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+
2
PF = Promedio final, PP = Promedio de Practicas calificadas, EF = Examen Final
=
BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata
Richard Dorf
Benjamn Kuo
Paul Lewis
2
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
3
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
4
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Qin
H
h
Qout
H
h
Qout
5
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sensor
Qin
controlador
setpoint
actuador
H
h
Qout
Conversor A/D
interfaz
Entrada
programada
Horno
elctrico
calefactor
PC
rele
amplificador
interfaz
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TIPOS DE CONTROLADORES
UNIVERSAL DIGITAL CONTROLLERS UDC 6300
El Controlador de Procesos UDC 6300 ofrece diagramas de barras verticales y pantalla
digital, es ideal para aplicaciones de procesos continuos (formato frontal: 72x144mm).
Caractersticas:
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SLC 500
S7-300
8
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9
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vi (t )
i(t )
+ + =
=
vo (t )
C
10
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2
2
= = (
) =
=
2
2
+ =
Se observa que el modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes
constantes e invariantes con el tiempo.
Al estudiar el lanzamiento vertical de un cohete tomando en cuenta la fuerza de gravedad
mg
vr
El cohete en su vuelo vertical hacia arriba, arroja un chorro continuo de gas. Se pide
determinar la dinmica del cohete, donde es la velocidad del cohete, la velocidad de
salida de los gases de modulo constante y dirigida en sentido opuesto al movimiento del
cohete. Despreciando la resistencia del aire, suponiendo que la parte activa de la
trayectoria no es muy grande en comparacin con el radio de la tierra. Considerando que
la aceleracin de la fuerza de gravedad es constante e igual a su valor en la superficie
terrestre (segundo problema de Tsiolkovski).
11
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12
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DIAGRAMAS DE BLOQUES
El diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran las
relaciones existentes entre los diversos componentes.
13
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14
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u
B
+
+
dt
x
C
15
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Se obtiene
() (0) = () + ()
() = () + ()
Que implica
() = ( )1 (0) + ( )1 ()
() = ( )1 (0) + ( )1 (0)() + ()
Si la condicin inicial (0) = 0
() = ( )1 ()
() = ( )1 (0)() + ()
La funcin de transferencia ser
()
= ( ) +
()
la ecuacin caracterstica es: | |
ELEMENTOS ELECTRICOS LINEALES
i (t )
+
Resistencia
(ohmios)
v (t )
v(t ) Ri(t )
v(t ) L
di(t )
dt
i(t) C
dv(t)
dt
i (t )
+
Inductancia
(henrios)
v (t )
-
i (t )
+
v (t )
Capacitancia
(faradios)
-
v (t )
f (t ) Bv(t )
f (t )
B
v (t )
Masa
(Kg)
f (t )
f (t) M
dv(t)
dt
v (t )
Resorte lineal
(N/m)
f (t ) Kx(t )
f (t )
K
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T (t)
T (t ) Bw(t )
w (t )
J
Momento de inercia
(Kg.m2)
T (t )
T(t) J
dw(t)
dt
w (t )
T (t )
K
Resorte torsional
(n.m/rad)
T (t ) K (t )
w (t )
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SISTEMAS TERMICOS
Considrese el sistema que aparece en la figura. Se supone que el tanque est aislado
para eliminar las prdidas de calor hacia el aire circundante.
Liquido caliente
calefactor
Liquido frio
mezclador
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1
=
=
La ecuacin diferencial para este sistema es
= ( )
+ =
=
() + 1
En la prctica, la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como
perturbacin de carga. ( si se pretende mantener una temperatura de salida constant6e,
puede instalarse un controlador automtico que ajuste el flujo de calor de entrada, con el
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+ =
+ = +
La figura muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsrvese que el
sistema tiene dos entradas.
i (s)
R
Hi (s)
+
1
RCS
(s)
20
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( xG , yG )
x
V
mg
M
V
=
=
( , ) = .
