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Projeto de controladores discretos

por mtodos clssicos


Prof. Frederico

Introduo
Mapeamento entre o plano S e o plano Z.

Anlise da estabilidade de sistema em malha fechada no plano Z


Anlise da resposta transitria e de regime permanente.
Projeto de controladores discretos pelo root locus.

Plano S (Reviso)
Sabemos que para um sistema contnuo a estabilidade est associada posio dos polos

da funo de transferncia de malha fechada.

S.P.E.A.

Plano S (Reviso)
Anlise de estabilidade usando o Root Locus .
Root Locus

Sistema de 2 ordem:

2
0.968

0.935

0.88

0.8

0.62

0.35

1.5
0.986

Construo do Root Locus:

Imaginary Axis (seconds-1)

0.997
0.5

8
0

-0.5
0.997

-1
0.986
-1.5
0.968
-2
-8

0.935
-7

-6

-5

0.88
-4

0.8
-3

0.62
-2

-1

Real Axis (seconds )

0.35
-1

Plano S (Reviso)

A transformada de Laplace da funo x*(t), ou seja, X*(s) quando s = (1/T)ln(z) a

prpria transformada Z de x*(t).

Portanto, a relao entre o domnio S e o domnio Z dada por:

Mapeamento entre os domnios


Transformada
de Laplace

Transformada Z

Como estabelecer o limite de estabilidade no plano Z?


Como mapear o S.P.E.A no plano Z?

Mapeamento entre o plano S e o plano Z


Sabemos que:

Ento:
Logo:

s j

Z eT ( j ) eT .e jT eT T
Z e T

Z T

T: perodo de amostragem

Vemos ento que:

0 Z 1

Z 0

0 Z 00

2
0

360

Mapeamento entre o plano S e o plano Z


O S.P.E.A. no tempo contnuo mapeado no tempo discreto como sendo um crculo de

raio unitrio.

Limite da
estabilidade
No tempo contnuo, o sistema estvel quando a parte real dos polos complexos

negativa.
No tempo discreto, o sistema estvel se o mdulo de Z <1

Mapeamento entre o plano S e o plano Z


Quando percorre uma faixa de largura 2 no eixo j, corresponde a uma volta

completa no crculo de raio unitrio no plano Z

Mapeamento entre o plano S e o plano Z


Localizao das razes complexas com a mesma parte real no plano discreto

A parte real do polo define o raio no plano Z

Mapeamento entre o plano S e o plano Z


Localizao das razes complexas com a mesma parte imaginria no plano discreto.

A parte imaginria do polo define o ngulo no plano Z

Mapeamento entre o plano S e o plano Z

Mapeamento entre o plano S e o plano Z

No plano Z:

Mapeamento entre o plano S e o plano Z

Anlise da Estabilidade no Plano Z

Para o sistema ser estvel, os polos de malha fechada devem estar localizados dentro do

crculo de raio unitrio no plano Z. Qualquer polo localizado fora do crculo unitrio
faz o sistema de instabilizar.
Se um polo simples estiver posicionado em z=1, ento o sistema criticamente estvel.
O sistema tambm ser criticamente estvel se um par de polos complexo conjugado
estiver posicionado sobre o crculo unitrio.
Mltiplos polos de malha fechada sobre o crculo de raio unitrio deixa o sistema
instvel.
Zeros de malha fechada no afetam a estabilidade absoluta do sistema e, portanto,
podem estar localizados em qualquer parte do plano Z.

Exemplo
Considere o sistema abaixo. Analise sua estabilidade no plano Z para k = 1.

Root Locus
1

0.5/T
0.6/T

0.8

0.4/T
0.1

0.7/T
0.2

System: H
Gain: 1
Pole: 0.498 + 0.619i
Damping:
0.3/T
Overshoot (%):
Frequency (rad/s):

0.3

0.6

0.8/T

0.2/T

0.4
0.5

0.4

0.6
0.7
0.9/T

Imaginary Axis

0.1/T

0.8

0.2

0.9
1/T
1/T

-0.2
0.9/T

0.1/T

-0.4

0.8/T

0.2/T

-0.6

0.7/T

-0.8

0.3/T
0.6/T

-1
-1

0.4/T
0.5/T

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

(Teste de JURY)
No plano S, a estabilidade analisada em funo das razes do polinmio caracterstico

associado ao denominador da funo de transferncia de malha fechada.


