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Control de ngulo de Ataque de Turbinas Elicas:

El Enfoque de Control Moderno
Orlando Trejo, Vctor Guzmn, Maribel Gimnez - orlandotrejo@usb.ve

Universidad Simn Bolvar, Departamento de Electrnica y

Circuitos, Laboratorio de Electrnica de Potencia
ResumenEn el presente trabajo se describe la implementacin de tcnicas de control moderno para manejar el ngulo
de ataque del rotor de una turbina elica. Se utiliza la representacin en variables de estado y un realimentador de estados
para resolver problemas de regulacin y seguimiento, adems
de aadir caractersticas adicionales como robustez, rechazo a
perturbaciones y observacin de estados. El modelo utilizado es
el de una turbina elica de eje horizontal, con datos numricos
tomados de una instalacin fsica de una turbina en Maglarp,
en el sur de Suecia. Se muestra el diseo de controladores y los
resultados de las simulaciones obtenidas utilizando SIMULINK MATLAB, en donde se puede observar la versatilidad y eficacia
de las tcnicas de control propuestas.

I. I NTRODUCCIN
Con el paso del tiempo, las tcnicas de control clsico han
evolucionado para dar paso a las tcnicas de control moderno,
las cuales, adems de cumplir los objetivos de control, han
probado ser verstiles y aportan ms informacin sobre los
estados internos de los sistemas. La piedra fundacional de
esta tendencia es la representacin en variables de estado.
Existe una formulacin terica muy completa del desarrollo
en variables de estado de los sistemas, la cual aporta nuevas
herramientas a la hora de la implementacin de controladores.
Una de las tcnicas ms conocidas utilizando este esquema
es la realimentacin de estados, que consiste en incorporar
de forma realimentada una combinacin lineal de los estados
de la planta para lograr un comportamiento determinado.
Otras variantes incluyen el control robusto, que permite aadir
al control cierta inmunidad en caso de variaciones en los
parmetros de la planta, siempre y cuando se mantenga
estable. Adems, el esquema de control debe permitir rechazar
perturbaciones externas a la planta y seguir su referencia.
Como mtodo para conocer los estados actuales del sistema se
propone el uso de observadores lineales, que permiten estimar
los estados del sistema con las entradas y las salidas.
Este trabajo se inicia con una descripcin y deduccin del
modelo de rotor elico, con todas las consideraciones dinmicas de su funcionamiento. Una vez realizado el anlisis a lazo
abierto, se proceder a elaborar un control para el sistema con
las estrategias descritas anteriormente. En orden de implementacin, primero se resolver el problema de regulacin para el
estado inicial y se continuar con el problema de seguimiento.
A continuacin, se realizar la implementacin del esquema
robusto y el rechazo a perturbaciones. Finalmente, se estimarn los estados de la planta, con todos los casos de control

propuestos, utilizando observadores lineales. Se mostrarn en

cada caso los resultados de la simulacin en Simulink y se
discutir el significado fsico de cada resultado, para culminar
con conclusiones, recomendaciones y direcciones a futuro.
II.

M ODELO DEL S ISTEMA

En una turbina elica de eje horizontal de velocidad variable

(mostrada en la figura 1), las aspas tienen la habilidad de girar
sobre su propio eje para oponer ms o menos resistencia al
viento. Este ngulo es conocido como ngulo de ataque (o
pitch en ingls), y para poder girar, las aspas estn sujetas
al eje usando cojinetes.

Figura 1. Angulo de ataque (pitch) de una turbina elica en relacin a la

direccin del viento. Fuente: www.greenrhinoenergy.com

La funcionalidad de una turbina elica y sus caractersticas

dinmicas son completamente dependientes del viento, que
cuando supera cierto umbral de velocidad ejerce un torque T
sobre el rotor. El eje que conecta el rotor a la caja de cambios
tendr un torque de reaccin Ts actuando sobre el sistema. El
generador es el componente que entrega la potencia elctrica,
especificada por una potencia de referencia. La potencia que
se entrega se regula al ajustar la velocidad de rotacin del
eje. El eje del rotor al generador est conectado por una
caja de cambios que tiene un factor de incremento Ng . Este
factor depende del nmero de polos magnticos del generador.
La torre es desplazada por el viento en la direccin z, y
es afectada por un par aerodinmico T y un empuje F . El
mecanismo de las aspas est representado por un sistema de
primer orden. Despus de combinar las ecuaciones dinmicas
en el dominio de la frecuencia, la relacin obtenida por [8] es
la siguiente:
(As At Tz F s2 )Ab = (At T +Tz F s)r +(At Tv +Tz Fv s)Ab v
(1)

La definicin y los datos numricos tomados para cada

parmetro en la ecuacin 1 pueden ser observados en la tabla I.

