Você está na página 1de 101

1

UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

SILABO DE INGENIERIA DE CONTROL


Duracin del curso
Profesor del curso

: 4 semanas (10 horas semanales)


: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

CONTENIDO DEL CURSO


Semana 1: Modelado matemtico de sistemas dinmicos
Introduccin a los sistemas de control, definiciones preliminares control en lazo cerrado,
control en lazo abierto. Funcin de transferencia, diagramas de bloques, modelado en el
espacio de estados, representacin en el espacio de estados de sistemas dinmicos.
Sistemas mecnicos, sistemas elctricos y electrnicos, sistemas de nivel de lquidos y
sistemas trmicos. Sistema con movimiento compuesto: el pndulo invertido.
Linealizacin de modelos matemticos no lineales.
Semana 2: Respuesta en el tiempo. Lugar geomtrico de las races
Sistemas de primer orden, segundo orden y de orden superior, estabilidad, polos y ceros,
criterio de estabilidad de Routh, efectos de las acciones de control, errores en estado
estacionario. Graficas del lugar de las races, resumen de las reglas generales para
construir los lugares de las races, sistemas con realimentacin positiva, sistemas
condicionalmente estables, lugares de las races para sistemas con retardo de transporte.
Semana 3: Diseo de sistemas de control por el mtodo LGR. Sintona de controladores.
Consideraciones preliminares de diseo, compensacin de adelanto, compensacin de
retardo, compensacin de retardo-adelanto, compensacin paralela, controlador
proporcional derivativo, controlador proporcional integral y controlador proporcional
integral derivativo. Reglas de sintona de Ziegler-Nichols: primer mtodo y segundo
mtodo
Semana 4: Diseo de sistemas de control mediante el mtodo de la frecuencia. Diseo
de sistemas realimentacin con variables de estados.
Controlabilidad. Observabilidad. Realimentacin por ubicacin de polos. Estimacin del
estado. Realimentacin de salida.
SISTEMA DE EVALUACION

+
2
PF = Promedio final, PP = Promedio de Practicas calificadas, EF = Examen Final
=

BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata
Richard Dorf
Benjamn Kuo
Paul Lewis

Ingeniera de Control Moderna


Sistemas de Control Moderno
Sistemas de Control Automtico
Sistemas de Control en Ingeniera

2
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Modelado matemtico de sistemas dinmicos


Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL


El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado
de misiles, robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin. Por ejemplo,
el control automtico es esencial en el control numrico de las maquinas herramientas de
las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de piloto automtico en la
industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria
automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de
presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los
medios para conseguir un comportamiento optimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros y cientficos deben
tener un buen conocimiento de este campo.
Definiciones preliminares
Variable controlada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
Variable manipulada. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una maquina que funcionan juntos, cuyo objetivo es efectuar una operacin
particular. En este libro se llamara planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar.
Procesos. Es cualquier operacin que se a controlar.
Sistemas. Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
Perturbaciones. Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras
que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado. Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.

3
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Sistemas de control en lazo cerrado


En este sistema, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin con el fin de reducir el
error y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
Sistemas de control en lazo abierto
Los sistemas en la cual la salida no tiene efecto sobre la accin de control se denominan
sistema de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con sistemas en lazo abierto.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y
las variaciones internas en los parmetros del sistema. Es as posible usar componentes
relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta
determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo
abierto.
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un gran problema en el sistema de
control en lazo cerrado, que puede conducir a corregir en exceso errores que producen
oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas
y en los cuales no hay perturbaciones del sistema. Obsrvese que la potencia nominal de
salida determina en forma parcial el coste, peso y tamao de un sistema de control. El
nmero de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el
que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por lo tanto, el
sistema de control enlazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para
disminuir la potencia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto
siempre que pueda aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en
lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un comportamiento
satisfactorio del sistema global.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control de nivel
En la figura N 01 se muestra un proceso en la un liquido esta fluyendo hacia el tanque
con una velocidad Qin y sale con una velocidad Qout. El lquido en el tanque se encuentra
a una altura o nivel h. si el flujo de salida no es exactamente igual al de la entrada
entonces el nivel variara. Este proceso es propiamente llamado autorregulacin. El
objetivo es regular la altura h a un valor especfico, el setpoint H (referencia). La altura o
nivel es llamada la variable controlada.