Se os polos da F.T. de malha fechada possurem parte real negativa, o sistema dito ser
estvel
No plano S, usamos o teste de Routh-Hurwitz para verificar se um dado polinmio
tem ou no razes com parte real negativa, sem a necessidade de obteno dos polos.
No plano Z, a estabilidade tambm analisada em funo das razes do polinmio
caracterstico associado ao denominador da funo de transferncia de malha fechada.
O sistema dito ser estvel se os polos da F.T. de malha fechada possurem mdulo
menor que 1.
O teste de JURY tem objetivo similar ao teste de Routh-Hurwitz no plano Z, porm o
que verificado se as razes esto ou no contidas no crculo de raio unitrio.

(Teste de JURY)
Seja o polinmio:

A partir de P(Z) podemos montar a seguinte tabela:

Coef. de P(Z)

Elementos
determinados em
funo dos coef. da
linha 1 e 2.

ltima Linha

, com a0 > 0.

Anlise da Estabilidade no Plano Z


(Teste de JURY)
Elementos da tabela de JURY:

Anlise da Estabilidade no Plano Z


(Teste de JURY)
Critrio de estabilidade de JURY:
O polinmio

, com a0>0, ter


todas as suas razes no interior do crculo de raio unitrio se, e somente se, todas as
condies abaixo forem satisfeitas:

Anlise da Estabilidade no Plano Z


(Teste de JURY)
Critrio de estabilidade de JURY (caso particular sistema de 2 ordem):
A tabela de JURY constituda apenas por uma linha, pois 2n-3= 1
O polinmio

P ( Z ) a0 z 2 a1 z a2 , com a0>0, ter todas as suas razes no

interior do crculo de raio unitrio se, e somente se:

1) a2 a0 ;
2) P( Z 1) 0;
3) P( Z 1) 0;

Exemplo
Examine a estabilidade do seguinte polinmio caracterstico, usando o teste de JURY:

Soluo:

Aula 2

Anlise da resposta transitria e de regime permanente

Seja no tempo contnuo ou no tempo discreto as respostas a um sinal de teste exibem


comportamentos semelhantes.

Anlise da resposta transitria e de regime permanente

Tempo de subida tr : 0 a 100% ; 10% a 90% ; 5% a 95%


Tempo de atraso td : 50% do valor final.
Instante de pico tp:
Sobressinal mximo Mp : (%)
Tempo de acomodao ts: critrio de 2%, 3% e 5%

Parmetros definidos
em funo do coef. de
amortecimento e da
freq. natural no
amortecida n

Anlise da resposta transitria e de regime permanente


Os polos e zeros do controlador so posicionados de modo a melhorar as respostas

transitrios e de regime.
As caractersticas desejveis para as respostas transitrios e de regime definem
regies no plano S.

cos

d 1 2

Anlise da resposta transitria e de regime permanente


Qualquer regio do plano S pode ser mapeada no plano Z.

Projeto de Controladores Baseado no Root-Locus


As funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes complexas,

ou seja, funes que possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente. Desta


forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas.
Exemplo: Suponha um sistema em malha fechada segundo a figura abaixo. Investigar

a influencia do ganho K e do tempo de amostragem T para a estabilidade do sistema.


Supondo que T = 0,5s.

Controlador integral discreto :


Modelo da planta discreto:

Projeto de Controladores Baseado no Root-Locus


C (Z )
G(Z )
k (1 e T ) z
F.T. de malha fechada discreta:

2
R ( Z ) 1 G ( Z ) z k (1 e T ) 1 e T z e T

F.T. de malha aberta:

1 zero na origem.

Para T = 0,5s :

2 polos: z = 1 e z = 0,6065
Cdigo Matlab para traado do Root Locus discreto (k>0):

T = 0.5;
num = [(1-exp(-T)) 0];
den = conv([1 -1],[1 -exp(-T)]);
sys=tf(num,den,T);
rlocus(sys);
zgrid
v=[-1 1 -1 1];
axis(v)

Projeto de Controladores Baseado no Root-Locus


Root Locus
1

0.5/T
0.6/T

0.8

0.7/T

System: sys
Gain: 2 0.4/T
Pole: 0.409 + 0.662i
Damping: 0.239
Overshoot (%): 46.1 0.1
Frequency (rad/s): 2.1
0.2

0.3/T

0.3

0.6

0.8/T

0.2/T

0.4
0.5

0.4

0.6

Imaginary Axis

0.2

System: sys
Gain: 8.17
Pole: -1
-0.2 -0.000422
Damping:
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/s): 6.28

0.7

System: sys
Gain: 8.04
Pole: -0.779
Damping: 0.0793
Overshoot (%): 77.9
Frequency (rad/s): 6.3