= 2 =
=
=
=
=
Las coordenadas del centro de gravedad son
= +
=
21
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=
= +
=
= ( + )
=
=
= + = + ( + )
Se obtienen las ecuaciones que describen el movimiento compuesto del sistema pndulo
invertido. Estas ecuaciones constituyen el modelo matemtico lineal
22
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( + ) + =
( + ) + =
=
=
=
=
= [ ] = [ ] = [ ]
= =
=
= =
=
( + )
( + ) +
( + ) +
+
=
( + ) +
( + ) +
=
(
+
)
( + ) +
[ ] =
[ ( + ) +
[ ] = [
( + ) +
[ ] +
[ ( + ) + ]
]
][ ]
23
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( ) + ( )
= + ( )
=
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1
2 1
2
+ (2 2 )
+ (1 1 )2 2 + (2 2 )2 2
1
2 2!
1 2!
2
2
+ (1 1 )(2 2 )
+
1 2
= (1 , 2 ) + (1 1 )
+ (2 2 )
1
2
= + 1 (1 1 ) + 2 (2 2 )
Donde
= (1 , 2 )
1 =
1 = 1 ,
1
2 = 2
2 =
1 = 1 ,
2
2 = 2
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RESPUESTA EN EL TIEMPO
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
INTRODUCCION
En captulos anteriores el primer paso para analizar un sistema de control era obtener un
modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo se aplican los mtodos de
anlisis para el comportamiento del sistema. Se hace uso de seales de prueba (escaln,
rampa, parbola, impulso, etc.) para facilitar el anlisis matemtico y experimental de
sistemas de control, para verificar tambin el comportamiento transitorio y estacionario
de la respuesta del sistema.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN (con un polo dominante)
Si un sistema en lazo cerrado esta descrito por un solo polo localizado en = 1/, la
correspondiente funcin de transferencia es
()
=
() + 1
Si se asume que r(t) es un escaln unidad, entonces
() = (1 )
El tiempo que demora en asentarse la respuesta es:
= 3.912 4 2%
= 2.996 3 5%
5%
2%
asentamiento asentamiento
0.5K
0
T
2T
3T
4T
5T
2
()
2
3
=
=
1
() + 3
3 + 1
2
1
= 3 = 0.666, = 3 = 0.333
26
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n=[0 2];
d=[1 3];
step(n,d)
grid
Step Response
0.7
System:System:
sys sys
System: sys Time (sec):
Time 1.33
(sec): 1.97
Time (sec): 1.01
Amplitude:
Amplitude:
0.654 0.665
Amplitude: 0.634
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
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17
+ 2 + 17
Step Response
1.5
Amplitude
0.5
3
Time (sec)
33
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17
17
=
( + 2)( 2 + 2 + 17) 3 + 4 2 + 21 + 34
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
3
Time (sec)
34
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Introduccin
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Reglas de construccin
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Sintona de Controladores
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
K p (1
-
1
Td s )
Ti s
planta
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de
control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los
parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan
los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos
denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene
de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este
51
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
se
generan
Kp
Ti
Td
PI
PID
2L
0.5L
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UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
1
() = (1 +
+ )
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en = 1/.
Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=
y Td=0. Usando slo la accin de
control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia
crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. ZieglerNichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo
con la frmula que aparece en la siguiente tabla.
Tipo
de
controlador
Kp
Ti
Td
0.5Kcr
PI
0.45Kcr
PID
0.6Kcr
0.5Pcr
0.125Pcr
Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:
() = (1 +
() = 0.6 (1 +
1
+ )
1
+ 0.125 ) = 0.075
0.5
4 2
( + )
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en = 4/.
53
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Comentarios.
Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas,
ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en
los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin
han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. En estos
casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de
controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln
unitario o la ganancia critica Kcr y el periodo crtico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la
dinamica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el
diseo de controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en
las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema
de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es
de la siguiente manera:
() =
( + 2)( + 3)
( + 1)( + 5)
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G ( jw )
G ( jw )
Im G ( jw )
G ( jw )
Re G ( jw )
G ( jw )
w
Nichols
Nyquist
Bode
Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode est formado por dos graficas: una es la grafica del logaritmo de la
magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la otra es la grafica del ngulo de
fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logartmica.
|()| = 20|()|
Ganancia constante
() =
55
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() = 0
|()| =
() = () = 0
|()| = 20
() = 0
G
( )
dB
0
40
90
20
45 0
20 log K
00
0
20
45 0
40
90 0
Polos en el origen
() =
1
1 1
() =
= = 90
1
| = 20
() = 90
Anlogamente para un polo mltiple en el origen, se tiene
|()| = 20 |
() =
1
1
1
1
() =
=
= () = 90
()
() ()
1
|()| = 20 |
| = 20
()
() = 90
56
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
( )
dB
0
40
90
20
45 0
00
20
45 0
40
0.1
90 0
10
100
0.1
1000
10
100
1000
Cero en el origen
() =
() = = 90
|()| = 20|| = 20
() = 90
Anlogamente para un polo mltiple en el origen, se tiene
() =
() = () = () = 90
|()| = 20|() | = 20
() = 90
( )
dB
0
40
90
20
45 0
00
20
45 0
40
0.1
90 0
10
100
0.1
1000
10
1
1
1
=
=
1 + 1 + 2
1 + 2
1 + 2
100
1000
57
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1
+
2 = ()
=
1
1 + 2
|()| = 20 |
1
1 +
0
0.1
1
10
100
1000
| = 10|1 + 2 |
|()|
0.000
-0.043
-3.010
-20.043
-40.000
-60.000
=
-0.0000
-5.7106
-45.000
-84.289
-89.427
-89.943
-90.000
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
Phase (deg)
-40
0
-45
-90
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
58
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
G
( )
dB
40
90
20
45 0
20
45 0
40
0.1
90
10
100
0.1
1000
10
100
1000
|()|
() = +
() = 1 + = 1 + 2
= =
= 20 |1 + 2 | = 10|1 + 2 |
0
0.1
1
10
100
1000
|()|
0.000
0.043
3.010
20.043
40.000
60.000
=
0.0000
5.7106
45.000
84.289
89.427
89.943
90.000
( )
dB
0
40
90
20
45 0
00
20
40
0.1
45 0
90 0
10
100
1000
0.1
10
100
1000
59
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
d=[0 1];
bode(n,d)
grid
Bode Diagram
Magnitude (dB)
40
30
20
10
Phase (deg)
0
90
45
0
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Factores cuadrticos
() = [ + (
) + ( ) ]
2
1 + 2 ( ) + ( )
Si > 1, este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales.
Si 0 < < 1, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos conjugados.
60
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
|()| = 20 |
2
|
=
20
|1
+
2
(
)
+
(
) |
1 + 2 ( ) + ( )
2
2
= 20(1 ( ) ) + (2 )
|()| 20 ( ) = 40 ( )
|()| = 40 ( ) = 201 = 0
() = 1 [
]
2
1 ( )
()
0
90
180
61
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
20
dB
0.1
0 .2
0.4
0.6 0.8 1
8 10
8 10
0.1
10
0.5
0.7
1.0
10
20
asintotas
30
40
0
0.1
30
60
90
1.0
120
150
180
0.1
0.2
0.4
0.6 0.8 1
n
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor
() = 1 + 2 (
2
) + ( )
2
1 + 2 ( ) + ( )
62
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
|()| =
2
2
(1 ( ) ) + (2 )
2
2
() = (1 ( ) ) + (2 )
Se tendr un valor mximo de |()| cuando () sea mnima. Esto ocurre cuando:
= = 1 2 2 0 0.707
1
= |()| =
21 2
Para > 0.707, entonces = 1
Cuando 0, entonces
El ngulo de fase a la frecuencia de resonancia:
( ) = 1
1 2 2
63
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
jw
64
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1
) o
simplemente 20 ( )
Ganancia
( dB )
20
10
0
0.1
10
100
MG 20dB
10
14
20
30
0 .1
10
100
90
112
MF 68
180
270
65
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
dB
dB
MG
negativo
MG
positivo
G
90
180
270
90
180
MF
positivo
G
MF
270
negativo
sistema
sistema
estable
inestable
Criterio de estabilidad
Un sistema controlado (es decir, el sistema completo) es estable si y solo si los dos
mrgenes de estabilidad (el margen de ganancia y el margen de fase) son positivos.