Adems, para simplificar la formulacin, se emplean variables

auxiliares y estn definidas como:
As = Jt s2 + (Ds T )s + Ks

B = 2,1e12s 2,4e10s + 9,4e12

(10)

(2)
C = 2,016e10s + 5,501e10s + 9,84e10s + 2,172e11

At = Mt s + (DT Fz )s + KT

(3)

Ab = Tbs s + 1

(4)

Despejando y separando los trminos de la ecuacin 8, se

obtiene la funcin de transferencia desde la entrada r a la
salida definida como:
B

=
r
A

Por simplicidad se considera:

(11)

(12)

A = (As At Tz F s2 )Ab

(5)

Con el segundo trmino de 8, se define la relacin entre la

perturbacin v y la salida como:

B = (At T + Tz F s)

(6)

C = (At Tv + Tz Fv s)Ab

(7)

C
=
(13)
v
A
El sistema a lazo abierto se presenta en el diagrama de
bloques de la figura 2. Para poder aplicar el esquema de
rechazo de perturbaciones, es necesario redibujar el sistema
aplicando lgebra de bloques y se coloca la perturbacin a
la entrada, como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura 3, que es equivalente.

Para dar como resultado:

A = Br + Cv

(8)

En la ecuacin 8, la posicin angular es la salida del

sistema a controlar. El ngulo de referencia r es la seal
de control y v es el viento, que viene a ser la perturbacin a
ser compensada por el controlador. La meta principal de este
controlador es mantener una salida de potencia constante sin
que su valor sea afectado por cambios de velocidad del viento
o por dinmicas de la planta. La tabla I presenta los datos
numricos para el modelo de la turbina elica considerada,
los cuales son tomados de una instalacin de pequea escala
instalada en Maglarp, al sur de Suecia, con informacin de
[8].

Figura 2. Esquema a Lazo Abierto del sistema

Tabla I
VALORES N UMRICOS CONSIDERADOS PARA LA TURBINA
Sub-Estructura
Torre

Torque Aerodinmico

Empuje

Servo-mecanismo de aspas

Parmetro

Valor

Unidad

Jt
Ks
Ds
MT
KT
DT
T
Tv
T
Tz
F
Fv
F
Fz

5,1 106
7,7 106
3 106
2,1 105
9,4 105
1,1 104
107
2,4 105
7,6 105
2,8 105
1,8 106
3 104
4,5 104
3,7 104

Kg.m
N.m/rad
N.m.s/rad
Kg
N/m
N.s/m
N.m/rad
N.s
N.m.s/rad
N.s
N/rad
N.s/m
N.s/rad
N.s/m

Figura 3. Esquema a Lazo Abierto del sistema equivalente, con la perturbacin a la entrada

Una vez que los datos numricos de la turbina elica (tabla

I) se introducen en las ecuaciones 1 y 8 que describen el
modelo linealizado, es posible determinar las funciones de
transferencia del modelo continuo como:

Se puede apreciar que la funcin de transferencia de la

perturbacin no es una funcin estrictamente propia, por lo que
no se podr representar directamente con el bloque de funcin
de transferencia de Simulink. Sin considerar la perturbacin, la
funcin de transferencia de la salida con respecto a la entrada
B(s)/A(s) se normaliza y queda de la siguiente forma:

A = 4,284e11s5 + 1,485e12s4 + 3,666e12s + 8,14e12s+

6,799e12s + 7,238e12 (9)

B(s)
4,9020s2 0,0560s + 21,9421
= 5
A(s)
s + 3,4683s4 + 8,5574s3 + 19,0009s2 + 15,8707s + 16,8954
(14)

Ass

3,4683 1 0 0 0
8,5574 0 1 0 0

=
19,0009 0 0 1 0
15,8707 0 0 0 1
16,8954 0 0 0 0

Analisis a Lazo Abierto

1.8
1.6

Angulo de Ataque [s]

Luego se pasa esta funcin de transferencia a representacin

en variables de estado, usando la forma cannica obsevable
para garantizar que el modelo resultante sea necesariamente
observable, la cual queda de la siguiente manera:
Matriz de Estado:

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

25

30

35

40

Tiempo [s]

Matriz de Entrada:
Figura 4. Analisis a Lazo Abierto con perturbacin a los 20 seg

Bss =

0,056

4,902

21,9421

T

Matriz de Salida:
Css =

La figura 5 muestra la ubicacin de los polos y ceros

del sistema a lazo abierto. Con la implementacin de un
realimentador de estados, se pueden reubicar los polos del
sistema a conveniencia.