0.9/T

1/T
1/T

System: sys
Gain: 0.124
Pole: 0.779
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.5

0.8
0.9

0.1/T

0.9/T

0.1/T

-0.4

0.8/T

-0.6

0.2/T

0.7/T

-0.8

0.3/T

0.6/T
-1

0.4/T
0.5/T

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Projeto de Controladores Baseado no Root-Locus


Resposta ao degrau unitrio discreto

Degrau Unitrio Discreto


1.4

k = 2;
T = 0.5;
% F.T. de malha fechada
numf=[0 (k*(1-exp(-T))) 0];
denf=[1 (k*(1-exp(-T))-1-exp(-T)) exp(-T)];
r = ones(1,41);
q = [0 40 0 2];
axis(q);
kt = 0:40;
c = filter(numf,denf,r);
plot(kt,c,'o')
hold on

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

Tempo (KT)

30

35

40

% curva de referncia
plot(kt,c,'-')
grid

Projeto de Controladores PID


pelo mtodo de Ziegler-Nichols
Originalmente o mtodo foi elaborado para atender queles casos em que no possvel

obter o modelo matemtico da planta ou processo a ser controlado.


Porm pode ser empregado como mtodo alternativo mesmo para as situaes em que o
modelo matemtico conhecido.
Mtodo prtico (soluo de campo) para a determinao dos parmetros do controlador
PID.
A metodologia, de um modo geral, no fornece os parmetros definitivos do controlador.
So necessrios ajustes finos para alcanar os objetivos do projeto.
So dois os mtodos propostos de sintonia dos PIDs: mtodo de malha aberta e o de
malha fechada.
Os mtodos podem ser aplicados tanto a sistemas no tempo contnuo como no tempo
discreto

Projeto de Controladores PID


pelo mtodo de Ziegler-Nichols
F.T. do controlador PID no tempo contnuo:

F.T. do controlador PID no tempo discreto:

Ziegler-Nichols de Malha Aberta

O mtodo pode ser aplicado quando a curva de resposta ao degrau unitrio de entrada

apresentar o aspecto de um S.
Se a resposta do sistema ao degrau unitrio no apresentar a curva em forma de S este
mtodo no se aplica ao sistema.
O mtodo no se aplica quando a planta possuir integradores ou polos complexos
conjugados dominantes.
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T.

Ziegler-Nichols de Malha Aberta


Em funo das constantes de tempo obtidas na curva de resposta ao degrau obtm-se os

parmetros dos controladores.

Ziegler-Nichols de Malha Fechada

Inicialmente definimos o ganho integral Ki e o ganho Kd iguais a zero, de modo a usar

somente a ao do controlador proporcional.


Varia-se o ganho KP de zero at obter o ganho crtico, kCR , no qual a sada exibe uma
oscilao sustentada pela primeira vez.
Se a sada no exibe oscilao sustentada para qualquer valor de kP , ento o mtodo no
se aplica.

Ziegler-Nichols de Malha Fechada

Ziegler-Nichols de Malha Fechada

Exemplo
Projetar um sistema de controle PID em malha fechada. Verificar se o sistema projetado

apresenta valor mximo de ultrapassagem de aproximadamente 25% . Se o valor mximo


de ultrapassagem for excessivo ( 40% ou mais), efetuar uma sintonia fina e reduzir o valor
mximo de ultrapassagem a aproximadamente 25%.

Exemplo
Como o processo a controlar possui um integrador, ser utilizado o mtodo de Ziegler-

Nichols de malha fechada.


Obtendo o ganho crtico pela anlise de Routh-Hurwitz:

Para se determinar o perodo da oscilao mantida, substitui-se s = j na equao

caracterstica, como se segue:

Exemplo

Exemplo

Trabalho
Projete um sistema de controle (no domnio s) em malha fechada de modo que a planta

seja capaz de rastrear de maneira robusta a variaes do tipo degrau. Deseja-se que o
sistema tenha sobressinal mximo de 30% e erro de estado estacionrio nulo quando o
sistema for excitado por um degrau unitrio.
Refaa o sistema de controle para o tempo discreto (segundo a figura abaixo) e compare
com o obtido anteriormente. Determine o valor adequado do perodo de amostragem
que far o sistema discreto ter uma resposta satisfatria prxima ao modelo contnuo.
Projeto o controlador usando o mtodo do root-locus. Compare os resultados com o
mtodo de Ziegler-Nichols.

G(S )

1
( s 1)( s 5)