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IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 11, NO. 1, FEB. 2013

6 DoF Simulation and 3D Modeling of a


Nanosatellite
M. A. Brito and S. A. Rodriguez, Miembro, IEEE
Abstract This paper briefly describes a six degree of
freedom simulator code characteristics and the nSat-IE satellite
structural configuration, which fulfills two missions: data
recovery and to be a technology development workbench. Besides
this, this simulator will be used as a tool in order to obtain and
study the results from the spacecraft orbit behavior. Two orbit
simulation cases will be of paramount importance to check the
code operation. It will be introduced as well a 3D satellite model
(in development stage) witch take data from the simulator code in
order to visualize the satellite when orbiting the earth. This 3D
model is being developed using OpenGL and it will be coupled to
the simulator code.
Figura 1. Captura de la interfaz grfica del simulador.

Keywords 3D Model, Orbit, Satellite, Simulation.

I. INTRODUCCIN

N ESTE trabajo se presentar un simulador desarrollado


para el clculo de la trayectoria orbital aplicado al
nanosatlite Sat-IE, el cual es un programa que se lleva a
cabo conjuntamente entre la Universidad Nacional de
Crdoba, el Instituto Universitario Aeronutico, el DLR-AS
(Deutschen Zentrum fr Luft und Raumfahrt - Institut fr
Aerodynamik und Strmungstechnik) y varios grupos de
investigacin y desarrollo. La misin primaria del Sat-IE ser
la colecta de datos de estaciones terrenas de bajo costo que
mantengan los protocolos de comunicacin definidos para
ste, y como misin secundaria el vehculo debe servir como
banco de desarrollo de tecnologas de componentes y sistemas
miniaturizados capaces de soportar altas aceleraciones. Esto
ltimo resulta de las condiciones impuestas por el sistema de
puesta en rbita previsto [1], el cual ser realizado a travs de
una catapulta electromagntica imponiendo al vehculo una
aceleracin cercana a los 10000 g. Por su parte, el simulador
en conjunto con la modelizacin 3D ser de gran utilidad para
predecir no solo la actitud del vehculo en tiempo real, sino
tambin, como se detallar ms adelante, la visualizacin de
las cargas trmicas provenientes del ambiente espacial.
II. SIMULADOR
A. Generalidades
Se ha desarrollado un simulador 6DoF (6 Degree of
Freedom) de vehculos en vuelo hipersnico en trayectorias
orbitales. Dicho simulador cuenta con interfaz grfica para la
rpida visualizacin de los resultados de simulacin,
permitiendo opcionalmente, la simulacin en tiempo real.
S. A. Rodriguez, Centro de Investigaciones Aplicadas (CIA), Instituto
Universitario
Aeronutico
(IUA),
Crdoba,
Argentina,
santiagorodriguez@ieee.org
M. A. Brito, Centro de Investigaciones Aplicadas (CIA), Instituto
Universitario Aeronutico (IUA), Crdoba, Argentina, ma.brito@gmail.com.

El modelo matemtico y fsico ha sido desarrollado en


Fortran. Las ecuaciones usadas estn basadas en un sistema de
referencia inercial alineado con la eclptica del sol y
movindose con el centro de la tierra, la cual se considera con
geometra elipsoidal.
Para la determinacin de la actitud del satlite se emplea una
formulacin clsica de cuaterniones [2]. Siendo las
componentes del cuaternin de rotacin como se expresan a
continuacin
q = q0 + iq1 + jq2 + kq3 ,

(1)

se pueden obtener a partir de ellas, y a requerimiento, los


ngulos de Euler , y correspondientes a la guiada, rolido
y cabeceo con las expresiones (2), (3) y (4):
tan =

2( q1q2 + q0 q3 )
q02 + q12 q22 q32

(2)

tan =

2( q1q3 + q0 q1 )
q02 q12 q22 + q32

(3)

sin = 2( q1q3 q0 q2 )

(4)

En una primera etapa de clculo, a partir de los ngulos de


Euler iniciales conocidos se definen las componentes del
cuaternin de partida.
Por otra parte, teniendo en cuenta el tipo de vehculo
analizado, se considera geometra con simetra axial, lo que
resulta en un tensor de inercia diagonal. Para la integracin de
las ecuaciones de movimiento se utiliza un esquema de RungeKutta de cuarto orden.
El simulador presenta en pantalla grficamente los
resultados de la simulacin, a medida que esta transcurre,
permitiendo al usuario la seleccin de que parmetros de
simulacin graficar.
El programa ha sido desarrollado en C++, con un paradigma
orientado a objetos y multi-hilo. Esto le permite el correcto
mantenimiento y expansin de funcionalidades. Tambin

