EA616 Prof.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp

Tcnicas de Linearizao de Sistemas

1 Introduo
neste tpico, vamos recorrer freqentemente a tcnicas de linearizao de um
sistema no-linear em torno de um ponto de operao. Isto permite que o sistema
linear resultante seja analisado com base nas poderosas ferramentas de anlise
vlidas para o caso linear.
como a linearizao uma aproximao em torno de um ponto de operao, ela s
pode levar predio do comportamento do sistema em uma vizinhana deste
ponto. Nenhum outro comportamento no-local, muito menos o comportamento
global do sistema em todo o espao de operao, podem ser preditos pelo modelo
linearizado. Este aspecto ser evidenciado durante o desenvolvimento do prximo
tpico do curso, quando sero comparados os comportamentos dinmicos de
sistemas no-lineares e de suas aproximaes lineares.
1

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no h nada que deponha contra extrair o mximo de informao possvel a

respeito do comportamento de um sistema no-linear via linearizao. O nico
problema que no se pode ir alm desse mximo.
Veja as coisas sempre da forma mais simples possvel. Mas nunca mais simples do
que isso.

Albert Einstein

Exemplo:
!

linearizao do sistema no-linear x& = f ( x (t ) ) em torno de pontos de operao

distintos.

a funo f() suposta desconhecida, para evidenciar que o que necessrio se

conhecer da funo para poder linearizar o sistema so informaes locais, vlidas
no ponto de operao desejado.

ser ignorada aqui, por enquanto, a necessidade de se tomar pontos de operao

que correspondam a pontos de equilbrio.

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f(x)

x1 = 4

em torno de x1 = 4: x& f ( x1 ) +

f
x

x = x1

em torno de x2 = 6: x& f ( x2 ) +

f
x

x = x2

x2 = 6

( x x1 ) = 3 + x 4 x& x 1
( x x2 ) = 7 + 2( x 6) x& 2 x 5

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srie de Taylor para : f: n , com n = 1 e em torno do ponto x = x :

f ( x) = f ( x ) +
f ( x) = f ( x ) +

df
dx

(x x) +
x= x

1 d2 f
2 dx 2

( x x )2 + O (( x x )3 )
x= x

d
1 d2
f ( x )( x x ) +
f ( x )( x x )2 + O ( x x ) 3
2
dx
2 dx

f ( x ) = f ( x ) + f ( x )( x x ) +

1
2
f ( x )( x x ) + O ( x x ) 3
2

aproximao de 1a ordem (aproximao linear):

f ( x) f ( x ) +

df
dx

(x x) = f (x) +
x=x

d
f ( x )( x x ) = f ( x ) + f ( x )( x x )
dx

ou, fazendo y = x x ,
f ( x + y) f ( x ) +

df
dx

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y = f (x) +
x=x

d
f ( x ) y = f ( x ) + f ( x ) y
dx

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f(x)
f( x ) + f( x )y
f( x + y)

f( x )

repare que o que se est linearizando a lei de variao da dinmica.

funes de n variveis: f : n
f ( x1 + y1 ,..., xn + y n ) f ( x1 ,..., xn ) +

f ( x1 ,..., xn ) y1 + ... +
f ( x1 ,..., xn ) y n
x1
xn

ou, em notao matricial,

f ( x + y ) f ( x ) + f ( x )T y

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onde
x1
x= M

xn

y1
y= M

y n

f (x)
x

M
f ( x ) =

f ( x )
xn

considerando, agora, n funes f1, ..., fn : n

f 1 ( x + y ) f 1 ( x ) + f 1 ( x ) T y
f 2 ( x + y ) f 2 ( x ) + f 2 ( x ) T y
M

f n ( x + y ) f n ( x ) + f n ( x ) T y

ou, em notao matricial,

f ( x + y ) f ( x ) + Fy
onde F denominada matriz Jacobiana de f, avaliada em x , sendo que:

