteristiche dellelica. La velocit`a relativa a tale osservatore e` allora
x r =

t2
rt
t2
ht
rt
sin
e1 +
cos
e2 +
e3 ;
r2 + h2
2 r2 + h2
r2 + h2
2 r2 + h2
r2 + h2

la velocit`a di trascinamento e` dovuta al fatto che lorigine O di S trasla con accelerazione costante a:
se inizialmente O era in quiete, essa pu`o essere espressa come:
x s = ate3 .
Per avere la velocit`a richiesta, basta applicare la (5.6); si noti che la velocit`a di trascinamento incide solo
sulla terza componente e che la legge oraria fornita dallosservatore S non differisce sostanzialmente
da quella di S , in quanto
s
2ha
s = ||x || = t 1 + a2 +
.
r2 + h2
Esempio 5.5: Cos come la traiettoria e la legge oraria, anche lorbita e` relativa allosservatore che
ne formula lequazione.
Si consideri il caso di un osservatore S per il quale un punto si muove sulla circonferenza x21 +x22 = r2
e, per fissare le idee, il moto sia uniforme.. Un secondo osservatore S si muove con velocit`a costante
lungo lasse x3 : per esso lorbita e` un elica cilindrica: la sua equazione e` ricavabile eliminando il tempo
dalle
x1 = r cos t; x2 = r sin t; x3 = kt.

22

Esempio 5.6: Si discuta un caso in cui due osservatori S e S pervengono a leggi orarie distinte.
Si consideri il semplice caso di due sistemi di riferimento, con origini e assi x3 e x3 coincidenti, il
primo dei quali, diciamo S , ruota con velocit`a angolare (t)e3 rispetto al secondo (S ). Un punto
si muove su una circonferenza x21 + x22 = r2 (equivalente a x 21 + x 22 = r2 ) con unassegnata legge
oraria s = s(t) rispetto a S . Derivando lequazione della traiettoria, si ottiene dunque la velocit`a
relativa a S :
s(t)
s(t)
x r = s sin
e1 + s cos
e2 .
r
r
La velocit`a di trascinamento e`
s
s
s
s
x s = (P O) = e3 r(cos e1 + sin e2 ) = r( sin e1 + cos e2 );
r
r
r
r
si noti che la (5.6) e` indipendente dalle coordinate. In generale, la scelta di decomporre le varie velocit`a
rispetto a un sistema piuttosto che allaltro, dipende dalle circostanze: qui la scelta e` indifferente.
Infatti, per ottenere s , si deve valutare il modulo di:
s
s
x = x r + x s = (s + r) sin e1 + (s + r) cos e2 ,
r
r
e un modulo e` indipendente dal sistema di coordinate prescelte. Ricaviamo infine:
s = ||x || = s + r,
che, a seconda di come si sceglie = (t), porta a differenti leggi orarie s = s (t).
Esempio 5.7: Si costruisca un moto relativo in cui siano nulle le accelerazione di trascinamento e di
Coriolis, benche la velocit`a angolare tra i due osservatori sia diversa da zero..
s , e` sufficiente, per esempio, che
Per annullare x
1. O si muova di moto rettilineo uniforme rispetto a S ;

2. che (P O) sia parallelo a e a ;


3. la velocit`a di P sia parallela a (P O).
Supponiamo allora che S e S abbiano una comune origine (x O = 0), che il punto P si muova
sullasse Ox3 con legge x(t) = x3 (t)e3
e che la velocit`a angolare di S rispetto a S sia = f (t)e3 . In tal caso, abbiamo che
d
(P O) = f(t)e3 x3 (t)e3 = 0
dt

(P O) = f (t)e3 x3 (t)e3 = 0,

 e 
3
Siccome, inoltre,
= e3 = 0, segue che lasse Ox3 e` fisso anche in S . In questo senso
dt
lesempio e` artificioso, in quanto la rotazione degli assi Ox1 e Ox2 non influenza in alcun modo la
descrizione del moto del punto.

23

6 Esercizi vari
1. Si caratterizzi la terna intrinseca di una curva piana di equazione
y = f (x).
Nel presente caso e` possibile (e conveniente) usare la variabile indipendente x come parametro
della curva. Formalizzando,

x
1
dx
x = f (x) ,
= f (x)
dx
0
0

Siccome per una curva piana il legame tra il parametro arco e lascissa e` dato da
q
ds = 1 + f 2 dx,

si ha che il versore tangente e`


t=

dx
dx dx
1
=
=p
ds
dx ds
1 + f 2

1
f (x)
0

Per quel che riguarda il versore normale, ricordando lespressione del raggio di curvatura R,


2 )3/2

0
1
(1
+
f



ff
dt dx

f (x) + p 1
f (x) p 1
=
n=R

2
3/2

2
dx ds
|f |
(1 + f )
1 + f
1 + f 2
0
0

f
2

f
1
|(1 + f )|
1
p
=

2
2

|f |
1 + f 1 + f
0

Indicando con sign(f ) il segno della derivata seconda, si pu`o ulteriormente semplificare lespressione:

f
sign(f )
1
n= p
1 + f 2
0

Il terzo versore deve avere ovviamente la direzione dellasse delle z, come si pu`o direttamente
verificare:

i
j k
sign(f )
1 f 0 = sign(f )k.
b=tn=
2 det

1+f
f 1 0

2. Si scrivano i versori tangente e normale nellorigine del sistema di riferimento Oxy per la
parabola di equazione
y = x2 .
Usando i risultati dellesercizio precedente, si ottiene facilmente che, in ogni punto della parabola,
24

1
1
2x ,
t=
1 + 4x2
0

2x
1
1
n =
1 + 4x2
0

essendo sign(y ) = 1. In particolare, nellorigine (x = 0)

1
t = 0 = i,
0

0
n = 1 = j
0

3. Si caratterizzi il cerchio di curvatura in un punto di una curva; si scriva la formula del raggio
di curvatura quando la curva e` parametrizzata dal parametro arco
In ogni punto P di una curva (con curvatura diversa da zero) esiste un unico cerchio di curvatura
che:
e` tangente alla curva in P ;

e` orientato come la curva (il versore normale in P e` lo stesso per curva e cerchio);

il cui raggio coincide con il raggio di curvatura della curva.