BRITO AND RODRGUEZ : 6 DOF SIMULATION AND 3D MODELING

proporciona una performance aceptable para simulaciones


grandes y la posibilidad de funcionar a tiempo real con pasos
de integracin muy pequeos.
La simulacin se configura a travs de un script de
configuracin, en el que se cargan los parmetros iniciales
(geometra del vehculo, caractersticas gravimtricas,
condiciones de lanzamiento, posicin, velocidad y actitud
inicial, y fuerzas aerodinmicas). Una vez finalizada la
simulacin, se presenta la posibilidad de guardar todos los
datos correspondientes a la misma, con su correspondiente
script de Matlab, para el posterior anlisis de los datos.
B. Configuracin del Vehculo
El vehculo a simular es un nanosatlite con una masa de 5
kg y es, en esencia, un prisma de base octogonal regular hueco
(estructura externa), con paredes de espesor constante cuyas
dimensiones globales son 120 mm de dimetro por 240 mm de
longitud. La cubierta exterior del nanosatlite se compone de
una cofia monoltica de material compuesto, revestida por una
capa de elastmero que sirve de soporte a las celdas solares.
En el interior de la cofia se fijan cuatro columnas de aleacin
de aluminio, encargadas de soportar los sistemas electrnicos,
confinados estos en siete mdulos individuales de material
compuesto como se observa en la Fig. 2.

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B
sat

I xx

=0
0

0
I zz

0
I yy
0

(5)
0.0097

B
= 0
I sat
0

0
0

0.0285
0
0
0.0285

C. Perfil de Misin y Simulacin


El perfil de vuelo prev realizar el lanzamiento del satlite
mediante una catapulta electromagntica desde tierra,
ubicndose en la latitud, longitud y altitud correspondientes a
la frontera franco-alemana.
La primera etapa de vuelo se inicia imprimiendo al
vehculo lanzador una aceleracin tal que, la velocidad inicial
a la salida de la catapulta permita alcanzar una altitud de 500
km. La fase siguiente comienza en el perodo de tiempo en el
que el vehculo se encuentra en el apogeo, desarrollndose la
etapa propulsada de la misin, para de esa manera lograr de
manera segura la puesta en rbita alrededor del globo terrestre
manteniendo la altura de apogeo de la fase anterior. En la
etapa final se prescinde del vehculo lanzador logrando as el
objetivo de una rbita progrado circular a la altitud ya
mencionada.
La simulacin se realiz sobre la ltima fase del perfil de
vuelo mencionado en el pargrafo anterior, para dos casos:
rbita circular polar.
rbita circular con una inclinacin i = 47.5.

Figura 2. Configuracin estructural del Sat.

El equipo electrnico se encuentra suspendido mediante


cojines de elastmero, elementos amortiguantes que fijan la
posicin de cada tarjeta dentro de su mdulo [3]. Se determin
el tensor de inercia Isat (en ejes cuerpo) correspondiente a
dicha estructura (simetra axial) para su inclusin en las
ecuaciones de movimiento:

Para esto, se confeccion el archivo de configuracin


correspondiente a cada caso proveyendo de esta manera las
condiciones de lanzamiento, posicin, velocidad y actitud
inicial.
Se consider que la posicin de inyeccin en rbita se ubica
en las coordenadas geodsicas correspondientes a la frontera
franco-alemana, es decir: de longitud 7.5616 y de latitud
47.5916. Para la determinacin de la presin y la temperatura
atmosfrica en la altitud de inyeccin se utiliz el modelo
ARDC de 1959 [4], que define la atmsfera terrestre hasta los
700 km. Por su parte, para obtener la velocidad geogrfica vgeo,
se establece en primer lugar la velocidad orbital Vorb que para
la altura h dada es [1]:
Vorb =

Figura 3. Sistema de ejes cuerpo Sat.

GM ,
Re+ h

(6)

donde GM es la constante gravitacional de la tierra y Re el


radio del planeta. Adems se calcula la velocidad tangencial
de rotacin de la tierra Vtan debido a la rotacin terrestre,
teniendo en consideracin el valor de la velocidad de rotacin
terrestre we:
Vtan = we (Re+ h)

(7)

En ambos escenarios orbitales las velocidades obtenidas en


(6) y (7) deben componerse vectorialmente para obtener el
valor de velocidad geogrfica y el ngulo de azimuth . Para
rbita polar se tiene:

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= arctan(

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Vtan
)
Vorb

(8)

(9)

