INTRODUCCION

Un cuerpo rgido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se

deforma y es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se
mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la
fuerza actuante sobre l:
|ra -rb | = c
se estudiara la cintica de cuerpos rgidos, esto es, las relaciones existentes entre
las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la masa del cuerpo, y el
movimiento que se produce. La forma del cuerpo, as como la ubicacin exacta de
los puntos de aplicacin de las fuerzas, no sern tomadas en cuenta. Se estudiara
no solo el movimiento del cuerpo como un todo, sino tambin el movimiento del
cuerpo en torno a su centro de masa. El planteamiento ser considerar a los
cuerpos rgidos conformados por un gran nmero de partculas y utilizar los
resultados que se obtuvieron para el movimiento para el movimiento de sistemas
de partculas.
De manera especfica, se emplearan dos ecuaciones la ecuacin (14.16) F=ma
la cual se relaciona la resultante de las fuerzas externas y la aceleracin del centro
de masa G del sistema de partculas y la ecuacin MG=HG, que relaciona el
momento resultante de las fuerzas externas y la cantidad de movimiento angular
del sistema de partculas alrededor de G.
Los resultados que se obtendrn se limitaran en dos formas (1) se restringirn al
movimiento plano de cuerpos rgidos, esto es, al movimiento en el que cada
partcula del cuerpo permanece a una distancia constante de un plano de
referencia fijo. (2) Los cuerpos rgidos considerados constaran nicamente de
placas planas y de cuerpos que son simtricos con respecto al plano de
referencia. El estudio del movimiento plano de cuerpos tridimensionales no
simtricos y, ms en lo general, el movimiento de cuerpo rgido en el espacio
tridimensional se pospondr.
Se definir la cantidad del movimiento angular de un cuerpo rgido en movimiento
plano y se mostrara que la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular
HG alrededor del centro de masa es igual al producto I del momento de inercia
de masa centroidal I y la aceleracin angular del cuerpo. El principio de
d'Alembert que se usa para demostrar que las fuerzas externas que se usan sobre
un cuerpo rgido son equivalentes a un vector ma fijo en el centro de masa y un
par de momento I

UNIDAD 5: CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

5.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
Considere un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas FL, F2,
F3, (figura 16.1). Se puede suponer que el cuerpo est integrado de un gran
nmero n de partculas de masa m,(i = 1, 2,..., n). Considerando primero el
movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia
newtoniano Oxyz, se retoma la ecuacin (14.6) y se escribe
F=ma (16.1)
Donde m es la masa del cuerpo y a es la aceleracin del centro de masa G.
Volviendo ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia
centroidal Gx'y'z', se retoma la ecuacin MG=HG, y se escribe
MG=HG (16.2)
Donde HG representa la razn de cambio de HG, la cantidad de movimiento
angular alrededor de G del sistema de partculas que forma el cuerpo rgido. En lo
subsecuente, HG har referencia simplemente a la cantidad de movimiento
angular del cuerpo rgido en torno a su centro de masa G.
Junto con las ecuaciones (16.1) y (16.2) expresa que el sistema de fuerzas
externas es equipolente al sistema consistente en el vector ma fijo en G y al par de
momento HG (
Las ecuaciones (16.1) y (16.2) se aplican al caso ms general del movimiento de
un cuerpo rgido.
Ecuaciones fundamentales del movimiento de un cuerpo rgido
F=ma
MG=HG
Proporcionan el fundamento del anlisis. El clculo de la cantidad de movimiento
angular Hg del cuerpo y de su derivada HG, sin embargo, revisten ahora una
importancia considerable.
ECUACION DE DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE: El primer paso en la solucin
de un problema debe ser dibujar una ecuacin de diagramas de cuerpo libre.
Una ecuacin de diagramas del cuerpo libre consiste: en dos diagramas que
representan dos sistemas equivalentes de vectores. En el primer diagrama deben
mostrarse las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo, incluyendo las fuerzas
aplicadas, las reacciones en los soportes y el peso del cuerpo. En el segundo
diagrama es necesario indicar el vector (m.a) y el par I que representan las
fuerzas efectivas.