4
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Qin

H
h
Qout

Fig N 01 el objetivo es regular el nivel del lquido en el tanque al valor H


En la figura N 02 se muestra un sistema modificado que consigue el control artificial del
nivel por un humano. El tubo S ha sido adicionado como ayuda para que el humano pueda
ver cul es el nivel en el tanque y comparar con el valor del setpoint H el cual ha sido
marcado en el tubo. Tambin se ha aadido una vlvula para que el flujo de salida pueda
ser cambiado por el humano. El flujo de salida es la variable manipulada o variable
controlada. La altura puede ser regulada usando la siguiente estrategia: el humano mide
la altura en el tubo S y lo compara con el valor del setpoint, luego abre o cierra la vlvula
para alcanzar el setpoint.
Qin

H
h
Qout

Fig. N 02 Un humano puede regular el nivel usando un tubo S comparando


el nivel h con el objetivo H y ajustar la vlvula para cambiar el nivel.
En la figura N 03 el sistema es modificado agregndole un control automtico con
maquinas electrnicas o computadoras para reemplazar la operacin humana. Se ha
agregado un sensor para medir el valor del nivel y entregar una seal proporcional. Esta
seal es proporcionada al controlador y este enva una seal al actuador para que la
vlvula se abra o cierre y as alcance el setpoint.

5
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
sensor

Qin

controlador

setpoint

actuador
H
h
Qout

Fig. N 03 Un sistema de control automtico reemplaza al humano


por medio de un controlador y un sensor para medir el nivel
Sistema de control de temperatura
La figura N 04 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un
horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro,
que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura
digital mediante un convertidor A/D. la temperatura digital se introduce en un controlador
mediante un interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura de entrada
programada, y si hay discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a
travs de un interfaz, amplificador y rel, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.

Conversor A/D

interfaz

Entrada
programada

Horno
elctrico

calefactor

PC
rele

amplificador

interfaz

Fig N 04 Sistema de control de temperatura

6
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

TIPOS DE CONTROLADORES
UNIVERSAL DIGITAL CONTROLLERS UDC 6300
El Controlador de Procesos UDC 6300 ofrece diagramas de barras verticales y pantalla
digital, es ideal para aplicaciones de procesos continuos (formato frontal: 72x144mm).
Caractersticas:

7
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER


Se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo
general es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales. Los PLC
sirven para realizar automatismos; son dispositivos electrnicos que producen programas
informticos, que permiten controlar procesos.

PLC Micrologix 1000

SLC 500

S7-300

8
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

PROGRAMMABLE AUTOMATION CONTROLLER


Un controlador de automatizacin programable, o PAC (del ingls Programmable
Automation Controller), es una tecnologa industrial orientada al control automatizado, al
diseo de prototipos y a la medicin. El PAC se refiere al conjunto formado por un
controlador (una CPU tpicamente), mdulos de entradas y salidas, y uno o mltiples
buses de datos que lo interconectan todo.
Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un autmata
(controlador lgico programable o PLC) junto a la flexibilidad de monitorizacin y clculo
de un PC. A veces incluso se le une la velocidad y personalizacin de la microelectrnica.
Los PACs pueden utilizarse en el mbito investigador (prototipaje rpido de controladores
o RCP), pero es sobre todo en la industria, para control de mquinas y procesos, donde
ms se utiliza. A destacar los siguientes: mltiples lazos cerrados de control
independientes, adquisicin de datos de precisin, anlisis matemtico y memoria
profunda, monitorizacin remota, visin artificial, control de movimiento y robtica,
seguridad controlada, etc.
Los PAC se comunican usando los protocolos de red abiertos como TCP/IP, OPC (OLE for
process control), SMTP, puerto serie (con Modbus por ejemplo), etc, y es compatible con
los privados (CAN, Profibus, etc).
Un ejemplo claro de utilizacin es en un sistema de control de un proceso determinado. El
elemento controlador es el sitio donde se toman todas las decisiones sobre las acciones a
tomar. Se le puede considerar el "cerebro" del sistema. Debe tomar decisiones basadas en
ciertas pautas o valores requeridos. Los valores establecidos son introducidos en el
sistema por el hombre.