Diagramas Polares
El diagrama polar (diagrama de Nyquist), de una funcin de transferencia sinusoidal
() es una grafica de la magnitud de () con respecto al ngulo de fase de () en
coordenadas polares, cuando w varia de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el
lugar geomtrico de los vectores |()|() cuando varia de cero a infinito. En
graficas polares los ngulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario al de
las agujas del reloj a partir del eje real positivo. Cada punto en el diagrama polar de ()
representa el punto terminal de un vector en un valor determinado .
Factores integral y derivativo ().
1
1 1
= = 90
() = = 90
() =
66
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1
1
=
1
1 + 1 + 2 2
(0) = 10
1
1
( ) =
45
Im
1
1 w 2T 2
w0
1 .0
0 .5
Re
wT
1 w 2T 2
G( j
Definiendo
1
)
T
wT 1
+
2
2
1+
1 + 22
2
2
2 2 2
1
11
1 2
2
( ) + = (
) =( )
) +(
2
2 1 + 22
1 + 2 2
2
() = + =
() = 1 +
Im
w0
w
1
Re
67
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Im
0
1
jw
Re
1 jwT
jwT
Im
jwT
1 jwT
jw2
w
Re
Re
1
a
0
Im
Re
w 0
a 1
1
(1 jwT1)(1 jwT2)(1 jwT3)
w
Im
1 jwT
1 jwaT
Im
w 0
Re
Im
0
0
Im
w 0
1 jwT
n2
jw[( jw) 2 2wn ( jw) wn2 ]
w
Re
w 0
jw
Re
Im
Im
Re
Re
1 jwT1
jw(1 jwT2)(1 jwT3)
Im
0
0
Re
Se considera un diagrama polar (con variando desde cero hasta infinito) suponiendo
que la funcin de transferencia en lazo abierto es
3
()() =
3
( 2 + 1)
()() =
3
(1 + 0.5)(1 + 0.5)(1 + 0.5)
68
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
31 (0.5)
(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
3
=
31 (0.5)
2
2
(0.25 + 1)(0.25 + 1)
()() =
()() = ()
3
() =
(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
() = 31 (0.5)
0.00
1.00
2.08
3.46
()
3.000
2.140
1.000
0.375
0
()
0
-79.7
-138
-180
-270
() = 1
3
(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
(0.252 + 1) (0.25 2 + 1) = 3
=1
69
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1.1675 - 3.0860i
2.0785
-2.0785
() = 1
() = 31 (0.5(2.0785)) = 138.307954
= 2.0785
180
MF 42
90
= 23
= 3.4641
() =
(0.25(23)2
1) (0.25(23)2
= 0.375
+ 1)
1
= 20 (
) = 8.5194
0.375
Obsrvese que la condicin del lmite de estabilidad ocurre si se aumenta la ganancia en
lazo abierto de forma que el contorno pasa a travs del punto 1 + 0. Cualquier
aumento posterior en la ganancia del lazo producir una condicin de inestabilidad. La
posibilidad de obtener una evaluacin rigurosa de estabilidad absoluta esta
proporcionada por la aplicacin del criterio de estabilidad de Nyquist.
70
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1.5
Imaginary Axis
0.5
0
System: sys
System:
sys
Real: -0.741
Real:
Imag: -0.741
-0.672
Imag:
-0.758
Frequency (rad/sec): 2.08
Frequency (rad/sec): 2
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
Real Axis
Im
MG
positivo
MF
negativo
Plano G
1
Kg
1
Re
Plano G
Re
MF
positivo
1
Kg
G( j)
Sistema estable
180
G( j)
MG
negativo
Sistema inestable
71
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
(0 < < 1)
Defina
=
Entonces,
+ 1
+ 1
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
1 () = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica de error dada.
2.
Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de Bode de 1 () el
sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar. calcule el margen de fase.
