Universidade Federal do ABC

Primeiro Quadrimestre de 2013

Prof. Andre Lus da Silva
Aula 18
Dia 2 de julho de 2013
Resposta em Frequ
encia
1

Introduc
ao

O estudo de resposta em frequencia diz respeito a estudar o comportamento da sada de um sistema

dinamico, em regime permanente, quando submetido a uma entrada senoidal, a qual possui uma
frequencia generica. As caractersticas da resposta da sada vao depender do valor especfico desta
frequencia.
O estudo da entrada senoidal e muito importante devido a teoria dos sinais de Fourier, que trata
da serie de Fourier e da transformada de Fourier, teorias que podem ser usadas para representar
sinais periodicos ou aperiodicos quaisquer, respectivamente, por bases de funcao seno e cosseno.
As consquencias do estudo da resposta em frequencia tem muita importancia ao se escolher um
atuador ou sensor para um sistema, bem como para escolher algoritmos para remocao de dados
indesejados que se concentram dentro de determinadas regioes de frequencia. Tais dispositivos sao
os filtros.
Este material trata somente de dois exemplos especficos: o filtro passa baixa e o filtro passa
alta, que sao sistemas dinamicos de primeira ordem. No entanto, a teoria vale para sistemas
lineares de ordem qualquer, desde que consideradas generalizacoes adequadas.

Filtro Passa Baixa

Um filtro passa baixa pode ser obtido a partir de um simples circuito RC, conforme indicado na
figura 1. Esse dispositivo tem como entrada a tensao no conjunto serie e a sada e a tensao no
capacitor. Ele e chamado de filtro passivo pois nao adiciona energia ao sistema, ao contrario,
ele somente absorve, sendo impossvel obter um comportamento desacoplado entre o sistema que
aplica o sinal ao mesmo, podendo ocorrer distorcoes de sinal.
R
+
ve

+
vs

Fig. 1: Filtro passa baixa passivo.

A equacao que rege esse sistema e:
dvs
1
1
=
vs +
ve
dt
RC
RC

(1)

2 Filtro Passa Baixa

Que tambem pode ser escrita na forma generica:

dvs
= vs + bve
dt

(2)

Constante de decaimento exponencial e ganho da entrada b:

=

1
1
1
= , b=
RC

RC

(3)

onde e a constante de tempo.

A frequencia de canto e a constante de decaimento exponencial:
c = =

1
RC

(4)

O ganho estatico e a razao entre a sada e a entrada para derivada zero:

0 = vs + bve G0 =

vs
1/RC
b
=1
= =
ve

1/RC

(5)

Um filtro passa baixa ativo pode ser obtido a partir de um simples circuito RC junto a um
amplificador operacional, conforme indicado na figura 2. Esse dispositivo tem como entrada a
tensao num dos terminais do resistor R1 e a sada e no terminal de sada do amplificador operacional. Este filtro ativo usa a energia fornecida por uma fonte de tensao externa para gerar a sada.
Ele tambem possui uma alta impedancia de entrada. Essas caractersticas fazem com que ele nao
possua acoplamento relevante com o sistema que aplica a tensao de entrada sobre o mesmo, o que
propicia pouca distorcao e uma uniformidade maior de comportamento.
C
R2
ve

R1

vs

Fig. 2: Filtro passa baixa ativo.

Conforme visto na aula passada, a equacao diferencial que rege o comportamento deste circuito
e:
dvs
1
1
=
vs
ve
dt
R2 C
R1 C

(6)

Que pode ser escrita na mesma forma geral do circuito de filtro passa baixa passivo.
dvs
= vs + bve
dt

(7)

2 Filtro Passa Baixa

Constante de decaimento exponencial e ganho da entrada b:

=

1
1
1
= , b=
R2 C

R1 C

(8)

onde e a constante de tempo.

A frequencia de canto e a constante de decaimento exponencial:
c =

1
R2 C

(9)

O ganho estatico e a razao entre a sada e a entrada para derivada zero:

0 = vs + bve G0 =

2.1

b
1/R1 C
R2
vs
= =
=
ve

1/R2 C
R1

(10)

Resposta para Entrada Senoidal

Seja a equacao de um filtro passa baixa na forma generica:

dx
= x + bu(t)
dt

(11)

> 0: condicao de estabilidade.

Condicao inicial nula x(0) = 0. Entrada senoidal:
u(t) = A sin(t)

(12)

A > 0: amplitude, = 2f : frequencia angular (rad/s).