9
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

MODELO MATEMATICO DE SISTEMAS DINAMICOS


Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos bastante
bien. Tngase presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema
determinado.
La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos,
biolgicos, etc., se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado,
como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
elctricos.
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de
superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales. Si en una investigacin experimental de un sistema dinmico son
proporcionales la cusa y el efecto, lo cual implica que se aplique el principio de
superposicin, el sistema se considera lineal.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuacin diferencial es lineal
si sus coeficientes son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los
sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales
invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo (de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan
mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Suponiendo que tenemos un circuito RLC serie cuyos parmetros son constantes.
Entonces analizando el circuito tenemos:

vi (t )

i(t )
+ + =
=

vo (t )
C

10
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

2
2
= = (
) =
=

2
2

+ =

Se observa que el modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes
constantes e invariantes con el tiempo.
Al estudiar el lanzamiento vertical de un cohete tomando en cuenta la fuerza de gravedad

mg

vr
El cohete en su vuelo vertical hacia arriba, arroja un chorro continuo de gas. Se pide
determinar la dinmica del cohete, donde es la velocidad del cohete, la velocidad de
salida de los gases de modulo constante y dirigida en sentido opuesto al movimiento del
cohete. Despreciando la resistencia del aire, suponiendo que la parte activa de la
trayectoria no es muy grande en comparacin con el radio de la tierra. Considerando que
la aceleracin de la fuerza de gravedad es constante e igual a su valor en la superficie
terrestre (segundo problema de Tsiolkovski).

En este modelo matemtico la masa es variable, entonces la ecuacin diferencial no es


lineal.

11
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA IMPULSO


La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformadas de Laplace de la entrada
(funcin excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considrese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente
ecuacin diferencial:
() + () + + + = () + () + + +
=
=
La funcin de transferencia de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace
de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones
iniciales son cero:
[]
()
= () =
=
[] ()
() 0 + 0 + + 1 +
=
() 0 + 1 1 + + 1 +
A partir del concepto de funcin de transferencia es posible representar la dinmica de un
sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. si la potencia ms alta de s en el
denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema
de orden n-esimo.
Comentarios acerca de la funcin de transferencia.
1.
La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un
mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
2.
La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
3.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo no proporciona informacin acerca de la estructura
fsica del sistema.
4.
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del
sistema.
5.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un subsistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa
de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

12
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

DIAGRAMAS DE BLOQUES
El diagrama de bloques de un sistema es una representacin grafica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran las
relaciones existentes entre los diversos componentes.

13
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS


Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo
(llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en = 0
junto con el conocimiento de la entrada para 0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier 0 .
Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinmico. Si al menos se necesitan n variables 1 (), 2 (), , () para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinmico (de forma que una vez que la
entrada para 0 esta dada y el estado inicial en = 0 esta especificado, el estado
futuro del sistema est determinado completamente), entonces tales n variables son un
conjunto de variables de estado.
Vector de estado.
Si se necesitan n variables de estado para describir completamente
el comportamiento de un sistema dado, entonces estas n variables de estado se pueden
considerar como las n componentes de un vector x. Este vector se denomina vector de
estado. Un vector de estado es por lo tanto, un vector que determina unvocamente el
estado del sistema x(t) en cualquier instante del tiempo 0 especificado.

14
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados


por el eje 1 , eje 2 , ., eje , donde 1 (), 2 (), , () son las variables de estado,
se denomina espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados. Sea un sistema de mltiples entradas y mltiples
salidas con n integradores. Supngase tambin que hay r entradas 1 (), 2 (), , () y
m salidas 1 (), 2 (), , (). Se define las n salidas de los integradores como variables
de estado: 1 (), 2 (), , (). Entonces el sistema se puede describir mediante
() = (, , )
() = (, , )
Si se linealizan estas ecuaciones alrededor del estado de operacin, se tienen las
siguientes ecuaciones de estado y de salida linealizadas:
() = ()() + ()()
() = ()() + ()()
Donde
() =
() =
() =
() =
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explcitamente, el sistema lineal
se denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones se simplifican a
() = () + ()
() = () + ()
D
*

u
B

+
+

dt

x
C

Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados


Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida
= +
= +

15
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Se obtiene
() (0) = () + ()
() = () + ()
Que implica

() = ( )1 (0) + ( )1 ()
() = ( )1 (0) + ( )1 (0)() + ()
Si la condicin inicial (0) = 0
() = ( )1 ()
() = ( )1 (0)() + ()
La funcin de transferencia ser
()
= ( ) +
()
la ecuacin caracterstica es: | |
ELEMENTOS ELECTRICOS LINEALES
i (t )
+
Resistencia
(ohmios)

v (t )

v(t ) Ri(t )

v(t ) L

di(t )
dt

i(t) C

dv(t)
dt

i (t )
+
Inductancia
(henrios)

v (t )
-

i (t )
+

v (t )