3.
Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al sistema.
Incremente un adelanto de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase
requerido, ya que la adicin del compensador de adelanto desplaza la frecuencia de cruce
de ganancia hacia la derecha y disminuye as el margen de fase.
4.
Determine el factor de atenuacin a partir de la ecuacin
1
1
= 2 =
1+ 1+
2
Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado 1 () es igual a
() =
frecuencia.
5.
Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo
siguiente:
1
72
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
6.
7.
Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es as,
repita el proceso de diseo modificando la localizacin de polos-ceros del compensador
hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.
Problema
Sea el sistema que se muestra en la figura. Se quiere disear un compensador para el
sistema de modo que la constante de error esttico de velocidad sea de 20 seg-1, el margen
de fase sea al menos de 50 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
4
s ( s 2)
+
-
Solucin
() =
4
+ 1
, () =
,
( + 2)
+ 1
() = (). () =
+ 1
4
+ 1 ( + 2)
1 () = () =
4
( + 2)
= lim () = 2 = 20
0
= 10
1 () =
clear all; close all; clc;
n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;
40
( + 2)
73
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
30
25
Magnitude (dB)
20
15
10
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.17
Magnitude (dB): -0.00474
5
0
-5
-10
-90
Phase (deg)
-120
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162
-150
-180
0
10
10
Frequency (rad/sec)
40
|=1
( + 2)
40
2 + 4
=1
4 + 42 1600 = 0 = 6.1685 /
= 180 + 1 ()
1 () =
40
400
=
= 1 162.036
( + 2) (6.168590)(6.484672.036)
74
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1
= 0.248
1 +
= 2.008 En dB es 6.056 dB
=
1
= 4.382 ,
1
= 17.671
+ 4.382
+ 17.671
10
=
= 40.323
0.248
() = 40.323
40 . 323 ( s 4 . 382 )
( s 17 . 671 )
+ 4.382
+ 17.671
4
s(s 2)
()
4
= 2
() + 2 + 4
sin
()
161.292 + 706.782
= 3
() + 19.671 2 + 196.634 + 706.782
75
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
close all; clear all; clc
%diseo de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%------------------------------------------------------------------%planta sin compensar
%G(s)=4/(s^2+2s+4)
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
%-------------------------------%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 161.292 706.782];
dc=[1 19.671 196.634 706.782];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');
sistema compensado
1.2
sistema no compensado
salidas c1 y c2
0.8
0.6
0.4
0.2
5
t seg
10
76
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
( > 1)
Defina
=
Entonces,
+ 1
+ 1
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
1 () = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante de error esttica de
velocidad.
2.
Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia 1 () = () no
satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y ganancia, entonces encuentre la
frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea
igual a -180 mas el margen de fase requerido. Este es el margen de fase especificado ms
5 a 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el desfase que introduce el compensador
de retardo.) Selecciones esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3.
Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de
retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse sustancialmente por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia
esquina = 1/ (que corresponde al cero del compensador de retardo) entre una octava y
una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia). Si las constantes de
tiempo del compensador de retardo no se hacen demasiado grandes, la frecuencia
esquina = 1/ se puede escoger una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
Obsrvese que se selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente pequeos.
As el retardo de fase ocurre en la regin de bajas frecuencias de manera que no afecta al
margen de fase.
4.
Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuacin es de 20
, determine el valor de . A continuacin se obtiene la otra frecuencia esquina (que
corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de = 1/().
() =
77
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
5.
Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4,
calcule la constante K, a partir de
Problema
Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea compensar el sistema de forma que la
constante de error esttico de velocidad Kv sea de 5 seg-1, el margen de fase sea al menos
de 40 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.
