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INVERSORES DE FREQNCIA

Antes de falarmos sobre os inversores, veremos o princpio de funcionamento da tcnica


PWM usada para chavear os trasistores IGBTs usados nos inversores.
PWM
A maneira tradicional de se controlar uma carga de potncia atravs de um reostato em
srie com a carga, conforme mostra a figura 1.
+

CARGA

0V
Figura 1
Variando-se o reostato, modifica-se a corrente na carga e, portanto a potncia aplicada ela.
A desvantagem a grande quantidade de calor gerada. Alm disto h o problema de tamanho dos
componentes, devido a capacidade dos mesmos de dissipar as elevadas potncias dos circuitos,
tornado-os caros demais.
O uso de transistores ou circuitos integrados pode ser aplicado, para reduzir o problema
acima. A figura 2 ilustra um exemplo.
2N3055
6 15 V
CARGA
5A
120
(5W)
470
0V
Figura 2
O problema do circuito acima a potncia dissipada pelo dispositivo que controla a corrente
principal ( transistor ) que elevada e dependendo de certas posies de ajuste maior que a
prpria potncia aplicada ao dispositivo.
Hoje em dia, na eletrnica moderna, o rendimento com pequenas perdas e ausncia de
grandes dissipadores que ocupem espao fundamental, principalmente quando se controla
circuitos de alta potncia.
Em vista do apresentado acima, desenvolveu-se a tecnologia PWM ( PULSE WIDTH
MODULATION ou MODULAO POR LARGURA DE PULSO ).
Para entendermos como funciona o PWM, imaginemos um circuito formado por um
interruptor de ao muito rpida e uma carga que deve ser controlada, conforme a figura 3.

+
controle

CARGA

Figura 3 Quando abrimos e fechamos o interruptor, controlamos a corrente da carga


O circuito acima funciona do seguinte modo : quando o interruptor est aberto no h carga
e a potncia aplicada nula. Quando o interruptor fechado, a carga recebe a tenso total da fonte e
a potncia aplicada mxima.
E se quisermos, por exemplo, 50 % da potncia aplicada na carga, como faremos. ?
A idia fazermos com que a chave seja aberta e fechada rapidamente de modo a ficar 50 %
do tempo aberta e 50 % do tempo fechada. Isto significa que, em mdia, teremos metade do tempo
com corrente e metade do tempo sem corrente, conforme a figura 4.
VL ( % )

t1 = t2 ( 50 % do ciclo ativo )
t

t
t1

t2

Figura 4 Abrindo e fechando os tempos controlados variamos a tenso mdia.


A potncia mdia e, portanto, a prpria tenso mdia aplicada carga neste caso 50 % da
tenso de entrada.
Observamos que o interruptor fechado pode definir uma largura de pulso pelo tempo em que
ele fica nesta condio, e um intervalo entre pulsos pelo tempo que ele fica aberto. Os tempos
juntos, definem o perodo e, portanto, uma freqncia de controle.
A relao entre o tempo em que o pulso e a durao de um ciclo completo de operao do
interruptor nos define ainda o ciclo ativo, conforme mostrado na figura 5

t1x 100 = ciclo ativo


t

t1
t
Figura 5 Definindo o ciclo ativo
Nos inversores de freqncia existem circuitos integrados projetados para essa funo.
Algumas vezes, o prprio processador do equipamento j fornece o sinal PWM. A figura 6 abaixo
ilustra o diagrama simplificado desse circuito em sua verso analgica e discreta. Conforme
observamos, um amplificador operacional em malha aberta ( sem realimentao ) compara dois
sinais: dente de serra e nvel DC. Como o sinal dente-de-serra est aplicado entrada inversora,
enquanto o sinal DC ( aplicado entrada de referncia ) tiver amplitude menor que ele, a sada do
amplificador operacional ser zero volt ( limite inferior da fonte de alimentao ). Quando o nvel
DC ultrapassar a amplitude do sinal dente-de-serra, a sada do amplificador operacional ser + Vcc (
limite superior da fonte de alimentao ). Controlando a amplitude do nvel DC, portanto,
controlamos tambm a largura do pulso. As figuras 7 e 8 mostram, respectivamente, as formas de
onda do processo descrito acima e o circuito simplificado do controle de potncia de um inversor.