Matriz de Transmisin:
PoleZero Map
2.5

Dss = [0]

La funcin de transferencia de la pertubacin se reescribe

como una funcin estrictamente propia y un cociente. Al hacer
la divisin de polinomios queda como se indica en la ecuacin
15:
C(s)
0,8791e10s 3,0067e10
= 0,0096s + 0,0263 +
B(s)
2,1e12s2 2,4e10s + 9,4e12
(15)

III.

A NLISIS A L AZO A BIERTO

Para el anlisis a lazo abierto se coloca una entrada del

tipo escaln unitario. Una vez que el sistema se estabiliza
transcurridos 20 segundos, se aade una perturbacin del tipo
escaln. Fsicamente este procedimiento se puede interpretar
de la siguiente manera: el actuador de cambio de ngulo
pitch de las aspas recibe una referencia de cambio unitaria,
las inercias dinmicas de las diferentes partes de la torre entran
en accin y una vez que se estabiliza el sistema, aparece una
rfaga de viento constante que perturba el estado actual del
ngulo de ataque de la turbina. La figura 4 presenta dicho
comportamiento, que corresponde a la respuesta a lazo abierto
del sistema (figura 3). La simulacin fue realizada con el
esquema mostrado en la figura 2, implementado en forma de
espacio de estados y como funcin de transferencia para la
entrada y la perturbacin respectivamente. Se puede apreciar
un sobrepico del 70 %, un error en estado estacionario de 30 %,
y que al presentarse una corriente de viento (perturbacin) en
t= 20 s, aumenta el error en estado estacionario del sistema.

Imaginary Axis (seconds1)

1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3

2.5

1.5

0.5

0.5

Real Axis (seconds1)

Figura 5. Diagrama de polos y ceros del sistema a lazo abierto.

IV.

P ROBLEMA DE R EGULACIN

Para implementar el realimentador de estados se debe

resolver primero el problema de regulacin. Esto es, luego
de comprobar la controlabilidad y observabilidad, se deben
reubicar los polos en posiciones deseadas y calcular la matriz
de realimentacin K con el comando place de MATLAB.
Los valores de estos polos deseados se muestran en la tabla
II. La nueva ubicacin de los polos permite reducir el pico
mximo y el tiempo de establecimiento. Para que el sistema
se estabilize ms rpido, los polos dominantes se colocan ms
lejos. Los resultados para las condiciones iniciales dadas se
muestran en la figura 6. Como se puede apreciar, el sistema
regula a cero ante condiciones de entrada nulas.

Tabla II
P OLOS PROPUESTOS Y VALORES DE K PARA SOLUCIONAR EL PROBLEMA

Respuesta del Sistema a Lazo Cerrado

1.4

DE REGULACIN
1.2

Valores de K
0,9247
9,0589
0,2808
2,0392
0,1957

Angulo de Ataque

Polos Deseados
0,5 + 1,5j
0,5 1,5j
1,5 + j
1,5 j
2,5

0.8

0.6

0.4

0.2
Response to Initial Conditions
0
0

0.5

10

15

20

Tiempo [s]
0.4

Figura 8. Resultado de la simulacin del problema de seguimiento

Amplitude

0.3

0.2

VI.

0.1

0.1

0.2
0

10

15

Time (seconds)

Figura 6. Solucin al Problema de Regulacin

V.

P ROBLEMA DE S EGUMIENTO

El problema de seguimiento se resuelve colocando una

ganancia a la entrada y realimentando el sistema con la
matriz K. Para obtener esta ganancia se divide el trmino
independiente del polinomio formado por los polos de la tabla
II entre el trmino independiente del numerador de la ecuacin
original (14). El clculo se muestra en la ecuacin 16.

p=

20,3125
= 0,9257
21,9421

(16)

La figura 7 muestra el diagrama en SIMULINK y el

resultado se muestra en la figura 8. En este caso se puede
observar que el mximo pico mejora al reducirse de 70 % en
el caso no realimentado a 10 % en el realimenrtado, y el tiempo
de establecimiento mejora de 20 s a 10 s. El error de estado
estacionario se reduce a cero.