1
s(s 1)(0.5s 1)
Solucin
Se utilizara un compensador de retardo de la forma
1
+
+ 1
() =
=
( > 1)
1
+ 1
+
1 () = () =
( + 1)(0.5 + 1)
( + 1)
1
() = (). () =
+ 1 ( + 1)(0.5 + 1)
1 () = () =
( + 1)(0.5 + 1)
= lim () = = 5
0
=5
1 () =
clear all; close all; clc;
n=[0 0 0 5];
d=[0.5 1.5 1 0];
%w=logspace(0,1,100);
%bode(n,d,w);
bode(n,d);
grid;
5
( + 1)(0.5 + 1)
78
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Se observa que el margen de fase es -20, lo que significa que el sistema no compensado
pero ajustado en ganancia es inestable. Se debe permitir al MF la adicin entre 5 y 12 con
el fin de que de que el MF requerido compense la modificacin de la curva de fase. Como
la frecuencia correspondiente a un MF = 40. Como la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40 es de 0.7 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercano a este valor. Para evitar constantes de
tiempo muy grandes en el compensador de retardo, se debe elegir la frecuencia esquina
= 1/ (que corresponde al cero del compensador de retardo) como 0.1 rad/seg. Se aade
12 al MF proporcionado y el MF requerido es ahora 52. El ngulo de fase de la funcin
1
= 20
= 10
La otra frecuencia esquina = 1/, que corresponde al polo del compensador de retardo,
se determina como
1
= 0.01 /
79
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
5
=
= 0.5
10
+ 0.1
+ 0.01
()
1
=
3
() 0.5 + 1.5 2 + + 1
sin
()
50 + 5
=
4
3
() 50 + 150.5 + 101.5 2 + 51 + 5
sistema compensado
1.2
salidas c1 y c2
sistema no compensado
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
t seg
25
30
35
40
80
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1
( + 1) (2 + 1)
( + ) ( +
)
2
1
La parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto (la parte que contiene 1 )
altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e
incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de retardo
de fase (la parte que contiene 2 ) proporciona una atenuacin cerca y por encima de la
frecuencia de cruce de ganancia y, por lo tanto, permite un incremento de la ganancia en el
rango de bajas frecuencias que mejora el comportamiento en estado estacionario.
Problema
Sea el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
() =
( + 1)( + 2)
Se desea que la constante de error estatico de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de
fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o mas.
Solucin
Usando compensador retardo-adelanto
1
1
( + ) ( + )
(1 + 1)(2 + 1)
1
2
() =
=
1
1
( + 1) (2 + 1)
( + ) ( +
)
2
1
= lim () = lim () () =
= 10
0
0
2
= 1 = 20
Diagrama de Bode de
20
20
() =
= 3
( + 1)( + 2) + 3 2 + 2
> 1
81
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.4
Magnitude (dB): 0.144
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
Phase (deg)
-135
-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.41
Phase (deg): -180
-225
-270
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Magnitude (dB): 10.3
20
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Magnitude (dB): 0.029
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-135
Phase (deg)
-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Phase (deg): -180
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Phase (deg): -208
-225
-270
0
10
10
Frequency (rad/sec)
El MF del sistema no compensado pero ajustado en ganancia es de -32, lo que indica que
el sistema es inestable.
El paso siguiente es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la
curva de fase de (), se observa que () = 180 en = 1.5 /. Es
conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 1.5 rad/seg, a fin de que
el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/seg sea alrededor de 50, lo que es muy posible
mediante una red de retardo adelanto.
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia en 1.5 rad/seg se puede
determinar la frecuencia esquina de la parte de retardo de fase del compensador de retardo
82
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
83
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Sin compensar
6
x 10
-2
-4
-6
-8
-10
10
15
20
25
30
35
40
Compensado
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
-12
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25
84
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
INTRODUCCION
El diseo mediante realimentacin de todos los estados normalmente se basa en tcnicas
de asignacin de polos. Es importante darse cuenta de que el sistema debe ser
completamente controlable y completamente observable para que permita la flexibilidad
de colocar todos los polos del sistema arbitrariamente.
CORRELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
D
*
u
B
dt
x
C
() = ( ) () + ( ) ()
() = ( ) () + ( ) ()() + ()
() = ( )1 ()
() = ( )1 (0)() + ()
85
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
() = [1
1 ()
2 ()
.
]
.
.