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f1 ( x )T

f 2 ( x ) T

F=

T
f n ( x )

f1 ( x )
f ( x )
f ( x) = 2
M
f ( x )
n

2 Linearizao em torno de um ponto de equilbrio no

seja x um ponto de equilbrio, ento:
para sistemas contnuos: x& = f ( x (t ) ) , f ( x ) = 0 , e tomando x (t ) = x + y (t ) :
y& = f ( x + y (t ) ) f ( x ) +

df
dx

x=x

y (t ) y&

df
dx

y (t ) = f ( x ) y (t )
x=x

para sistemas discretos: x ( k + 1) = f ( x ( k ) ), f ( x ) = x , e tomando x ( k ) = x + y ( k ) :

x + y ( k + 1) f ( x ) +

df
dx

y ( k ) y ( k + 1)
x=x

df
dx

y ( k ) = f ( x ) y ( k )
x= x

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3 Linearizao em torno de um ponto de equilbrio no n

seja x n um ponto de equilbrio, ento:
para sistemas contnuos: x& = f ( x (t ) ) , f ( x ) = 0 , e tomando x (t ) = x + y (t ) :
y& = f ( x + y (t ) ) f ( x ) + Fy (t ) y& Fy (t )

para sistemas discretos: x ( k + 1) = f ( x ( k ) ), f ( x ) = x , e tomando x ( k ) = x + y ( k ) :

x + y ( k + 1) f ( x ) + Fy ( k ) y ( k + 1) Fy ( k )
com este desenvolvimento, a anlise de estabilidade dos pontos de equilbrio de
sistemas no-lineares pode ser conduzida atravs de resultados conhecidos acerca
da estabilidade de sistemas lineares (mtodo indireto de Lyapunov).

4 Linearizao da representao por espao de estados

x& = f ( x (t ), u (t ) )

, com x (t ) n , u (t ) m e y (t ) p .
y (t ) = g ( x ( t ) )
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y1 g1 ( x (t ) )
y g ( x ( t ) )
2 = 2

M
M

y g ( x (t ) )
p p

x&1 f1 ( x (t ), u(t ) )
x& f ( x (t ), u(t ) )
2 = 2

M
M

x& f ( x (t ), u(t ) )
n n

x&1 f1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., um (t ) )

x& f ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ) )
2
n
1
2
m

2 = 2 1
M

M
x& f ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ) )

n n 1
2
n
1
2
m
y1 g1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ) )
y g ( x (t ), x (t ),..., x (t ) )
2
n
2 = 2 1

M
M

y g ( x (t ), x (t ),..., x (t ) )
2
n
p p 1

linearizao em torno do ponto ( x , u ) = ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) :

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f i ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) f i ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) +

+
+

f i
x2
f i
um

( x2 x2 ) + ... + f i

xn

( x ,u )

( xn xn ) + f i

u1 ( x , u )

( x ,u )

f i
( x1 x1 ) +
x1 ( x , u )

(u1 u1 ) + f i

u2

(u2 u2 ) + ... +
( x ,u )

(um um ), i = 1,..., n.
( x ,u )

g j ( x1 , x2 ,..., xn ) g j ( x1 , x2 ,..., xn ) +
+

g j
x2

( x2 x2 ) + ... +
( x ,u )

g j
xn

g j
x1

( x1 x1 ) +
( x ,u )

( xn xn ), j = 1,..., p.
( x ,u )

o tratamento acima muito pouco empregado na prtica, quando comparado ao

tratamento da seo 3, onde se linearizou em torno de um ponto de equilbrio e se
considerou o sistema sendo autnomo.

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5 Linearizao de equaes diferenciais no-lineares

Exemplo 1:
linearize a seguinte equao diferencial em torno de h0: a

dh
+b h =c
dt

Soluo:
!

dh
b
c
dh
b
c
=
h+
= f (h(t ) ) , com f (h(t ) ) =
h+
dt
a
a
dt
a
a

aproximao de 1a ordem para f (h (t ) ) em torno de h(t) = h0:

f (h(t ) ) f (h0 ) +

df
(h(t ) h0 ) = b h0 + c b (h(t ) h0 )
dh h ( t ) = h0
a 2a h0
a
f (h(t ) )

c b h0
h (t ) +
2a h0
2a
a
b

equao diferencial linear resultante:

c b h0
dh
b

h (t ) +
dt
2a h0
2a
a

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Exemplo 2:
linearize a seguinte equao diferencial em torno de x0 =
repare que x0 =

: x& = cos(x )

um ponto de equilbrio do sistema dinmico

Soluo:
!

aproximao de 1a ordem para cos(x ) em torno de x0 =

cos( x ) sen ( x0 )( x x0 ) = x +

equao diferencial linear resultante: x& x +

Questo ainda a ser investigada: qual o efeito da linearizao sobre o

comportamento dinmico do sistema?

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