El uso de una ecuacin de diagramas de cuerpo libre: permite sumar

componentes en cualquier direccin y sumar momentos alrededor de cualquier
punto. Al escribir las ecuaciones de movimiento necesarias para resolver un
problema determinado es posible seleccionar una o ms ecuaciones que incluyen
una sola incgnita. Al resolver primero estas ecuaciones y sustituir los valores
obtenidos para las incgnitas en las ecuaciones restantes se obtendr una
solucin mas simple.
5.2 MOVIMIENTO PLANO DE UN SISTEMA DE CUERPO RIGIDOS.
Es necesario dibujar primero una ecuacin de diagramas de cuerpo libre que
incluya todos los cuerpos rgidos del sistema. Un vector (m.a) y por la I se
aplican a cada uno de los cuerpos. Sin embargo las fuerzas que ejercen los
diferentes cuerpos del sistema pueden omitirse puesto que ocurren en fuerzas
iguales y opuestas.
Si no intervienen ms de tres incgnitas es posible emplear esta ecuacin de
diagramas de cuerpo libre y sumar las componentes en cualquier direccin, as
como los momentos alrededor de cualquier punto para obtener ecuaciones que
puedan responderse respecto a las incgnitas deseadas.
Si intervienen mas de tres incognititas ser necesario dibujar una ecuacin de
diagramas de cuerpo libre independiente para cada uno de los cuerpos rgidos del
sistema, se tienen que incluir tanto las fuerzas internas como las externas en cada
una de las ecuaciones de diagramas de cuerpo libre y es necesario tener cuidado
para representar con vectores iguales y opuestas las fuerzas que dos cuerpos
ejercen entre si.
En esta leccin se considero el movimiento plano de cuerpos rgidos bajo
restricciones. Se encontr que los tipos de restricciones implicadas en problemas
de ingeniera varan de manera amplia por ejemplo, un cuerpo rgido quizs este
restringido a girar alrededor de un eje fijo o a rodar sobre una superficie dada, o tal
vez este conectado mediante pasadores o collarines u otros cuerpos.
1 LA SOLUCION DE UN PROBLEMA QUE IMPLIQUE EL MOVIMIENTO
RESTRINGIDO DE UN CUERPO RIGIDO constara en general de dos pasos.
Primero se considerara la cinemtica de movimiento y luego se resolver la parte
cintica del problema
2 EL ANALISIS CINEMATICO DEL MOVIMIENTO: debido a las restricciones se
relacionaran las aceleraciones lineales y angulares,( estas no son independientes)
es necesario establecer relaciones entre las aceleraciones (tanto lineal como
angular), y la meta debe ser expresar todas las aceleraciones en trminos de una
sola aceleracin desconocida. Este es el primer paso que se sigue en cada
problema
Para un cuerpo en rotacin no centrooidal, las componentes de la aceleracin del