[ ()]
Si se supone una nica entrada y una nica salida, el diagrama de bloques que muestra la
realimentacin de estados se presenta en la figura.
Planta
x(0)
x Ax Bu
Kx
86
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
( + )
La ecuacin caracterstica es
() = ( + ) =
87
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Con libertad para ajustar los elementos de la matriz K, la realimentacin de estados se utiliza para
tener el control de la situacin de las races de la ecuacin caracterstica. Las races se desplazan
para obtener el comportamiento transitorio deseado.
CONTROLABILIDAD
Un sistema es completamente controlable si existe un control sin restriccin u(t) que
pueda llevar cualquier estado inicial ( ) a cualquier otro estado deseado () en un
tiempo finito, .
Para el sistema
= +
Se puede determinar si el sistema es controlable examinando la condicin algebraica
[
] =
] =
88
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
C
CA
..
=
.
[CAn1 ]
que es una matriz
ESTIMACION DEL ESTADO
Si el estado de la planta se puede estimar, entonces la compensacin por realimentacin
se puede implementar utilizando el estado estimado. Un observador de estado completo
utiliza solamente la entrada a la planta, u(t) y la salida y(t) tal como se muestra en la
de todas las variables de estado. Una gran ventaja
figura, para proporcionar una estima
del uso del observador es la capacidad de implementar compensacin por realimentacin
con una reduccin en el nmero de variables medidas. La medida de las variables de
planta puede ser difcil y la disponibilidad y coste de los sensores apropiados puede ser un
factor significativo en la seleccin de esta opcin de diseo.
Para proporcionar la operacin deseada un observador debe constituir una simulacin
dinmica en tiempo real que es capaz de dar una estimacin aceptablemente precisa de
las variables de planta. Ms aun, puede existir una diferencia en los valores iniciales de las
variables de estado reales y estimadas y el observador debe tener la capacidad de
producir una atenuacin rpida de error inicial.
Planta
x(0)
u
x Ax Bu
x (0)
Observador
89
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Como las entradas al observador son u(t) e y(t) se propone un modelo de observador
dinmico con
=
+ () + ()
Donde , y deben definirse de forma tal que hay una tendencia a minimizar el
error. Observe que Gy(t) se puede expresar tambin como GCx(t), entonces
= +
=
Si se fija igual a y se fija igual a B entonces la diferencia entre el estado
real y el estado estimado se controla por un modelo dinmico con
= ( )(
)
= ( )
La funcin de error dinmico es el modelo matemtico de un sistema no forzado y si los
valores propios de se colocan en el semiplano izquierdo, e(t) tendera hacia cero
cuando . En otras palabras, cualquier diferencia inicial entre el estado real y el
estimado decaer asintticamente a cero.
Asi, el modelo del observador es
= ( )
+ +
90
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
0
1
0
] + [ ]
2 3
3
= [5 0]
Solucin
= [ ]
=
+ +
=[
] [ ] [ ] = [
][
]=[
][
+
]=[
]
+
91
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
) = ( + )( + ) + + = + ( + ) + + +
(
=
( + )( + ) = + + =
+ =
+ + =
Resolviendo
= .
= .
= [
]
El modelo del observador es entonces
0
5.4
= [
+ [ ] + [
]
]
3
28.4
esta disponible para implementar la compensacin por
Y el estado estimado
realimentacin.
= ( )
=
= [
() = [ ]
92
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
gtext('x1');
gtext('x2');
Respuesta a condicion inicial
2
1
x1
0
-1
-2
x2
-3
-4
-5
-6
-7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
t seg
REALIMENTACION DE LA SALIDA
Planta
x(0)
x Ax Bu
x
x (0)
Observador
K
Fig. Realimentacin de salida utilizando un observador
93
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
[ ] = [
0
0
][ ] + [ ] + [ ]
=
=
[ ] = [
] [ ] + [ ]
[ ]=[
0
][ ]
[ ]=[
0
] [ ] + [ ]
94
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
EJEMPLO 11.5
Utilizando el modelo de planta y el observador descritos en el ejemplo 11.4, implementar
la realimentacin de salida de forma tal que las races del det[sI-A+BK] se localizan en
= 5. Determinar el modelo de estado del sistema en lazo cerrado y evaluar los valores
propios.