+
VC
C

+
Figura 6 Diagrama simplificado do circuito PWM

DENTE DE SERRA

NVEL DC

PWM

PWM

Figura 7 Formas de onda do processo PWM

Pulso
estreito

Interface
de potncia

Pulso
largo

Menor
potncia

gerador
de PWM

Interface
de potncia

Maior
potncia

gerador
de PWM

Carga

Carga

Figura 8 Circuito simplificado do controle de potncia atravs do PWM


INVERSORES DE FREQNCIA
A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor C.C., isto , regular a
velocidade de um motor eltrico mantendo o seu torque.
A diferena est no motor usado. Os inversores foram desenvolvidos para trabalhar com
motor A C..
As vantagens do motor A C. em relao ao motor D.C. so:
- baixa manuteno ;
- ausncia de escovas comutadoras;
- ausncia de faiscamento ;
- baixo rudo eltrico ;
- custo inferior ;
- velocidade de rotao superior.
Pelas vantagens descritas acima, as indstrias foram levadas a desenvolver um sistema capaz
de controlarpotncia ( torque + velocidade ) de um motor A C..
A frmula a seguir mostra que a velocidade de rotao de um motor A C. depende da
freqncia da rede de alimentao. Quanto maior for a freqncia, maior a rotao e vice versa.
N = 120 * f
p
onde: N = rotao em R.P.M. ;
f = freqncia da rede, em Hz
p = nmero de plos do motor.
Assumindo que o nmero de plos de um motor A C seja fixo ( determinado na sua
construo ), ao variarmos a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo sua
velocidade de rohtao.
Portanto, o inversor de freqncia pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada
de freqncia varivel. Isto evidentemente uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela
qual chamamos um acionamento C A , de inversor de freqncia .

A figura 9 mostra o diagrama em bloco de um inversor trifsico.

T
3

T
1

T
5

S
T

T
4

M
3~

T
6

T
2

LGICA DE CONTROLE E PWM

Figura 9 Diagrama em bloco de um inversor trifsico


A figura 10 mostra o diagrama em bloco de um inversor monofsico.

R
S

T
1

M
1~

T
2

T
3

T
4

LGICA DE CONTROLE

Figura 10 Diagrama em bloco de um inversor monofsico


Comparando as duas figuras acima, vemos que as duas estruturas so praticamente iguais. A
primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC. A Segunda etapa
consiste de transistores IGBT e a terceira etapa da lgica de controle.
Analisaremos agora o inversor monofsico. O barramento Dc alimenta os quatro transistores
IGBT. Suponhamos agora que a lgica ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem:
-

primeiro tempo : transistores T1 e T4 ligados e transistores T3 e T2 desligados. Neste


caso a corrente circula conforme figura 11 ( A para B ).

I
1

T
1
A

T
3

T
4

T
2
-

Figura 11 Sentido da corrente: A para B


-

segundo tempo : transistores T3 e T2 ligados e transistores T1 e T4 desligados. Observe


o sentido da corrente. ( B para A ).
+

I
2

T
1
A
T
2

T
3
B

T
4

Figura 12 Sentido da corrente B para A


Ao inverter o sentido da corrente, a tenso na carga ( motor ) passa a ser alternada, mesmo
estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia desses transistores, tambm
aumentaremos a velocidade de rotao e vice versa. Como os transistores operam como chaves
( corte ou saturao ), a forma de onda da tenso de sada do inversor sempre quadrada.
Analisaremos agora o inversor trifsico.
A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo
a formar uma tenso de sada ( embora quadrada ), alternada e defasada 120 uma da outra. Temos
6 transistores, e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm 6 sero vlidas.
Na figura 13 os IGBTs esto representados como chaves, pois em um inversor assim que
eles funcionam.