Capacitancia
(faradios)
-

ELEMENTOS MECANICOS LINEALES TRASLACIONALES


Amortiguamiento
Viscoso
(N.s/m)

v (t )

f (t ) Bv(t )

f (t )
B

v (t )
Masa
(Kg)

f (t )

f (t) M

dv(t)
dt

v (t )
Resorte lineal
(N/m)

f (t ) Kx(t )

f (t )
K

16
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

ELEMENTOS MECANICOS LINEALES ROTACIONALES


B
Amortiguamiento
Viscoso
(N.m.s/rad)

T (t)

T (t ) Bw(t )

w (t )
J
Momento de inercia
(Kg.m2)

T (t )

T(t) J

dw(t)
dt

w (t )
T (t )
K
Resorte torsional
(n.m/rad)

T (t ) K (t )

w (t )

SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO

17
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

SISTEMAS TERMICOS
Considrese el sistema que aparece en la figura. Se supone que el tanque est aislado
para eliminar las prdidas de calor hacia el aire circundante.

Liquido caliente
calefactor

Liquido frio

mezclador

Fig. N sistema trmico

18
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Tambin se supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido


del tanque est perfectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De
este modo, se usa una sola temperatura para describir la del lquido en el tanque y la del
lquido que sale.
Sean:
= ,
= ,
= , /
= ,
= , /
= , /
= , /
= , /
Supngase que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo
de calor de entrada al sistema (calor que proporciona el calefactor) cambia
repentinamente de + donde representa un cambio pequeo en el flujo de
calor de entrada. El flujo de calor de salida cambiara, entonces de forma gradual, de
+ . La temperatura del liquido que sale tambin cambiara de + . Para
este caso , , se obtienen, respectivamente como
=
=

1
=
=

La ecuacin diferencial para este sistema es
= ( )

Que puede reescribirse como

+ =

Obsrvese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La


funcin de transferencia se obtiene mediante
()

=
() + 1
En la prctica, la temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como
perturbacin de carga. ( si se pretende mantener una temperatura de salida constant6e,
puede instalarse un controlador automtico que ajuste el flujo de calor de entrada, con el

19
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

propsito de compensar las fluctuaciones de temperatura del liquido que entra.) si la


temperatura del liquido que entra cambia repentinamente de + , mientras que
el flujo de calor de entrada H y el flujo del liquido G se conservan constantes, el flujo de
calor de salida cambiara + y la temperatura del liquido que sale cambiara de
+ .
La ecuacin diferencial para este caso es
= ( )

Que puede escribirse como

+ =

La funcin de transferencia que relaciona se obtiene mediante


()
1
=
() + 1
Si este sistema trmico est sujeto a cambios en la temperatura del lquido que entra y en
el flujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del lquido se conserva constante, el
cambio en la temperatura del lquido que sale se obtiene mediante la siguiente
ecuacin:

+ = +

La figura muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsrvese que el
sistema tiene dos entradas.

i (s)
R

Hi (s)

+
1
RCS

(s)

Fig. N Diagrama de bloques del sistema trmico

20
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

SISTEMA CON MOVIMIENTO COMPUESTO: EL PENDULO INVERTIDO


Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura
N1. Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para
despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor
primario espacial en una posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede
girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza
de control conveniente. Aqu se considera solo un problema en dos dimensiones, en el
cual el pndulo solo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de
control u. supngase que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro
geomtrico. Obtngase un modelo matemtico para este sistema.