2
2
v geo = Vtan
+ Vorb

Se configur una sola etapa con un tiempo de simulacin de


605000 segundos equivalentes a aproximadamente una
semana de orbitacin. La subrutina STAGEDATA es el mdulo
de carga de datos aerodinmicos, de masa y propulsivos del
vehculo. Aqu se introducen los datos de geometra de
referencia para el clculo de coeficientes aerodinmicos y
datos geomtricos de tobera (en el caso de etapa propulsada).
Los datos aerodinmicos fueron obtenidos para un Mach de
vuelo M = 10, correspondiente a la velocidad del sonido a 500
km. Cabe aclarar que este valor de Mach no es totalmente
representativo del problema fsico, no obstante se tom este
valor para permitir el correcto funcionamiento de la subrutina
A1, que es la encargada del clculo de coeficientes
aerodinmicos y posicin del centro de presin (c.p). La
misma obtiene los coeficientes a partir de las tablas de datos
iniciales suministradas por el usuario, transforma los
coeficientes aerodinmicos a valores en el sistema cuerpo y
obtiene la posicin del c.p de las tablas de datos iniciales. Se
determinan los coeficientes de fuerza axial, normal y lateral y
de los momentos de rolido, cabeceo y guiada para cada paso
de tiempo.
Luego, para las tablas de posicin longitudinal, masa,
inercia y propulsin, se establecen la variacin de estos
parmetros en funcin de los tiempos de referencia que para
este caso en particular no se produce variacin de masa (sin
empuje), inercia y posicin longitudinal del centro de masa a
lo largo de la misin.
III. MODELO 3D
Se encuentra en desarrollo un modelo 3D del satlite para
ser incluido en el simulador. El modelo cuenta con una
representacin a escala del satlite y su posicin con respecto
a la tierra y al sol. Los datos de rbita y actitud son obtenidos
de la simulacin, lo que permite observar dinmicamente al
satlite orbitando la tierra.
El simulador 3D se ha desarrollado teniendo como centro
del eje de coordenadas al satlite, es decir, que relativamente,
todo el movimiento es en relacin al satlite, siempre estando
ste en la pantalla.
El modelo 3D permite cambiar el ngulo de vista del
satlite, variar su actitud con respecto a la tierra, y sus
posiciones de altitud, latitud y longitud. Tambin simula la
rotacin de la tierra, y el movimiento de sta con respecto al
sol.

El modelo tambin incluye informacin referida a la luz


solar y su incidencia contra el satlite y la tierra. Esto permite
observar grficamente resultados del modelo y simulacin
trmica del satlite para cada tipo de rbita y actitud del
mismo. Siendo las cargas ambientales externas (irradiacin
solar, irradiacin terrestre y albedo) las que determinarn la
evolucin de las temperaturas en el artefacto, su visualizacin
no slo brindar informacin valiosa con respecto a los puntos
crticos de la performance trmica sino tambin con relacin al
rendimiento del sistema de energa a travs de los paneles
solares.

Figura 5. Vista del modelo 3D del satlite iluminado por el sol sobre la tierra.

El modelo 3D se desarrolla utilizando OpenGL (Open


Graphics Library) en C++. Esto le proporciona la performance
necesaria, a travs de la GPU, al simulador para correr
modelos lo suficientemente complejos para funcionar en
tiempo real. Tambin el uso de OpenGL permite una buena
portabilidad multiplataforma del desarrollo.
En la Fig. 6 se observa una captura del modelo 3D, en el
que tiene activada la visualizacin en grilla de la tierra. Este
modo permite observar fcilmente la posicin de latitud y
longitud del satlite.

Figura 6. Vista del modelo 3D del satlite sobre la tierra con modalidad
grilla.

IV.

RESULTADOS

A continuacin se exponen los resultados de simulaciones


para ambos escenarios. Se presentan los datos obtenidos
relativos a la altitud del vehculo, ngulo de cabeceo, latitud y
velocidad en el sistema de coordenadas geogrficas en funcin
del tiempo.
Figura 4. Vista del modelo 3D de la tierra con respecto al sol.

A. rbita Polar
Como se observa en la Fig. 7 la altitud del vehculo se
mantiene alrededor de los 500 km de altura, generndose una

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oscilacin producida por el simulador y por el modelo de


tierra con geometra elipsoidal, siendo esta oscilacin menor al
2% de la altitud de rbita.

Figura 10. Velocidad Geogrfica Norte versus Tiempo para rbita polar.

Figura 7. Altitud del vehculo versus Tiempo para rbita polar.

Tambin se puede apreciar en la Fig. 8 que el simulador ha


calculado de manera correcta la trayectoria, donde puede
apreciarse que el perodo orbital (Torb= 5800 seg) obtenido en
la simulacin se corresponde con el perodo calculado
analticamente para este caso.

B. rbita i = 47.5
Aqu se explicitan los resultados para una rbita de 47.5 de
inclinacin con respecto al plano ecuatorial de la tierra. Se
puede ver en la Fig. 11 que tambin la altitud oscila alrededor
de la altitud de misin, siendo la oscilacin menor a la
observada en el caso polar.