Resposta completa:
Z t
t
e(t ) bA sin( )d
x(t) = e x0 +

(13)

Como a condicao inicial e nula, a resposta e dada somente pela integral de convolucao:
Z t
Z t
(t )
e(t ) sin( )d
e
bA sin( )d = bA
x(t) =
0
0
Z t
Z t
t
t
e e sin( )d = bAe
e sin( )d
x(t) = bA
0

(14)

Au
ltima integral pode ser calculada rapidamente usando a formula de uma tabela:
Z
ex ( sin(x) cos(x))
ex sin(x)dx =
2 + 2

(15)

Usando a formula:
t
e ( sin( ) cos( ))
x(t) = bAe
2 + 2
0
 t

e0 ( sin( 0) cos( 0))
t e ( sin(t) cos(t))
x(t) = bAe

2 + 2
2 + 2
 t

bA
t
x(t) = 2
e
e
(
sin(t)

cos(t))
+

+ 2

bA 
x(t) = 2
sin(t) cos(t) + et
2
+
t

(16)

2 Filtro Passa Baixa

Au
ltima equacao fornece a resposta da variavel x(t) para a entrada senoidal u(t) = A sin(t).
Essa resposta possui a parcela de regime transitorio e a de regime permanente. Note que o regime
transitorio e simplesmente uma exponencial decrescente, como o sistema foi assumido estavel, essa
parcela tende a zero e a resposta de regime permanente e uma soma de seno e cosseno:
x(t) =

bA
( sin(t) cos(t)) regime permanente
+ 2

(17)

Esta resposta pode ser escrita como uma senoide defasada usando as relacoes trigonometricas:
c cos() + d sin() = B sin( + )
c

B = c2 + d2 , = tan1
d

(18)

De onde se obtem:
sin(t) cos(t) = B sin(t + )


 

1
1
2
2
B = + , = tan
= tan

(19)

Entao:

bA 2
+ 2 sin(t + )
2 + 2
Simplificando a equacao usando radiciacao:
x(t) =

x(t) =

bA
sin(t + )
+ 2

(20)

(21)

O resultado na equacao 21 e muito importante e carrega uma serie de significados. Note que
esta e a resposta em regime permanente, para uma entrada senoidal, de um sistema linear estavel
de primeira ordem. Esta resposta recebe um nome particular: regime permanente senoidal (RPS).
Em RPS, a sada e uma senoide com frequencia identica a` da entrada, mas com uma defasagem
negativa e uma nova amplitude, que depende do ganho de entrada b, da constante de decaimento
exponencial e da frequencia angular da entrada . Ou seja, existe um ganho G() e uma
defasagem () entre a entrada e sada senoidal:
b
G() =
2
+ 2
 
() = tan1

(22)
(23)

O comportamento do ganho e da fase em RPS e que determina o nome filtro passa baixa para
o dispositivo representado pela equacao diferencial em questao:
Para 0:
b
b
= = G0 , ganho estatico

2 + 02
 
0
(0) = tan1
= tan1 (0) = 0o

G(0) =

Assim, em baixa frequencia, defasagem e zero e o ganho e o ganho estatico.

(24)
(25)

3 Filtro Passa Alta

Para :
b
=0
+ 2
 
= 90o
() = lim tan1

G() = lim

(26)
(27)

Assim, em alta frequencia, o ganho tende a zero e a defasagem e 90o . Isso mostra que o
sinal de sada e quase imperceptvel, pois tera amplitude muito baixa.
O fato do dispositivo possuir um ganho constante em baixa frequencia, ganho estatico, e uma
defasagem proxima de zero, faz com que o sinal de entrada seja pouco distorcido quando medido
na sada. Por outro lado, para alta frequencia, o sinal de sada sera muito pequeno. Isso pode
ser visto como um rejeicao das altas frequencias, por isso que o dispositivo recebe o nome de filtro
passa baixa.
O significado de baixa frequencia ou alta frequencia e tomado em relacao a` frequencia de canto.
Se a frequencia de canto c = for substituda na formula do ganho, obtem-se:
b
b
G0
b
b
=
=
= =
G(c ) = p
2
2
2
2
2
+
2
2
+ c
2

(28)