( xG , yG )

x
V

mg

M
V

=
=
( , ) = .
= 2 =
=
=
=
=
Las coordenadas del centro de gravedad son
= +
=

21
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

El movimiento rotacional de la barra alrededor de su centro de gravedad. En este caso la


suma de momentos alrededor del centro de gravedad de la barra (de sentido positivo en
la direccin de las agujas del reloj.
=
=
= () ()
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene
mediante.
=
=
=
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene
mediante.
=
=
=
El movimiento horizontal del carro se describe mediante:
=
=
Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, entonces el ngulo de
rotacin es muy pequeo (linealizacin).
,
Luego las ecuaciones linealizadas, son:
= +
=

=
= +
=
= ( + )
=
=
= + = + ( + )
Se obtienen las ecuaciones que describen el movimiento compuesto del sistema pndulo
invertido. Estas ecuaciones constituyen el modelo matemtico lineal

22
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

( + ) + =
( + ) + =
=
=
=
=

= [ ] = [ ] = [ ]

= =
=
= =
=
( + )

( + ) +
( + ) +
+

=

( + ) +
( + ) +
=

La ecuacin de estado y salida tienen la forma


= +
= +

(
+
)

( + ) +

[ ] =

[ ( + ) +

[ ] = [

( + ) +

[ ] +

[ ( + ) + ]
]


][ ]

El momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad es =

23
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES.


Sistema no lineal. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por
lo tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse
tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.
Linealizacin de sistemas no lineales. En la ingeniera de control, una operacin normal
del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio y las seales pueden
considerarse seales pequeas alrededor del equilibrio. Sin embargo, si el sistema opera
alrededor de un punto de equilibrio y las seales involucradas son pequeas, es posible
aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal.
Aproximacin lineal de modelos matemticos no lineales. Con la finalidad de obtener un
modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables solo se
desvan ligeramente de alguna condicin de operacin.
Considrese un sistema cuya entrada es () y cuya salida es (). La relacin entre () y
(). se obtiene mediante
= ()
Si la condicin de operacin normal corresponde a , . La ecuacin anterior se expande
en series de Taylor alrededor de este punto
1
2
= () = ( ) + ( )
+ ( )2 2 +
2!

Donde las derivadas , 2 , . Se evalan en = . Si la variacin es pequea, es


posible no considerar los trminos de orden superior en . Entonces la ecuacin se
escribe como

( ) + ( )

= + ( )
=

Considrese un sistema no lineal cuya salida es una funcin de dos variables 1 , 2 de


modo que
= (1 , 2 )
Con la finalidad de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es posible
expandir la serie de Taylor alrededor del punto de operacin normal 1 , 2 entonces

24
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

1
2 1
2
+ (2 2 )
+ (1 1 )2 2 + (2 2 )2 2
1
2 2!
1 2!
2
2

+ (1 1 )(2 2 )
+
1 2

= (1 , 2 ) + (1 1 )

Donde las derivadas parciales se evalan en 1 = 1 , 2 = 2 . Cerca del punto de


operacin normal, es posible no considerar los trminos de orden superior. A
continuacin el modelo matemtico lineal de este sistema no lineal alrededor de la
condicin de operacin normal se obtiene mediante
+ (1 1 )

+ (2 2 )
1
2

= + 1 (1 1 ) + 2 (2 2 )
Donde

= (1 , 2 )
1 =

1 = 1 ,
1

2 = 2

2 =

1 = 1 ,
2

2 = 2

La tcnica de Linealizacin presentada aqu es vlida alrededor de la condicin de


operacin. Sin embargo, si las condiciones de operacin varan ampliamente, tales
ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es
importante recordar que un modelo matemtico determinado, que se use en el anlisis y
el diseo, puede presentar con precisin la dinmica de un sistema real para ciertas
condiciones de operacin, pero puede no ser preciso para otras.

25
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

RESPUESTA EN EL TIEMPO
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

INTRODUCCION
En captulos anteriores el primer paso para analizar un sistema de control era obtener un
modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo se aplican los mtodos de
anlisis para el comportamiento del sistema. Se hace uso de seales de prueba (escaln,
rampa, parbola, impulso, etc.) para facilitar el anlisis matemtico y experimental de
sistemas de control, para verificar tambin el comportamiento transitorio y estacionario
de la respuesta del sistema.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN (con un polo dominante)
Si un sistema en lazo cerrado esta descrito por un solo polo localizado en = 1/, la
correspondiente funcin de transferencia es
()

=
() + 1
Si se asume que r(t) es un escaln unidad, entonces

() = (1 )
El tiempo que demora en asentarse la respuesta es:
= 3.912 4 2%
= 2.996 3 5%
5%
2%
asentamiento asentamiento

0.5K

0
T

2T

3T

4T

5T

Respuesta a un escaln con un modelo de un nico polo


Ejemplo

2
()
2
3
=
=
1
() + 3
3 + 1
2
1
= 3 = 0.666, = 3 = 0.333

close all; clear all; clc;