+V/
2

T
1

0
V

T
3

T
6

T
4

T
5

T
2

V/2
R

S
M
3
~

Figura 13 IGBTs como chaves


A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ligar ( ativar )
os IGBTs:
- 1 tempo
- 2 tempo
- 3 tempo
- 4 tempo
- 5 tempo
- 6 tempo

T1
T2
T3
T4
T5
T6

T2
T3
T4
T5
T6
T1

T3
T4
T5
T6
T1
T2

As possibilidades T1 , T3 , T5 e T4 , T6 , T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do


motor no mesmo potencial. No havendo d.d.p., no h energia para movimentar o motor, portanto
essa uma condio proibida para o inversor.
Analisaremos agora uma das condies acima:
- no 1 tempo T1 , T2 e T3 esto ligados e os restantes desligados. O barramento DC possui
uma referncia central ( terra ), portanto temos + V/2 e V/2 como tenso DC. Para o motor AC
funcionar bem as tenses das linhas Vrs , Vst e Vtr devem estar defasadas 120 . O fato da forma de
onda ser quadrada e no senoidal no compromete o bom funcionamento do motor. Para o 1 tempo
de chaveamento temos:
Vrg = + V/2 V/2 = 0
Vst = + V/2 ( - V/2 ) = + V
Vtr = - V/2 V/2 = - V

Analisando os outros tempos teremos a seguinte tabela:


T1 , T2 ,
T2 , T3 ,
T3 , T4 ,
T4 , T5 ,
T5 , T6 ,
T6 , T1 ,

T3
T4
T5
T6
T1
T2

Vrs
0
-V
-V
0
+V
+V

Vst
+V
+V
0
-V
-V
0

Vtr
-V
0
+V
+V
0
-V

1 tempo
2 tempo
3 tempo
4 tempo
5 tempo
6 tempo

Se colocarmos a tabela acima em diagrama de tempo teremos o grfico a seguir.


+
V
+
V
+
V

6
t

1
2
0
t

1
2
0

+
V
+
V

+
V
Figura 14 Formas de onda da tenso
Como foi visto, se variarmos a freqncia da tenso de sada no inversor, alteramos na
mesma proporo a velocidade de rotao do motor.
A faixa de variao da freqncia num inversor de 5 300 Hz ( aproximadamente ).
Alm de controlar a velocidade do motor AC, o inversor precisa manter o torque
( conjugado ) constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga.
Isto pode ser visto na curva V/F. o valor V/F pode ser parametrizado num inversor. O inversor deve
manter constante a razo V/F para que o torque realmente fique constante.
CURVA V / F
CONSTANTE
( FUNO

380
V
300
V

LINEAR

50
Hz

60
Hz

Figura 15 Curva tenso x freqncia

Quando o inversor necessita de um grande torque, porm com velocidade baixa, colocamos
o V/F no maior valor que ele pode fornecer, melhorando o rendimento em baixas velocidades e um
alto torque.
Quando um inversor precisa operar em altas rotaes e com torques no to altos,
parametrizamos um V/F menor, e encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao.
A figura 16 mostra um diagrama em blocos de um inversor de freqncia tpico.

RS48
5

INTERFACE
SERIAL

0 - 10 Vcc
Analgico

I/O
DIGITAL

I
H
M

CPU

DI
N

IGBT
s

W U

M
3~
Figura 16 Diagrama em blocos de um inversor de freqncia
Podemos dividi-lo em quatro blocos principais.
1 bloco CPU
A CPU ( unidade central de processamento ) de um inversor pode ser formada por um
microprocessador ou por um microcontrolador. neste bloco que todas as informaes esto
armazenadas. neste bloco que todas as informaes esto armazenadas, e onde tambm h uma
memria integrada a esse conjunto. Executa a funo mais vital para o funcionamento do inversor,
gerando pulsos de disparo, atravs de uma lgica de controle coerente, para os IGBTs.
2 bloco IHM
atravs desse dispositivo que podemos visualizar o que est ocorrendo no inversor
( display ), e parametriz-lo de acordo com a aplicao ( teclas ).

A figura 17 mostra uma IHM tpica.