Ou seja, na frequencia de canto, o ganho entre a entrada e a sada e o ganho estatico dividido por
2. Isto tem um significado fsico relacionado com potencia. Em baixa freque
ncia, a amplitude da
sada e V0 = G0 A, na frequencia de canto, a amplitude da sada e Vc = G0 A/ 2, como a potencia
e proporcional ao quadrado da tensao, veja que: Pc /P0 = Vc2 /V02 = (G0 A/ 2)2 /(G0 A)2 = 1/2.
Ou seja, na frequencia de canto, a amplitude da potencia da sada e metade da potencia de sada
em baixa frequencia. Por tal razao, a frequencia de canto e escolhida como um divisor entre a
regiao de baixa frequencia e a regiao de alta frequencia. No geral, assume-se que a regiao de
baixa frequencia, onde ocorre baixa atenuacao e pequena defasagem da sada, se situa em todo o
intervalo de frequencias c /10, ou seja, menor que um decimo da frequencia de canto. Por
outro lado, assume-se que a regiao de alta frequencia, onde ocorre grande atenuacao e consideravel
defasagem da sada, se situa em todo o intervalo de frequencias 10c , ou seja, maior que dez
vezes a frequencia de canto. As frequencias da regiao c /10 < < 10c sao chamadas frequencias
intermediarias.
Resposta em frequencia significa realizar o estudo do modulo e fase da sada em RPS, para todas
as regioes de interesse na qual a frequencia pode ser varrida. O estudo de resposta em frequencia
e fundamental nas seguintes ocasioes:
Escolher um atuador tal que o mesmo consiga responder na mesma velocidade exigida pelo
controle;
Escolher um sensor que consiga fornecer dados nao distorcidos dentro da faixa de operacao
do sistema controlado;
Projetar filtros para eliminar rudos de alta frequencia captados por um sensor.

Filtro Passa Alta

Um filtro passa alta pode ser obtido a partir de um simples circuito RC, conforme indicado na figura
3. Esse dispositivo tem como entrada a tensao no conjunto serie e a sada e a tensao no resistor.

3 Filtro Passa Alta

Ele e chamado de filtro passivo pois nao adiciona energia ao sistema, ao contrario, ele somente
absorve, sendo impossvel obter um comportamento desacoplado entre o sistema que aplica o sinal
ao mesmo, podendo ocorrer distorcoes de sinal.
C
+
ve

+
vs

Fig. 3: Filtro passa alta passivo.

A equacao que rege esse sistema e:
dvs
1
d
=
vs + ve
dt
RC
dt

(29)

onde aparece uma derivada sobre a tensao de entrada.

Que tambem pode ser escrita na forma generica:
dvs
d
= vs + b ve
dt
dt

(30)

Constante de decaimento exponencial e ganho da entrada b:

=

1
1
= , b=1
RC

(31)

onde e a constante de tempo. Veja tambem que a nova entrada e a derivada da tensao.
A frequencia de canto e a constante de decaimento exponencial:
c = =

1
RC

(32)

O ganho estatico nao e definido, por outro lado, se obtem o ganho de alta frequencia que pode
ser visto como a razao entre as derivadas da sada e da entrada, quando a derivada da sada e
relativamente alta:
dvs
dve
dvs /dt
dvs
=
, G =
=
=1
dt
dt
dve /dt
dve

(33)

Um filtro passa alta ativo pode ser obtido a partir de um simples circuito RC junto a um
amplificador operacional, conforme indicado na figura 4. Esse dispositivo tem como entrada a
tensao num dos terminais do capacitor e a sada e no terminal de sada do amplificador operacional.
Este filtro ativo usa a energia fornecida por uma fonte de tensao externa para gerar a sada. Ele
tambem possui uma alta impedancia de entrada. Essas caractersticas fazem com que ele nao
possua acoplamento relevante com o sistema que aplica a tensao de entrada sobre o mesmo, o que
propicia pouca distorcao e uma uniformidade maior de comportamento.
Conforme visto na aula passada, a equacao diferencial que rege o comportamento deste circuito
e:
dvs
1
R2 dve
=
vs
dt
R1 C
R1 dt

(34)

3 Filtro Passa Alta

R2
R1

ve

vs

Fig. 4: Filtro passa alta ativo.

Que pode ser escrita na mesma forma geral do circuito de filtro passa alta passivo.
dvs
d
= vs + b ve
dt
dt

(35)

Constante de decaimento exponencial e ganho da entrada b:

=

1
R2
1
= , b=
R1 C

R1

(36)

onde e a constante de tempo.

A frequencia de canto e a constante de decaimento exponencial:
c =

1
R2 C

(37)

O ganho de alta frequencia e:

d
dvs /dt
dvs
R2
dvs
= b ve ,
=
=b=
dt
dt
dve /dt
dve
R1

3.1

(38)

Resposta para Entrada Senoidal

Seja a equacao de um filtro passa altas na forma generica:

dx
d
= x + b u(t)
dt
dt

(39)

> 0: condicao de estabilidade.