% Sistemade Primer Orden
% C(s)/R(s)=2/(s+3)

26
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
n=[0 2];
d=[1 3];
step(n,d)
grid
Step Response
0.7
System:System:
sys sys
System: sys Time (sec):
Time 1.33
(sec): 1.97
Time (sec): 1.01
Amplitude:
Amplitude:
0.654 0.665
Amplitude: 0.634

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln

27
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

28
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

29
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

30
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Especificaciones de la respuesta transitoria

31
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

32
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (con un par de polos dominantes)


Una funcin de inters particular est formada por la presencia de dos polos dominantes.
La funcin de transferencia es
()
2
= 2
() + 2 + 2
Ejemplo
() =
clear all; close all; clc;
n=[0 0 17];
d=[1 2 17];
step(n,d)
grid

17
+ 2 + 17

Step Response
1.5

Amplitude

0.5

3
Time (sec)

33
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR


El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen
tres o ms polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del
sistema. El polo ms lento es el que posee la constante de tiempo ms grande, es decir
aquel polo se encuentra ms cerca del origen en el plano complejo S.
()
2
=
() ( + )( 2 + 2 + 2 )
Ejemplo
() =

17
17
=
( + 2)( 2 + 2 + 17) 3 + 4 2 + 21 + 34

clear all; close all; clc;


n=[0 0 0 17];
d=[1 4 21 34];
step(n,d)
grid
Step Response
0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

3
Time (sec)

34
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

35
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

36
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

37
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Anlisis del lugar de las races


Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Introduccin

38
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Reglas de construccin

39
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

40
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

41
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Diseo de sistemas de control mediante el mtodo


del lugar de las races
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

42
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

43
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

44
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

45
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

46
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

47
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

48
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

49
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

50
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Sintona de Controladores
Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

REGLAS DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES PID


Control PID de plantas.
La figura siguiente muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo
matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de
determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado
transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan
complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un
enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a
los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.
+

K p (1
-

1
Td s )
Ti s

planta

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de
control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los
parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan
los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos
denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Primer mtodo.
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene
de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este

51
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln


experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

se

generan

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la


constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c (t)=K,
como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C (s)/U(s) se
aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo
siguiente:
()
=
() + 1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula
que aparece en la siguiente tabla.
Tipo
de
controlador

Kp

Ti

Td

PI

PID

2L

0.5L

52
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce
1
() = (1 +
+ )

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en = 1/.
Segundo mtodo.
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=
y Td=0. Usando slo la accin de
control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia
crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. ZieglerNichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo
con la frmula que aparece en la siguiente tabla.
Tipo
de
controlador

Kp

Ti

Td

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:
() = (1 +
() = 0.6 (1 +

1
+ )

1
+ 0.125 ) = 0.075
0.5

4 2
( + )

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en = 4/.

53
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Comentarios.
Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas,
ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en
los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin
han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. En estos
casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de
controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln
unitario o la ganancia critica Kcr y el periodo crtico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la
dinamica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el
diseo de controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en
las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema
de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es
de la siguiente manera:
() =

( + 2)( + 3)
( + 1)( + 5)

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo. Como se sabe la


respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms
bien, la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo
mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibir
oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia Kp.
Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador
PID sintonizado mediante estas reglas exhibir un sobrepaso mximo aproximado de10%
a 60% en la respuesta escaln. En promedio el sobrepaso mximo aproximado es de 25%.
En un caso especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonizacin
precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.

54
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Anlisis de la Respuesta en Frecuencia


Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Con el trmino respuesta en frecuencia, se requiere hacer referencia a la respuesta de un


sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. Una ventaja de este mtodo es
que se puede utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el sistema fsico sin
deducir su modelo matemtico.
Por lo general se usan tres representaciones graficas de las funciones de transferencia
sinusoidales: diagrama de Bode o diagrama logartmico, diagrama de Nyquist o diagrama
polar y diagrama de magnitud logartmico contra la fase (diagrama de Nichols)

G ( jw )

G ( jw )

Im G ( jw )
G ( jw )

Re G ( jw )

G ( jw )
w
Nichols

Nyquist

Bode

La salida en estado estacionario de una funcin de transferencia de un sistema se puede


obtener directamente de la funcin de transferencia sinusoidal, es decir sustituyendo en
la funcin de transferencia por , don de es la frecuencia. La respuesta en estado
estacionario puede darse como
() = =
Donde M es el cociente de amplitud de las seales sinusoidales de entrada y salida y es
el desplazamiento de fase entre ambas seales.

Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode est formado por dos graficas: una es la grafica del logaritmo de la
magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la otra es la grafica del ngulo de
fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logartmica.
|()| = 20|()|
Ganancia constante
() =

55
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

() = 0
|()| =
() = () = 0
|()| = 20
() = 0
G

( )

dB
0

40

90

20

45 0

20 log K
00

0
20

45 0

40

90 0

Polos en el origen

() =

1
1 1
() =
= = 90

1
| = 20

() = 90
Anlogamente para un polo mltiple en el origen, se tiene
|()| = 20 |

() =

1
1
1
1
() =
=
= () = 90

()
() ()

1
|()| = 20 |
| = 20
()
() = 90

56
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

( )
dB
0

40

90

20

45 0

00

20

45 0

40
0.1

90 0

10

100

0.1

1000

10

100

1000

Cero en el origen
() =
() = = 90
|()| = 20|| = 20
() = 90
Anlogamente para un polo mltiple en el origen, se tiene
() =
() = () = () = 90
|()| = 20|() | = 20
() = 90

( )

dB
0

40

90

20

45 0

00

20

45 0

40
0.1

90 0

10

100

Polo en el eje real


() =
() =

0.1

1000

10

1
1
1

=
=

1 + 1 + 2
1 + 2
1 + 2

100

1000

57
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

1
+
2 = ()
=
1
1 + 2
|()| = 20 |

1
1 +

0
0.1
1
10
100
1000

| = 10|1 + 2 |
|()|
0.000
-0.043
-3.010
-20.043
-40.000
-60.000

=
-0.0000
-5.7106
-45.000
-84.289
-89.427
-89.943
-90.000

close all; clear all; clc;


%bode
n=[0 1];
d=[1 1];
bode(n,d)
grid
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

Phase (deg)

-40
0

-45

-90
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Para la forma asinttica:


1 0 |()| = 0
1 |()| = 20

58
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
G

( )

dB

40

90

20

45 0

20

45 0

40
0.1

90

10

100

0.1

1000

10

100

1000

Cero en el eje real

|()|

() = +
() = 1 + = 1 + 2
= =
= 20 |1 + 2 | = 10|1 + 2 |

0
0.1
1
10
100
1000

|()|
0.000
0.043
3.010
20.043
40.000
60.000

=
0.0000
5.7106
45.000
84.289
89.427
89.943
90.000

Para la forma asinttica:


1 0 |()| = 0
1 |()| = 20

( )
dB
0

40

90

20

45 0

00

20
40
0.1

45 0
90 0

10

close all; clear all; clc;


%bode
n=[1 1];

100

1000

0.1

10

100

1000

59
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

d=[0 1];
bode(n,d)
grid
Bode Diagram

Magnitude (dB)

40

30

20

10

Phase (deg)

0
90

45

0
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Factores cuadrticos
() = [ + (


) + ( ) ]

Los sistemas de control suelen tener factores cuadrticos de la forma


() =

2
1 + 2 ( ) + ( )

Si > 1, este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de primer
orden con polos reales.
Si 0 < < 1, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos conjugados.

60
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

|()| = 20 |

2
|
=
20
|1
+
2
(
)
+
(
) |

1 + 2 ( ) + ( )

2
2
= 20(1 ( ) ) + (2 )

Para bajas frecuencias , la asntota es una recta horizontal en 0 dB:


|()| 201 = 0
Para bajas frecuencias , la asntota es una recta con pendiente -40 dB/dcada:
2

|()| 20 ( ) = 40 ( )

La asntota de alta frecuencia corta a la de baja frecuencia en la frecuencia esquina


= :

|()| = 40 ( ) = 201 = 0

Las dos asntotas son independientes de . Cuando = hay un pico de resonancia.