centro de masa son: a _t= (r ) y (a_n ) = r ^2 donde por lo general se

conoce.
Para un disco o rueda rodante la aceleracin de centro de masa es a = r.
3 EL ANLISIS CINTICO DEL MOVIMIENTO: se efecta del modo siguiente
Se inicia dibujando un diagrama de cuerpo libre de la ecuacin. Una muestra las
fuerzas externas incluyendo las aplicadas, las reacciones y el peso del cuerpo.
Los diagramas del lado derecho muestran los vectores ma y el par I a.
Despus se reduce el nmero de incgnitas. En la ecuacin de diagramas de
cuerpo libre utilizando las reacciones entre las aceleraciones que se encontraron
en el anlisis cinemtica, as est listo para considerar ecuaciones que pueden
escribirse al sumar componentes o momentos. Se elige primero una ecuacin que
implique una sola incgnita. Luego de responder con respecto a esta ltima se
sustituye el valor obtenido en las otras ecuaciones, las cuales se resolvern para
las incgnitas restantes.
4 CUANDO SE RESUELVEN PROBLEMAS EN LOS QUE INTERVIENEN
DISCOS O RUEDAS RODANTES TNGASE PRESENTE LO SIGUIENTE:
Si el deslizamiento es inminente, la fuerza de friccin que se ejerce sobre el
cuerpo rodante a alcanzado su valor mximo F_(m=) _s N donde N es la fuerza
normal ejercida por el cuerpo y _s es el coeficiente de friccin esttica entre las
superficies de contacto.
Si el deslizamiento no es inminente. La fuerza de friccin F puede tener cualquier
valor ms pequeo F_m y por tanto, debe considerarse como una incgnita
independiente. Despus que se a determinado F es necesario verificar que esta es
mas pequea que F_m; si no es as el cuerpo no gira si no que rueda y se desliza
como se describe en el siguiente prrafo
Si el cuerpo gira y se desliza al mismo tiempo: entonces no est rodando y la
aceleracin a del centro de masa es independiente de la aceleracin angular a del
cuerpo a r por otro lado la fuerza de friccin tiene un valor bien definido F= _k
N donde _k es el coeficiente de friccin cintica entre las superficies de contacto.
En el caso de un disco o rueda rodante desbalanceados: la relacin a =r entre la
aceleracin a de centro de masa G y la aceleracin angular del disco o rueda ya
no existe. Sin embargo se cumple una relacin similar entre la aceleracin _o del
centro geomtrico O y la aceleracin angular del disco o rueda _o=r. Esta
relacin se puede utilizar para expresar a en trminos de y .
5 EN EL CASO DE UN SISTEMA DE CUERPOS RGIDOS CONECTADOS.
El objetivo del anlisis cinemtico debe ser determinar todas las aceleraciones a
partir de los datos proporcionados o expresarlas en trminos de una sola

incgnita. (En sistemas con varios grados de libertad ser necesario utilizar tantas
incgnitas como grados de libertad.) El anlisis cintico por lo general se efectuara
dibujando una ecuacin de diagramas de cuerpo libre para el sistema completo as
como para uno o varios de los cuerpos rgidos implicados. En el ltimo caso deben
incluirse las fuerzas internas como externas y es necesario tener cuidado para
representar con vectores iguales y opuestos las fuerzas que dos cuerpos ejercen
entre s.
En esta unidad se estudio la cintica de cuerpos rgidos, esto es las relaciones
que existen entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la
masa del cuerpo y el movimiento que se produce.
En las dos primeras secciones se aplico el caso mas general del movimiento de un
cuerpo rgido, el anlisis se restringi al movimiento plano de placas rgidas y
cuerpos rgidos simtricos con respecto al plano de referencia.
ECUACIONES FUNDAMENTALES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO .
Se recordaron las dos ecuaciones fundamentales para el movimiento de un
sistema de partculas y se observo que se aplican al caso mas general del
movimiento de un cuerpo rgido.
La primera ecuacin define el movimiento del centro de masa G del cuerpo se
tiene esta frmula:
F=ma
Donde m es la masa del cuerpo, y a es la aceleracin de G.
La segunda ecuacin se relaciona con el movimiento del cuerpo relativo al sistema
de referencia centroidal se escribe:
M_G= (H_G )
Donde (H_G ) es la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular, H_G
del cuerpo alrededor de su centro de masa G.
Juntas las ecuaciones expresan que el sistema de fuerzas externas es equivalente
al sistema compuesto por el vector ma en G y el par de momentos (H_G ) .
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR EN MOVIMIENTO PLANO.
Restringiendo el anlisis en este punto al movimiento plano de placas rgidas y
cuerpos rgidos simtricos con respecto al plano de referencia, se demostr que la
cantidad de movimiento angular del cuerpo podra expresarse como:
H_G=I
Donde I es el movimiento de inercia del cuerpo alrededor del eje centroidal
perpendicular al plano de referencia y es la velocidad angular del cuerpo.
Al diferenciar ambos miembros de la ecuacin se obtuvo formula:
H _G = I = I
Que muestra que en el caso restringido que se considero aqu, la razn de cambio
de la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido puede representarse
mediante un vector de la misma direccin que esto es (perpendicular al plano de
referencia) y con la magnitud I .
ECUACIONES PARA EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO.