Figura 7. Diagrama en SIMULINK para el problema de seguimiento

P ROBLEMA DE S EGUIMIENTO ROBUSTO

Adems de considerar el modelo nominal de la planta, se

debe considerar un esquema de control que minimice el efecto
de las variaciones de las caractersticas de la planta. Esto se
logra aadiendo un integrador y realimentando la salida. Es
importante acotar que los polos elegidos previamente para el
problema de regulacin no garantizan esta caracterstica del
control y se debe elegir otro conjunto de cinco polos, mostrados en la tabla III. Las especificaciones son ms flexibles
en este caso. La matriz de realimentacin K y la ganancia
p son calculadas nuevamente con este conjunto de polos. La
figura 9 presenta la forma final del diagrama de simulacin
en SIMULINK, y los resultados se presentan en la figura 10.
Este conjunto de polos se hizo para especificaciones menos
rigurosas (se puede ver en el mayor alejamiento de todos
los polos). Se aprecia que al aadir la ventaja de rechazar
variaciones en el modelo nominal de la planta, su respuesta
desmejora con respecto al caso de seguimiento, pero sigue
siendo muy superior a la respuesta a lazo abierto.
Tabla III
E LECCIN DE POLOS PARA CASO DE SEGUIMIENTO ROBUSTO
Polos Deseados
2,5 + 1,5j
2,5 1,5j
5 + j
5 j
10

Valores de K
485,0224
511,1232
94,5255
120,8406
22,4073

Figura 9. Diagrama de Simulacin del esquema de Seguimiento Robusto

Respuesta con seguimiento robusto y perturbacion constante

1.4

1.2

1.2

Angulo de Ataque

Angulo de Ataque

Respuesta con Esquema de Control Robusto

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

10

15

20

0
0

Tiempo [s]

Figura 10. Resultados con esquema de seguimiento robusto

R ECHAZO A P ERTURBACIONES

Como se dijo anteriormente, la funcin de transferencia

de la perturbacin no puede ser implementada en un bloque
de SIMULINK para funciones de transferencia por no ser
estrictamente propia. El procedimiento consiste en realizar la
divisin de polinomios y los trminos del cociente de este
polinomio se implementan con un derivador. En la figura 11
se puede observar la implementacin final, en SIMULINK. La
figura 12 presenta el resultado obtenido con la apicacin de
este esquema y de entrada un escaln unitario en la perturbacin en un tiempo de 20 s, cuando la planta se estabiliza.
Como anlisis fsico, se puede considerar que a pesar de
que en lazo abierto la perturbacin originaba un incremento
constante del error en estado estacionario, el esquema de
control propuesto es capaz de rechazarlo y quedar con una
leve oscilacin alrededor del valor de referencia, tpico de la
naturaleza errtica del viento y de las grandes dimensiones de
la estructura.

15

20

30

35

40

Figura 12. Respuesta de Sistema con Seguimiento y Rechazo a Perturbacin

D ISEO DE O BSERVADORES

Para incluir observadores que estimen los estados de la

planta, hay que disear un sistema cuya dinmica sea ms
rpida que la de la propia planta. Para ello se eligen parmetros
que produzcan un menor tiempo de establecimiento y un
pico mximo ms reducido. En este caso se selecciona un
tiempo de establecimiento de 15 s, un mximo sobrepico de
15 % y se construye un sistema de segundo orden con estas
especificaciones. Los tres polos restantes se colocan sobre el
eje real, suficientemente alejados del par de polos dominante
( 0,2667) para completar el observador de quinto orden,
resultando en un sistema con polos mostrados en la tablaIV.
Luego se usa el comando place de MATLAB, de manera dual
que con el caso de realimentacin de estados y se halla la
matriz de observacin L. La idea es tomar la entrada y la salida
del sistema como insumos y obtener un estimado del estado
actual, para luego aplicar el realimentador de estados con esta
estimacin. Las implementacin de este caso en SIMULINK
se muestra en la figura 13 y los resultados de la observacin
de estado para el problema de seguimiento se muestran en la
figura 14:
Tabla IV
E LECCIN DE POLOS PARA SEGUIMIENTO ROBUSTO
Polos del Observador
0,2667 0,4416j
0,2667 + 0,4416j
1,2897
2,5793
3,8690

Figura 11. Diagrama de simulacin para caso de seguimiento robusto con

perturbacin constante

25

Tiempo [s]

VIII.