Condicao inicial nula x(0) = 0. Entrada senoidal:
u(t) = A sin(t)
A > 0: amplitude, = 2f : frequencia angular (rad/s).
Derivada da entrada:
d
d
u(t) = A sin(t) = A cos(t)
dt
dt
Resposta completa:
Z

(40)

(41)

x(t) = et x0 +

e(t ) bA cos( )d

(42)

3 Filtro Passa Alta

Como a condicao inicial e nula, a resposta e dada somente pela integral de convolucao:
Z t
Z t
(t )
e
bA cos( )d = bA
e(t ) cos( )d
0
0
Z t
Z t
t
t
e cos( )d
e e cos( )d = bAe
x(t) = bA

(43)

Au
ltima integral pode ser calculada rapidamente usando a formula de uma tabela:
Z
ex ( cos(x) + sin(x))
ex cos(x)dx =
2 + 2

(44)

Usando a formula:
t
e ( cos( ) + sin( ))
x(t) = bAe
2 + 2
0
 t

e0 ( cos( 0) + sin( 0))
t e ( cos(t) + sin(t))

x(t) = bAe
2 + 2
2 + 2

bA t  t
x(t) = 2
e
e
(
cos(t)
+

sin(t))

+ 2

bA 
x(t) = 2
cos(t) + sin(t) et
2
+
t

(45)

Au
ltima equacao fornece a resposta da variavel x(t) para a entrada senoidal u(t) = A sin(t).
Essa resposta possui a parcela de regime transitorio e a de regime permanente. Note que o regime
transitorio e simplesmente uma exponencial decrescente, como o sistema foi assumido estavel, essa
parcela tende a zero e a resposta de regime permanente e uma soma de seno e cosseno:
x(t) =

bA
( cos(t) + sin(t)) regime permanente
+ 2

(46)

Esta resposta pode ser escrita como uma senoide defasada usando as relacoes trigonometricas:
c cos() + d sin() = B sin( + )
c

B = c2 + d2 , = tan1
d

(47)

De onde se obtem:
cos(t) + sin(t) = B sin(t + )
 

1
2
2
B = + , = tan

(48)

Entao:

Ab 2
+ 2 sin(t + )
2 + 2
Simplificando a equacao usando radiciacao:
x(t) =

x(t) =

Ab
sin(t + )
2 + 2

(49)

(50)

3 Filtro Passa Alta

Em RPS, a sada e uma senoide com frequencia identica a` da entrada, mas com uma defasagem
positiva e uma nova amplitude, que depende do ganho de entrada b, da constante de decaimento
exponencial e da frequencia angular da entrada . Ou seja, existe um ganho G() e uma
defasagem () entre a entrada e sada senoidal:
b
(51)
2 + 2
 
1
() = tan
(52)

O comportamento do ganho e da fase em RPS e que determina o nome filtro passa alta para o
dispositivo representado pela equacao diferencial em questao:
G() =

Para 0:
b0
=0
2 + 02

= 90o
(0) = lim tan1
0

Assim, em baixa frequencia, defasagem e 90o e o ganho e zero.

G(0) =

(53)
(54)

Para :
b
b
= = G ganho de alta frequencia
(55)

2 + 2
 
1
() = lim tan
= 0o
(56)

Assim, em alta frequencia, o ganho tende ao ganho de alta frequencia G e a fase tende a
0o .
G() = lim

O fato do dispositivo possuir um ganho que tende a zero em baixa frequencia, e uma defasagem
proxima de 90o , faz com que o sinal de entrada seja pouco perceptvel quando medido na sada.
Por outro lado, para alta frequencia, o sinal de sada sera multiplicado pelo ganho constante G ,
que e o ganho de alta frequencia, enquanto possui fase zero. Isso pode ser visto como um rejeicao
das baixas frequencias, por isso que o dispositivo recebe o nome de filtro passa alta.
O significado de baixa frequencia ou alta frequencia e tomado em relacao a` frequencia de canto.
Se a frequencia de canto c = for substituda na formula do ganho, obtem-se:
b
b
b
G
bc
=
=
= =
G(c ) = p
2 + 2
2
2
2 + c2
22

(57)

Ou seja, nafrequencia de canto, o ganho entre a entrada e a sada e o ganho de alta frequencia
dividido por 2. De modo analogo ao caso do filtro passa baixa, na frequencia de canto, a
amplitude da potencia da sada e metade da potencia de sada em alta frequencia. Por tal razao, a
frequencia de canto e escolhida como um divisor entre a regiao de baixa frequencia e a regiao de alta
frequencia. Do mesmo modo que no filtro passa baixa, assume-se que a regiao de baixa frequencia,
onde ocorre alta atenuacao e pequena maior adiantamento de fase da sada, se situa em todo o
intervalo de frequencias c /10, ou seja, menor que um decimo da frequencia de canto. Por
outro lado, assume-se que a regiao de alta frequencia, onde e aplicado um ganho aproximadamente
constante e a fase tende a zero, se situa em todo o intervalo de frequencias 10c , ou seja, maior
que dez vezes a frequencia de canto. As frequencias da regiao c /10 < < 10c sao chamadas
frequencias intermediarias.