Se concluye de lo anterior que el movimiento plano de una placa rgida o de un

cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia se define mediante tres
ecuaciones escalares:
F_(x=) m(a_x ) F_(y=) m(a_y ) M_(G= ) I
5.3 CUERPOS RIGIDOS CONECTADOS
El mtodo que acaba de describirse se emplea tambin para resolver problemas
que implican el movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados. Se dibuja
una ecuacin de diagramas del cuerpo libre para cada parte del sistema, y las
ecuaciones de movimiento obtenidas se resuelven de manera simultnea, sin
embargo, en algunos casos es posible dibujar un solo diagrama para todo el
sistema, en el que se incluyan todas las fuerzas externas, as como los vectores
ma y los pares I asociados con las diversas partes del sistema.
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
Se estudian cuerpos rgidos que se mueven bajo restricciones determinadas .si
bien el anlisis cintico del movimiento plano restringido de una placa rgida es el
mismo, debe complementarse con un anlisis cinemtico que persigue expresar
las componentes (a_x ) y (a_y ) de las ecuaciones del centro de masa G de la
placa en trminos de su aceleracin angular .
En esta unidad se presentaron los mtodos de la energa para determinar la
velocidad del cuerpo rgido, en varias posiciones durante su movimiento, los
mtodos de la energa deben considerarse en problemas que implican
desplazamientos y velocidades.

5.3.1PRINCIPIO DE dALEMBERT
Se concluye que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son
realmente equivalentes a las fuerzas efectivas de las diversas partculas que
forman el cuerpo este enunciado es conocido como principio de dAlembert, puede
expresarse en la forma del diagrama vectorial donde se expresa mediante un
vector ma fijo en G y un par I . En el caso particular de una placa en traslacin,
las fuerzas efectivas se reducen a un solo vector ma , en tanto que en el caso
particular de una placa en rotacin centroidal se reduce a un solo par I ; en otro
caso de movimiento plano, tanto el vector ma como el par I deben incluirse.
ECUACION DE CUERPO LIBRE DE DIAGRAMAS
Cualquier problema en el que intervenga el movimiento plano de una placa rgida
se resuelve dibujando una ecuacin de diagramas de cuerpo libre es posible
obtener 3 ecuaciones de movimiento al igualar las componentes X, las
componentes Y, y los momentos alrededor de un punto arbitrario A, de las fuerzas
y vectores que participan.

Una solucin alternativa se obtiene al agregar a las fuerzas externas un vector de

inercia -ma de sentido opuesto al de a fijo en G, y un par de inercia -I de
sentido opuesto al de . El sistema que se obtiene de este modo es equivalente a
0, y se dice que la placa esta en equilibrio dinmico.
5.3.2 MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERO RIGIDO.
Los problemas que se tendrn que resolver entraran dentro de las siguientes
categoras:
CUERPO RIGIDO EN TRASLACION: para un cuerpo en traslacin la aceleracin
angular es 0. Las fuerzas efectivas se reducen al vector m aplicado en el centro
de masa
CUERPO RIGIDO EN ROTACION CENTROIDAL. Para un cuerpo en rotacin
centroidal la aceleracin del centro de masa es 0. Las fuerzas efectivas se
reducen al par I.
CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Es posible considerar el
movimiento plano general de un cuerpo rgido como la suma de una traslacin y
una rotacin centroidal. Las fuerzas efectivas son equivalentes al vector (m.a) y al
par Ia.
5.4 EL METODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
cuando se aplica a todas las partculas que constituyen un cuerpo rgido producen
la ecuacin:
T_1+ U_(12)= T_2
Donde T_1y T_2 son respectivamente los valores inicial y final de la energa
cintica total de las partculas que forman el cuerpo U_(12) es el trabajo realiza
por las fuerzas externas ejercido sobre el cuero rgido
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA PARA UN CUERPO RIGIDO:
En esta unidad se considero de nuevo el mtodo del trabajo y la energa y el
mtodo del impulso y la cantidad de movimiento. Primero se estudio el mtodo del
trabajo de la energa y su aplicacin al anlisis del movimiento de cuerpos rgidos
y sistemas de cuerpos rgidos. Se expreso primero el principio del trabajo y la
energa para un cuerpo rgido en la forma:
T_1+ U_(12)= T_2
Donde T1 y T2 representan los valores inicial y final de la energa cintica del
cuerpo rgido y U_(12)
Representa el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido.
5.4.1 TRABAJO DE UNA FUERZA O UN PAR:
Para el trabajo de una fuerza F aplicada en el punto A a saber