DISPLA
Y

I
0
P

I
0

I
J

I
I

Tecla
PARTIR
Tecla
PARARTecla
PARAMETRIZAO
Tecla FUNO
JOG
Tecla SENTIDO HORRIO / ANTI
HORRIO
Tecla
AUMENTA
Tecla
DIMINUI

Figura 17 IHM
3 bloco Interfaces
A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais: analgicos e
digitais atravs das interfaces digitais e analgicas.
Para se comandar a velocidade de um motor AC ( referncia de velocidade ) usa-se um sinal
analgico de referncia na entrada analgica.
Atravs de parmetros de programao podemos programar as entradas digitais para funes
especficas, j que na maioria dos inversores essas entradas podem assumir diversas funes,
dependendo da programao realizada nas entradas.
4 bloco ETAPA DE POTNCIA
A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta ( atravs de um
circuito intermedirio chamado barramento DC ) o circuito de sada do inversor ( mdulo IGBT ).
A figura 18 mostra a instalao
Bornes bsica de um inversor.

CNC

de
comand
o 0 -10 V
Analgico
IHM
L1 L2 L3 W U V

Conectores de
potncia
( L1, L2 e L3 entrada
da
rede eltrica; W,U V
sada
para o motor )

Encode
r
+24
Vcc
R
S
T

M
3
~

Figura 18 Instalao de um inversor

Os terminais identificados como R , S e T ( ou L1 , L2 , L3 ), referem-se entrada trifsica


da rede eltrica. Para diferenciar a entrada da rede para a sada do motor, a sada ( normalmente )
vem indicada U , V e W .
Alm da potncia temos os bornes de comando. Os principais bornes, independente do
modelo e fabricante, so as entradas digitais e analgicas e as sadas digitais e analgicas.
Na figura 18, vemos um inversor comandado por um CNC atravs de sua entrada analgica.
Cuidados que devem ser tomados na instalao de um inversor:
a)
b)
c)
d)

Nunca inverter a alimentao da rede com a sada para o motor. No h inversor que resista.
O aterramento deve estar bem conctado ao inversor e ao motor.
O tamanho do cabo para a interface RS232, caso possua, deve ser o menor possvel.
Evitar colocar dentro da mesma canaleta ou eletroduto cabos de potncia com cabos de
comando.
e) A rede eltrica nunca deve ter uma variao maior do que +/- 10 % em sua amplitude.
f) Sempre que possvel, utilizar cabos de comando blindados.
g) Deve haver ventilao suficiente no inversor.
Aps a instalao do inversor, para que o mesmo opere corretamente, temos que
parametriz-lo, isto , inform-lo em que condies de trabalho ele ir operar. Quanto maior o
nmero de recursos que o inversor oferece, maior o nmero de parmetros disponveis.
Alguns parmetros bsicos so disponveis em todos os inversores. Os parmetros mis usuais
so os seguintes:
a) Tenso nominal do motor.
b) Freqncia mxima de sada.
c) Freqncia mnima de sada.
d) Freqncia de JOG.
e) Tempo de partida.
f) Tempo de parada.
g) Tempo de frenagem.
h) Liberao de alterao de parmetros.
i) Tipo de entrada.
j) Freqncia de PWM.
O dimensionamento correto do inversor para a minha aplicao um fator importante para
a vida til do mesmo. Devo levar em considerao as condies de trabalho em que o mesmo ir
atuar. As informaes bsicas para o dimensionamento do inversor so: tenso de entrada
( alimentao ), corrente nominal de trabalho da aplicao, tipo ( escalar ou vetorial ).
ESCALAR x VETORIAL
A diferena entre o escalar e vetorial est na filosofia de controle. O inversor escalar, para
que o torque na carga se mantenha constante, dever manter a curva V / F constante. Ao variar-se a
freqncia de alimentao de um motor, o inversor escalar deve estar, na mesma proporo, a
tensao de alimentao.
Ao analisarmos a curva V / F, vemos que o inversor escalar no pode oferecer altos torques
em baixa rotao. O torque funo da corrente de alimentao, e como temos de abaix-la
( devido a reduo da tenso ) proporcionalmente a freqncia, o torque tambm cai.
Caso a curva V / F no se mantenha constante, o motor funcionar com sobressaltos de
potncia, o que, proporcionalmente, causar problemas na carga acionada.