La prima condizione dice che il centro del cerchio giace sulla normale alla curva. La seconda
dice che n(P ) punta verso il centro del cerchio se la curvatura e` maggiore di zero, in verso
opposto se la curvatura e` minore di zero. Si ricordi che la curvatura ha un segno, mentre il
raggio e` definito positivo:
1
= |k|.
R
n(Q)
K

N
Y

n(P )



I

P
Dimostriamo che lequazione del cerchio di curvatura (o osculatore) e`
||x xP nP RP ||2 = RP2
dove lindice P si riferisce al punto della curva.

25

Infatti, detto C il centro del cerchio, il luogo dei punti M equidistanti da C e giacenti nel piano
osculatore e` dato da
||M C||2 = RP2
e, daltra parte,
M C = (M P ) (C P ) = x xP RP nP
6

C * M

xP
x

Infine, un commento sulla formula per il raggio di curvatura. Se x = x(s), per ricavare il raggio
di curvatura basta calcolare i moduli dei vettori
1
dt
= n
ds
R
e si ha subito che

2
d x
1
= 2
R
ds

Per comprendere il legame tra questa formula e quella proposta per parametrizzazioni generiche,
si noti che

2 

 
d x d dx d d2 x d 2 dx d2



+

ds2 = ds d ds = d2 ds
d ds2

e che, inoltre,

2

d x dx d2 x
=


ds2 ds ds2

in quanto il primo fattore del prodotto esterno ha modulo unitario ed e` perpendicolare al secondo
vettore. Allora, da queste due espressioni, si ottiene
2

 
d x dx d2 x dx d d2 x d 2



ds2 = ds ds2 = d ds d2 ds

26

4. Si trovino le equazioni intrinseche di: (a) retta; (b) circonferenza; (c) elica cilindrica.
(a) Nel caso della retta, la terna intrinseca si mantiene parallela a s`e stessa, dunque i suoi versori
sono costanti al variare di s: le equazioni intrinseche sono, dalle equazioni di Serret,1
(s) = 0;

(s) = 0.

s
s
(b) sia r il raggio della circonferenza di equazione x(s) = r cos e1 + r sin e2 , da cui
r
r
s
s
dt
1
s
1
s
1
t = sin e1 + cos e2 =
= cos e1 sin e2 = n.
r
r
ds
r
r
r
r
r
Dunque: = 1/r e = 0.
(c) Nel caso dellelica, partendo dallequazione ricavata nellEs. 2.7,
s
hs
s
e1 + r sin
e2 +
e3 ,
2
2
2
2
+h
r +h
r + h2


s
s
1
r sin
e1 + r cos
e2 + he3
si ottengono
t=
r2 + h2
r2 + h2
r2 + h2


s
dt
r
s
cos
e
= 2
e1 + sin
e2 ,
ds
r + h2
r2 + h2
r2 + h2
r
1
. Inoltre, con qualche passaggio, usando la formula di
= 2
da cui si deduce che
R
r + h2
Serret
x(s) = r cos

r2

1
dn
= t + b,
ds
R
(dove, a parte lincognita , ogni termine e` facilmente calcolabile) si pu`o ricavare =

r2

h
.
+ h2

5. Si dimostri che il raggio di curvatura di una parabola e` minimo al vertice.


Scrivendo lequazione vettoriale della parabola come
x(x) = xe1 + (ax2 + bx + c)e2
dove x e` il parametro, e sfruttando le formule studiate, si ha
|2a|
1
=
.
R
(1 + (2ax + b)2 )3/2
Scelto a > 0 (R non dipende dal verso della concavit`a), calcoliamo

p
dR
= 3 1 + (2ax + b)2 (2ax + b)
dx

ma anche notando che il raggio di curvatura di una retta e` infinito e che la torsione e` nulla essendo la retta una curva
piana.

27

da cui si vede che la derivata si annulla nellascissa del vertice


x=

b
.
2a

Siccome poi
d2 R
6a(1 + (2ax + b)2 )
p
,
=
dx2
1 + (2ax + b)2


d2 R
b
= 6a > 0,

dx2
2a
R ha nel vertice il minimo valore.
6. Una parabola e` descritta da (vedi es.4.5)
x() = u + 2 w
dove u e w sono versori che formano tra di loro un angolo (0.). Si determini il vettore
posizione del vertice.
Poiche il raggio di curvatura e` dato da
1
||(u + 2w) 2w||
2 sin
=
=
3/2
2
R
(1 + 4 )
(1 + 42 )3/2
sfruttiamo il risultato dellesercizio precedente e cerchiamo il valore del parametro per cui R e`
minimo:

6 1 + 42
dR
=
= 0 = 0.
d
sin
Dunque, il vertice e` nellorigine (x(0)).

28