U_(12 =) _(s_1)^(s_2)(F cosa )ds

Donde F fue la magnitud de la fuerza, a el angulo que forma con la direccin del
movimiento de A, y s, la variable de integracin que mide la distancia recorrida por
A al lo largo de su trayectoria
Tambin se derivo la expresin para el trabajo de un par de momento M aplicado a
un cuerpo rgido durante una rotacin del cuerpo rgido:
U_(12 =) _(_1)^(_2)M d
5.4.2 ENERGIA CINETICA EN MOVIMIENTO PLANO;
se escribi:
T= 1/2 m(v^2 ) + 1/2 I ^2
Donde v es la velocidad del centro de una masa G del cuerpo, es la velocidad
angular del cuerpo e I es un momento de inercia alrededor de un eje que pasa por
G perpendicular al plano de referencia.
Se sealo que la energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano puede
separarse en dos partes:
La energa cintica: 1/2 m(v^2 ) asociada con el movimiento de centro de masa G
del cuerpo.
La energa cintica: 1/2 I ^2 asociada con la rotacin del cuerpo en torno a G.
ENERGIA CINETICA EN ROTACION:
Para un cuero rgido que gira alrededor de un eje fijo que pasa por O con una
velocidad angular se tuvo:
T= 1/2 I_(O^(^2 ) )
Donde I_O fue el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje fijo. Se observo
que el resultado no se limita a la rotacin de placas planas o de cuerpos simtricos
con respecto al plano de referencia aunque es vlido independientemente de la
forma del cuerpo o de la ubicacin del eje de rotacin.
SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS: La ecuacin puede aplicarse la movimiento
de sistemas de cueros rgidos siempre que todas las fuerzas que actan sobre los
diversos cuerpos participantes internas as como externas al sistema se
incluyan en el clculo de U_(12 ).
Sin embargo en el caso de sistemas compuesto por elementos conectados por
pasadores o bloques y poleas conectadas mediante cuerdas inextensibles o
engranes dentados los puntos de las fuerzas internas se mueven distancias
iguales y el trabajo de estas fuerza se cancela.
CONCERVACION DE LA ENERGIA: Cuando un cuerpo rgido o un sistema de
cuerpos rgidos se mueve bajo la accin de fuerzas conservativas el principio del
trabajo de energa puede expresarse en la forma:
T_(1 +) V_1= T_(2 +) V_2

