APPLICATIONS

KR C1

Arc Welding ARC Tech 10E

E
for power sources with analog reference voltage

Operation
Release 2.3

ARC Tech 10 Bedienung R2.3 10.99.00 en

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

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PD Interleaf
ARC Tech 10 Bedienung R2.3 10.99.00 en

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Contents
1

General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1
1.1.1
1.1.2

Software settings at a glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Basic settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurable options affecting the appearance of the parameter list and inline forms . . . .

8
8
9

1.2

Brief description of the commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

ARC Tech 10 program structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

The graphic user interface of the KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . .

11

2.1
2.1.1
2.1.2

Function of the menu keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configure menu -- Status keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Displaying variables and altering values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
11
12

2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3

The display during programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

The programming window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The status window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The message window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12
13
13
14

2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.3.1
2.3.3.2

Key functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function of the menu key Technology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function of the softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function of the left status keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manual control of the wire feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlling welding (HOT/COLD) and the dry run (DRY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14
14
16
18
18
18

Programming and operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

3.1
3.1.1
3.1.2

Basic settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A10_OPTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The entry ARCSPS.SUB in the file $CUSTOM.DAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20
20
20

3.2
3.2.1
3.2.2

Adaptation to the periphery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Burnback mode (A_BB_MODE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Burnback channel for the KUKA SSDV8 controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21
21
21

3.3

Entering commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.4
3.4.1
3.4.2

Variables in input boxes of the inline forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Explanation of the inline forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Program run mode for welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23
23
24

3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.3.1
3.5.3.2
3.5.3.3
3.5.3.4
3.5.3.5

Start welding (ARC ON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming the start of welding ARC ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC ON, PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC ON, LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC ON, CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter list for the start parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25
25
25
25
25
26
28
30
31

3.6
3.6.1

Welding several seam sections -- ARC SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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ARC Tech 10 Bedienung R2.3 10.99.00 en

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3.6.2
3.6.3
3.6.3.1
3.6.3.2
3.6.3.3
3.6.3.4

Types of motion for the command ARC SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programming ARC SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC SWITCH, LIN . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC SWITCH, CIRC . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for ARC SWITCH, weld parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32
32
32
33
35
37

3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.7.3.1
3.7.3.2
3.7.3.3
3.7.4
3.7.5
3.7.5.1

Welding and ending a seam (ARC OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types of motion for the command ARC OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming ARC OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC OFF, LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for the command ARC OFF, CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inline form and parameter lists for ARC OFF, weld and end parameters . . . . . . . . . . . . . .
Inline form with TRACK function when LIBO sensor is active (A50) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter list for the weld parameters (W) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Primary Weld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38
38
38
38
39
40
41
43
44
44

3.8
3.8.1
3.8.1.1

Mechanical weaving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Weave frequency, weave length, path velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotation of the weave plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45
47
48

3.9

Thermal weaving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

3.10
3.10.1
3.10.2
3.10.3
3.10.4
3.10.4.1
3.10.4.2

Combining mechanical and thermal weaving . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ramp function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seam--specific burnback data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended weld parameter lists for special applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter list for the end parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Extended end parameter lists for special applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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52
54
54
55
55
56

Program example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4.1

Creating a new program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4.2

Starting welding of seam 1 -- ARC ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

4.3

Ending welding of seam 1 -- ARC OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

4.4
4.4.1
4.4.2

Moving to seam 2 (PTP) and starting welding -- ARC ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Moving to the point in space P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Starting welding of seam 2 -- ARC ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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63
63

4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3

Welding seam 2 (up to P8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Section P4 ... P5 -- ARC SWITCH -- LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Section P5 ... P6 ... P7 -- ARC SWITCH -- CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ending welding of seam 2 -- ARC OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64
64
65
65

Altering existing programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.1

Altering command lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.2

Deleting program lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5

Adding commands to an existing program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Description of the alteration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Altering the command Motion (to P3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserting the start of welding for the new seam -- ARC ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserting the first section of the new seam -- ARC SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inserting the second section of the new seam -- ARC OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.3.6

Inserting a point in space -- Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

Online optimizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

6.1

Overview of the function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.2.6
6.2.7

Modification of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modifying the velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity modification limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deselecting online optimizing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block selection response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modifying the weld voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modifying the wire feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modifying the weave parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72
72
73
73
73
73
73
74

6.3

Interrupt response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

6.4

System response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

Override for correction motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

7.1

Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7.2

Correction motion override and online optimizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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