A curva V / F pode ser parametrizada no inversor escalar, e o seu valor ideal depende da
aplicao. O inversor vetorial no tem uma curva V / F pr estabelecida ( parametrizao ). Na
verdade, essa curva varia de acordo com a solicitao do torque. O inversor vetorial, portanto,
possui circuitos que variam a tenso e a freqncia do motor, atravs do controle da corrente de
magnetizao ( IM ) e da corrente do rotor ( IR ).
A figura 19 mostra a diferena significativa na curva torque x rpm dos dois tipos de
inversores.
ESCALAR
VETORIAL
torque
VARIAO
DA CARGA

T2
T1
RPM
N1

N2

N=0

CURVA TORQUE X RPM


Figura 19
A figura 20 mostra a diferena na resposta dinmica entre os dois tipos de inversores.
DEGRAU DE TORQUE SOLICITADO PELA CARGA

ESCALAR

TRANSIENTE
DE TORQUE
DESPREZVEL

TRANSIENTE
DE TORQUE
LONGO

O inversor vetorial
controla
diretamente o torque no
motor

O motor vai buscar


o
novo ponto de
trabalho

Resposta
dinmica
Figura 20

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM INVERSOR VETORIAL


Antes de vermos o funcionamento do inversor vetorial, veremos um pouco sobre o modelo
eltrico do motor de induo ( figura 21 ). A figura 22 mostra de que forma o torque proporcional
ao fluxo magntico e a corrente rotrica.
Por sua vez, o fluxo magntico proporcional a corrente de magnetizao do estator. Desta
forma conclumos que o torque proporcional a duas correntes: a de magnetizao ( IM ) e a
rotrica ( IR ).
V,F

I|

Estator

Fluxo
,IM

IR

Rotor

I|= IM + IR
- Torque x IR = IM x IR
- RPM F x ( - S ),
onde S = escorregamento
Figura 21
| I |=

IR + IM

= tg -1 IR/IM

IR
I

Atravs da determinao
do mdulo de defasagem
de I, o controle vetorial
fornece a corrente correta
para o controle de torque
do motor

Figura 22

O inversor vetorial, atravs do controle dessas correntes ( figura 22 ), estabelece o acionamento


dos IGBTs de potncia. Ele ainda pode operar em malha fechada ( com encoder para
monitoramento da rotao), ou em malha aberta ( sem encoder ). Quando est em malha fechada
sua preciso ainda maior. A figura 23 mostra a estrutura do inversopr vetorial

Estrutura de um inversor vetorial


IGBT
R
S
T

Encoder

M
3

Lgica de controle vetorial


Rotao
( malha fechada )

Sensor
de I

Figura 23
A tabela a seguir mostra as aplicaes tpicas de cada modelo
INVERSOR ESCALAR
- partidas suaves ( ex: motores com alta carga de
inrcia )
- operao acima da velocidade nominal ( ex:
furadeiras. Fresadoras )
- operao com constante reverses ( ex: eixos
coordenados de mquina ferramenta )

INVERSOR VETORIAL
- torque elevado com baixa rotao ou rotao
zero ( ex: ponte rolante )
- controle preciso de velocidade ( ex: eixo-rvore
de mquinas operatrizes )
- torque regulvel ( ex: trao eltrica )

Uma observao importante a de que sempre um inversor vetorial pode substituir um


escalar, mas nem sempre o escalar pode substituir o vetorial. Apesar disso, nem toda aplicao
crtica o bastante para o uso do vetorial.
A seguir mostrado o diagrama em blocos de um inversor vetorial

inversor
Controlador
limitador de
velocidade

Velocidade
desejada

PI
+

iq
Composer
ngulo/
amplitude

is
+

Enfraquecimento
de campo

M
3~

Link DC

id

Is (a,b,c)

2
-

3
Sintetizador de
comando de
corrente

Sensor de
corrente

ias

ibs ics
Controlador
de corrente

PI
Processador de torque
e fluxo

Sensor de
posio do
eixo