Que se conoce como el principio de la conservacin de la energa es posible

utilizar este principio para responder problemas que implican fuerzas
conservativas como la fuerza de la gravedad o la que ejerce un resorte. Sin
embargo cuando se va a determinar una reaccin, el principio de la conservacin
de la energa debe complementarse mediante la aplicacin del principio de
dAlembert.
TRABAJO DE FUERZAS Y PARES: a la expresin para el trabajo de una fuerza
se agrego la expresin para el trabajo de un par y se escribi
U_(12)= _(A_1)^(A_2)Fdr U_(12) = _(_1)^(_2)M d
Cuando el momento de un par es constante, el trabajo de un par es:
U_(12) = M(_(2 -) _1 )
Donde: _(1 y ) _2 se expresan en radiantes.
5.4.2 LA ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO:
se determino al considerar el movimiento del cuerpo como la suma de una
traslacin con su centro de masa y una rotacin alrededor del centro de masa.
T= 1/2 m(v^2 ) + 1/2 I ^2
Donde v es la velocidad del centro de masa y es la velocidad angular del
cuerpo.
PARA UN SISTEMA DE CUERPOS RIGIDOS: otra vez se utilizo la ecuacin:T_1+ U_(12)= T_2
Donde T es la suma de las energas cinticas de los cuerpos que forman el
sistema y U es el trabajo que realizan todas las fuerzas que actan sobre los
cuerpos internas y externas. Los clculos se simplificaran si se tiene en cuenta lo
siguiente:
LAS FUERZAS EJERCIDAS ENTRE SI POR MIEMBROS CONECTADOS POR
PASADOS O ENGRANES DENTADOS: son iguales y opuestas y como tienen el
mismo punto de aplicacin experimentan desplazamientos pequeos e iguales.
Por lo tanto su trabajo total es 0 y es posible omitirlos de los clculos.
LAS FUERZAS EJERCIDAS POR UNA CUERDA INEXTENCIBLE: Sobre los dos
cuerpos que conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicacin se
mueven en distancias iguales aunque el trabajo de una fuerza es positivo y la otra
negativo. Por lo tanto su trabajo total es 0 y tambin es posible omitirlo de nuevo
en los clculos
LAS FUERZAS EJERCIDAS POR UN RESORTE: sobre los dos cuerpos que
conectan tambin tienen la misma magnitud, aunque son puntos de aplicacin por
lo general se movern diferentes distancias. Por lo tanto su trabajo no suele ser de
0 y debe tomarse en cuenta en los clculos.
5.4.3 EL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA: puede

expresarse como:
T_(1 +) V_1= T_(2 +) V_2
Donde V representa la energa potencial del sistema. Es posible utilizar este
principio cuando sobre un cuerpo o sistema de cuerpo actan fuerzas
conservativas, tales como la que ejerce un resorte o la fuerza de la gravedad.
5.4.4 POTENCIA:
Que es la rapidez a la cual se realiza el trabajo. Para un cuerpo sobre el que acta
un par de momento M es posible expresar la potencia como:
POTENCIA = M
Donde es la velocidad angular del cuerpo expresada en rads. Debe expresar la
potencia ya sea en watts o caballos de fuerza (1 hp = 550 ft lb / s).
En esta unidad se aprendi a utilizar el mtodo del impulso y la cantidad de
movimiento para resolver problemas que implican el movimiento plano de cuerpos
rgidos. Este mtodo es mas efectivo cuando se utiliza en la solucin de
problemas que incluyen
velocidades y tiempo.
POTENCIA
Se ampli el concepto de potencia a un cuerpo que gira y que esta sujeto a un par
se escribi;
potencia= dU/dt=Md/dt=M
Donde M es la magnitud del par, y la velocidad angular del cuerpo
5.4.5 EL PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA
EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO:
Se expresa mediante la siguiente ecuacin vectorial:
Cant. Mov. Sist_1 + Imp. Ext. Sist_(12) = Cant. Sist_2
Donde Cant. Mov. Sist. Representa el sistema de las cantidades del movimiento
de las partculas que forman al cuerpo rgido, e Imp. Ext. Sist representa el
sistema de todos los impulsos externos ejercidos durante el movimiento.
EL SISTEMA DE LAS CANTIDADES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO:
es equivalente un vector de cantidad de movimiento lineal mv fijo en el centro de
masa del cuerpo y un par de cantidad de movimiento angular I .
SERA NECESARIO DIBUJAR UNAECUACION DE DIAGRAMAS DEL CUERPO
LIBRE PARA EL CUERPO RIGIDO: a final de expresar en forma grafica la
ecuacin vectorial anterior. La ecuacin de diagramas constara de tres dibujos del
cuerpo que representaran de manera respectiva la cantidad de movimiento inicial,
los impulsos de las fuerzas externas y la cantidad de movimiento inicial. Se
demostrara que el sistema de las cantidades de movimiento inciales y el sistema
de los impulsos de las fuerzas externas son en conjunto equivalentes al sistema
de las cantidades del movimiento finales.