VII.

10

Matriz de Observacion L
4,8030
14,1312
5,6860
4,1379
13,4705

Figura 13. Diagrama de simulacin caso de seguimiento con observador

Salida caso de seguimiento con observador

Estados del Observador para Problema de Seguimiento

20

1.4

1.2

observador, pero registra el mismo comportamiento oscilatorio

al momento de estabilizar, como se muestra en la figura 18.

Angulo de Ataque

Estados

15

10

0.8

0.6

0.4

0
0.2

5
0

10

15

0
0

20

Tiempo [s]

10

15

20

Tiempo [s]

Figura 14. Observador de Estados Caso de Seguimiento

De esta manera es posible obtener informacin de lo que

ocurre en los estados del sistema solo con conocer la entrada
y la salida. Como se puede apreciar, la respuesta del sistema
es prcticamente la misma en el caso de seguimiento sin
observador. Para hallar fsicamente el significado de estos
estados, basta con hacer manipulaciones de las ecuaciones del
modelo. Muchas veces estos estados son la representacin de
derivadas y segundas derivadas de las variables de estado. En
la figura 15, se puede apreciar el diagrama de simulacin para
el caso de seguimiento robusto con observador. La salida del
sistema es mostrada en la figura 16 y es muy parecida al caso
sin observador.

Figura 17. Diagrama de simulacin caso de seguimiento robusto y rechazo

a perturbaciones con observador

Estados seguimiento robusto con observador

Seguimiento Robusto con Observador y Perturbacion

25

1.4

1.2

Angulo de Ataque

20

Estados

15

10

5
0

Estados problema seguimiento robusto

Salida seguimiento robusto con observador

1.4

1.2

Angulo de Ataque

20

Estados

15

10

5
0

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Tiempo [s]

15

20

0
0

10

15

Tiempo [s]

Figura 16. Observador de Estados Caso Seguimiento Robusto

La importancia de la implementacin de un observador

radica en el monitoreo de las variables de estado del sistema,
las cuales convergen a la del estimador. Esta alternativa se
elige cuando las variables de estado del sistema no pueden
ser medidas directamente. Para este caso de estudio, se utilizan
los valores del observador a fin de aplicar el realimentador de
estados en el lazo cerrado. Para el caso de rechazo a perturbaciones, en la figura 17 se muestra el diagrama de SIMULINK.
La salida del sistema presenta diferencias respecto al caso sin

0.4

10

15

20

25

30

35

40

0
0

10

15

20

25

30

35

Tiempo [s]

Figura 18. Caso seguimiento robusto con rechazo a perturbacin y observador

lineal

Diagrama de simulacin caso de seguimiento robusto con

25

0.6

0.2

Tiempo [s]

Figura 15.
observador

0.8

20

IX. C ONCLUSIONES
Se puede concluir que es posible implementar tcnicas de
control moderno utilizando el enfoque de espacio de estados,
para resolver el problema de control del ngulo de ataque
(pitch) del rotor de una turbina elica. La inclusin del
observador es til para la supervisin de las variables fsicas
del sistema y permite aadir una etapa de control para estos
estados, por ejemplo, un limitador que impida que el actuador
supere cierta velocidad o cierto ngulo mximo. Con este tipo
de control el sistema es capaz de rechazar la perturbacin
originada por una corriente de viento, esto es, se mantiene
con el ngulo de referencia, mostrando una pequea oscilacin
alrededor de la referencia. En contraste, a lazo abierto se pudo
observar que el viento puede modificar la posicin angular
del rotor, haciendo ms impreciso el control de la potencia
entregada por el aerogenerador.
El trabajo a futuro puede estar enfocado en encontrar otras
soluciones al problema planteado, esto es, encontrar una ubicacin ptima de los polos del sistema para que tenga un mejor
desempeo. Como se pudo demostrar, es posible que ciertas
combinaciones de polos no sean soluciones vlidas a los
problemas de seguimiento robusto o rechazo a perturbaciones.

40

R EFERENCIAS
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