= [
0
1
0
] + [ ]
2 3
3
= [5 0]
Solucin
0
1 0
3
][ ] = [ ]
2 3 3
9
0
= [
3
3
]
9
det( ) = 9 0
= [ ]
0
= [5 0] [
2
5
= [
0
1
] = [0
3
5]
0
]
5
det( ) = 25 0
Ya que el sistema es controlable y observable se puede aplicar la realimentacin de
estados.
Calculo de [ + ] =
95
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
+ = [
0
0
1
0
][
] + [ ] [1
0
2 3
3
2 ] = [
2 + 31
1
]
3 + + 32
det[ + ] = 2 + (3 + 32 ) + 2 + 31 = 0
( + 5)( + 5) = 2 + 10 + 25
3 + 32 = 10
2 =
7
3
2 + 31 = 25
1 =
=[
23
3
23 7
]
3 3
Calculo de [ + ] =
+ = [
0
1
+ 51
0
0
1
][
] + [ ] [5 0] = [
2
+ 52
2 3
2
1
]
+3
det[ + ] = 2 + (3 + 51 ) + 2 + 151 + 52 = 0
( + 15)( + 15) = 2 + 30 + 225
3 + 51 = 30
1 =
27
5
2 + 151 + 52 = 225
2 =
142
5
27
=[ 5 ]
142
5
Utilizando el observador
[ ] = [
] [ ] + [ ]
96
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
27
27
= [ 5 ] [5 0] = [
142
142
5
0 23
= [ ] [
3 3
= [
7
0
]=[
23
3
0
1
27
][
2 3
142
1
0
2
2
=[
1
27
142
[2 ]
0
]
0
0
]
7
0
0 0
27
][
]=[
0
23 7
167
1
1
0
0 0
2
3
23 7 ] [ ] + [3]
1
0
0
27
1
3
0 167 10 2
1
x2
0.5
10
1
]
10
97
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
8
y=5*x1
7
6
5
4
3
2
1
0
10
Problema
Considerar la aplicacin de la realimentacin de estados del modelo de planta descrito en
este ejemplo. El modelo describe un sistema motor que se utiliza para controlar la
posicin angular de la base de un telescopio. La variable 1 representa el ngulo, 2
representa la velocidad angular del eje del motor, y 3 representa la corriente del motor.
Utilizando este modelo, determinar la ecuacin caracterstica con la realimentacin de
estados aplicada y completar el diseo de realimentacin de estados de forma que los
polos en lazo cerrado estn, situados en 10 5 y 80. El modelo de la planta es
[ ] = [
] [ ] + [ ]
.
.
= [
] [ ]
Solucin
Primero se determina la Controlabilidad y Observabilidad del sistema para que se pueda
asignar los por los utilizando realimentacin de estados.
= +
= +
( ) =
= [
] [
.
.
] = [
+ . ]
.
+
98
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
+ .
.
| = [( + . )( + ) + (. )()] =
+
( + . + ) =
= , . , .
= [
. = [
.
.
.
.
= . . = [ .
.
], = [ ]
] [ ] = [ ]
]
[
= [
.
.
]
[
]
=
[
( ) =
Por lo tanto el sistema es controlable.
La matriz de Observabilidad es:
= [ ]
= [
]
.
( ) =
=
= [
.
.
] [ ] [
99
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
[
.
= [
=[
= [
.
.
] [
= [
.
.
+ .
. +
]
+ +
. ]
100
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
plot(t,x1,t,x2,t,x3);
grid;
gtext('y=x1=salida del sistema');
gtext('x2');
gtext('x3');
3500
3000
2500
y=x1=salida del sistema
2000
1500
1000
x2
500
x3
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
101
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
gtext('y=x1=salida del sistema');
gtext('x2');
gtext('x3');
1.2
y=x1=salida del sistema
1
0.8
0.6
x2
0.4
0.2
0
x3
-0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9