MEDIANTE EL USO DE LA ECUACION DE DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE:

ser posible sumar componentes en cualquier direccin y sumar cantidades de
movimiento alrededor de cualquier punto. Al sumar cantidades de movimiento
alrededor de un punto recuerde incluir la cantidad de movimiento angular I del
cuerpo, as como los momentos de las componentes de su cantidad de
movimiento lineal.
EN PROBLEMAS QUE IMPLICAN UN SISTEMA DE CUERPOS RIGIDOS: puede
aplicarse el principio del impulso y la cantidad de movimiento al sistema como un
todo. Puesto que las fuerzas internas ocurren en partes iguales y opuestos, no
sern parte de la solucin.
LA CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
ALREDEDOR DE UN EJE DADO: Ocurre cuando para un sistema de cuerpos
rgidos, la suma de los momentos de los impulsos externos alrededor de ese eje
es 0. De hecho resulta fcil observar de la ecuacin de diagramas de cuerpo libre
que las cantidades de movimiento angular inicial y final del sistema alrededor de
ese eje son iguales, y en consecuencia que se conserva la cantidad de
movimiento angular del sistema alrededor del eje dado. En ese caso es posible
sumar las cantidades de movimiento angular de los diversos cuerpos del sistema y
los momentos de sus cantidades de movimiento luneles alrededor de ese eje para
obtener una ecuacin que se resuelve para una incgnita.
1 EL MOVIMIENTO IMPULSIVO: ocurre cuando un cuerpo rgido se somete a una
fuerza muy grande F por un corto intervalo de tiempo t; el impulso resultante F t
es tanto finito como diferente de 0. Tales fuerzas se conocen como fuerza
impulsivas y se presentan cuando hay un impacto en los cuerpo rgidos las fuerzas
para las cuales el impulso es 0 se conocen como fuerzas no impulsivas.
Las siguientes fuerzas pueden suponerse no impulsivas:
El peso de un cuerpo, la fuerza que ejerce un resorte y cualquier otra fuerzas que
se conoce que es pequea en comparacin con las fuerzas impulsivas. Sin
embargo las reacciones desconocidas no pueden suponerse no impulsivas.
2 IMPACTO EXENTRICO DE CUERPOS RIGIDOS: se vio que cuando dos
cuerpos chocan las componentes de la velocidad a lo largo de la lnea de impacto
de los puntos de contacto A y B antes y despus del impacto cumplen la siguiente
ecuacin:
((V'_B_()n - ) (V^'_A)_(n )_= e [(V_A)_n (V_B)_n ]
Donde el miembro del lado izquierdo es la velocidad relativa despus del impacto
y el miembro del lado derecho es el producto del coeficiente de restitucin y la
velocidad relativa antes del impacto. Esta ecuacin expresa la misma relacin de
las componentes de la velocidad de los puntos de contacto antes y despus del
impacto que se usaron para las partculas.
3 PARA RESOLVER UN PROBLEMA QUE IMPLICA UN IMPACTO: Debe usarse
el mtodo del impulso y la cantidad del movimiento y seguir los siguientes pasos;

Dibujar una ecuacin de diagramas de cuerpo libre del cuerpo: que expresara que
el sistema compuesto por las cantidades de movimiento inmediatamente antes del
impacto y por los impulsos de las fuerzas externas es equivalente al sistema de
las cantidades de movimiento inmediatamente despus del impacto.
La ecuacin de diagramas de cuerpo: relacionara las velocidades antes y despus
del impacto y las fuerzas y reacciones impulsivas en algunos caso ser posible
determinar las velocidades y reacciones impulsivas desconocidas al resolver las
ecuaciones obtenidas al sumar componentes y momentos.
En el caso de un impacto en que e>0 el numero de incgnitas ser mas grande
que el numero de ecuaciones que es posible escribir al sumar componentes y
momentos y ser necesario complementar las ecuaciones que se obtuvieron de la
ecuacin de diagramas del cuerpo libre con la ecuacin, la cual relaciona las
velocidades relativas de los puntos de contacto antes y despus del impacto.
Durante un impacto es necesario usar el mtodo del impulso y la cantidad de
movimiento: sin embargo antes y despus del impacto es posible, si es necesario
utilizar alguno de los mtodos de solucin que se han aprendido tales como el del
trabajo y la energa.