Figura 11. Resultados Velocidad Geogrfica Norte versus Tiempo para


rbita i = 47.5.
Figura 8. Latitud del vehculo versus Tiempo para rbita polar.

A continuacin se presenta uno de los resultados


correspondientes a la aerodinmica y actitud del vehculo, ms
precisamente el ngulo de cabeceo durante aproximadamente
un da de orbitacin (Fig. 9), as como en la Fig. 10 la
velocidad geogrfica (componente norte) a lo largo de un da
simulacin alrededor de la tierra, en donde se distingue el
cambio de signo cuando se llega a los polos.
Figura 12. Resultados Latitud del vehculo versus Tiempo para rbita
i = 47.5.

Simultneamente se obtienen los resultados de la trayectoria


del vehculo en funcin del tiempo en la Fig. 7, los cuales
confirman que la misma oscila con una amplitud mxima
correspondiente al valor de i.
Finalmente se presentan los resultados correspondientes al
ngulo de cabeceo y velocidad geogrfica en las Figs. 13 y 14.
Figura 9. ngulo de Cabeceo versus Tiempo para rbita polar.

Figura 13. ngulo de Cabeceo versus Tiempo para rbita i = 47.5.

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Figura 14. Velocidad Geogrfica versus Tiempo para rbita i = 47.5.

V. CONCLUSIONES
En base a los resultados obtenidos por la simulacin en seis
grados de libertad, se puede afirmar que el simulador
representa de manera confiable la respuesta dinmica del
vehculo en rbita y su trayectoria. Esto ltimo constituye una
condicin sine qua non para la inclusin a futuro de los
modelos 3D y trmico, los cuales estn ntimamente ligados a
la actitud en vuelo. Ambos modelos permitirn una
visualizacin ms intuitiva de la evolucin de los distintos
parmetros de vuelo del Sat-IE para cualquier rbita o misin
impuesta al mismo
Por otra parte, los archivos de configuracin y resultados de
la simulacin de los escenarios orbitales propuestos servirn
de informacin preliminar y de base para obtener, en el
decurso del proyecto, resultados ms detallados.
REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]

[4]

E. Zapico, G. Torresn, R. Garay, Anlisis Estructural Preliminar de un


Nanosatlite Lanzado por Caon Electromagntico, Mecnica
Computacional, Vol. XXIV, Buenos Aires. 2005, pp. 1-2.
P. Zipfel, Modeling and Simulation of Aerospace Vehicle Dynamics.
AIAA Education Series, Gainesville, Florida, 2000, ch. 8.
M. Brito, Anlisis Trmico de un Nanosatlite con Estructura de
Materiales Compuestos Mediante el Mtodo de Parmetros
Concentrados. Tesis de grado. Departamento de Aeronutica, FCEFyN,
Crdoba, 2011, pp. 9-10.
R. Mizner, K. Champion, H. Pond, The ARDC Model Atmosphere,
Air Force Cambridge Research Labs Hanscom, 1959, pp. 35-50.

Marcos Alejandro Brito recibido de la carrera de Ingeniera


Aeronutica en la Facultad de Ciencias Exctas, Fsicas y
Naturales (FCEFyN) de la Universidad Nacional de Crdoba
(UNC) en Diciembre de 2011. Desde Octubre del mismo ao
se encuentra trabajando como becario del Ministerio de
Defensa en el marco del proyecto PIDDEF 036/11 en el
Centro de Investigaciones Aplicadas (CIA) del Instituto Universitario
Aeronutico (IUA). Actualmente es alumno de la Maestra en Ciencias de la
Ingeniera Mencin Aeroespacial, dictada en conjunto entre la Universidad
Nacional de Crdoba y el Instituto Universitario Aeronutico. Su rea de
investigacin es principalmente el diseo de sistemas de control trmico
aplicado a vehculos espaciales.
Santiago Andrs Rodriguez Gonzalez es Ingeniero en
Computacin, recibido en la Facultad de Ciencias Exactas,
Fsicas y Naturales (FCEFyN) de la Universidad Nacional de
Crdoba (UNC), Argentina en Octubre de 2010. Curs durante
2011, la Especialidad en Sistemas Embebidos, en el Instituto
Universitario Aeronutico (IUA), Crdoba, Argentina.
Actualmente se encuentra realizando la Maestra en Sistemas
de Radar e Instrumentacin, dictada en conjunto entre la Facultad de
Astronoma, Matemtica y Fsica (FAMaF) de la Universidad Nacional de
Crdoba y el Instituto Universitario Aeronutico (IUA), Argentina. Trabaja
como becario del proyecto PIDDEF 036/11 del Ministerio de Defensa, en el
Centro de Investigaciones Aplicadas (CIA) del Instituto Universitario
Aeronutico (IUA).

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