El ngulo de fase es:

() = 1 [
]
2
1 ( )

()
0
90
180

61
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

20

dB

0.1

0 .2

0.4

0.6 0.8 1

8 10

8 10

0.1

10

0.5

0.7
1.0

10
20

asintotas

30
40
0

0.1

30
60

90
1.0

120
150
180
0.1

0.2

0.4

0.6 0.8 1

n
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor
() = 1 + 2 (

2
) + ( )

pueden obtenerse si simplemente se invierte el signo de la magnitud logartmica y del


ngulo de fase del factor.
Frecuencia de resonancia y el valor pico de resonancia .
() =

2
1 + 2 ( ) + ( )

62
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

|()| =

2
2
(1 ( ) ) + (2 )

2
2
() = (1 ( ) ) + (2 )

Se tendr un valor mximo de |()| cuando () sea mnima. Esto ocurre cuando:
= = 1 2 2 0 0.707
1
= |()| =
21 2
Para > 0.707, entonces = 1
Cuando 0, entonces
El ngulo de fase a la frecuencia de resonancia:
( ) = 1

1 2 2

Mrgenes de ganancia y fase


Si se considera un sistema realimentado inicialmente estable, es til saber que
caractersticas determinadas del modelo se pueden perturbar antes de que se produzca
inestabilidad. El margen de ganancia y el margen de fase proporcionan este tipo de
informacin.
Si una variacin en un parmetro del sistema produce que uno o ms polos en la funcin
del sistema en lazo cerrado atraviesen el eje , la condicin de corte (como se muestra
en la figura) sita uno o ms polos en lazo cerrado directamente sobre el eje . Por lo
tanto hay algn valor de para el que
()
|
|=
1 + ()()
Y esta condicin no puede ocurrir a menos que
()() = 1
Expresando en trminos de magnitud y ngulo
|()()| = 1
()() = 180(2 + 1)

63
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

jw

Si no hay polos de la funcin en lazo cerrado en el semiplano derecho, esta condicin


representa una transicin entre estabilidad e inestabilidad.
La condicin de cruce tambin se puede visualizar de forma diferente. Suponga que el lazo
se rompe temporalmente en algn punto y que se introduce una entrada sinusoidal
despus de la ruptura. Conviene darse cuenta de que hay otro signo menos en el lazo
(adjunto al smbolo de suma). Si se satisfacen las condiciones de magnitud y ngulo, la
seal sinusoidal atravesara el lazo y regresara como un duplicado exacto de la seal
inyectada. Si se vuelve a conectar el lazo, est claro que una seal en esta frecuencia
particular ser autosostenida.
Obsrvese que la condicin del ngulo de fase para un cruce se satisface si el desfase de la
funcin en lazo abierto alcanza +180 o -180. Sin embargo si la magnitud y el ngulo
estn ambos cerca de la condicin de transicin, es un resultado tpico de los polos que
exceden en nmero a los ceros finitos. Por lo tanto un problema potencial de estabilidad
se observa normalmente con un desfase en la proximidad de -180.
El margen de ganancia y de fase se define de forma que proporcionan una medida de la
proximidad de una situacin dada a la condicin de transicin. Si un sistema es
inicialmente estable y un cambio en los parmetros produce la deteccin de un cruce en
el eje , el cruce debe representar estabilidad marginal. Obsrvese que lo contrario no es
necesariamente cierto si un sistema es inicialmente inestable, una deteccin de un cruce
con el eje no es una condicin marginal de estabilidad a menos que no existan otras
races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho. Por lo tanto, si el margen de
ganancia y el margen de fase se definen en trminos de un sistema que es inicialmente
estable, la proximidad a la inestabidad puede ser verdaderamente expresada en trminos
de la proximidad a las condiciones de cruce en el eje .
El margen de ganancia. Considere un sistema que es inicialmente estable, el margen de
ganancia es la razn (normalmente expresada en dB) por la que la ganancia del lazo se
permite que cambie antes de que se alcance la condicin de inestabilidad.
Un diagrama de la respuesta en frecuencia en lazo abierto () () , presenta la razn
requerida. Como la funcin de fase en lazo abierto no est afectada por un cambio en el
factor de ganancia del lazo, la razn por la que la ganancia se debe modificar para alcanzar
la inestabilidad es la razn de la ganancia unidad a la real ganancia medida en la
frecuencia de cruce de fase, donde la fase cruza -180. Por lo tanto, el margen de

64
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
1

ganancia se puede expresar como 1/( ). El radio en dB es +20log((

) o

simplemente 20 ( )
Ganancia

( dB )

20

10
0

0.1

10

100

MG 20dB

10

14

20

30

0 .1

10

100

90

112

MF 68

180

270

Dicho de la forma ms simple, el margen de ganancia es el numero de dB que se debe


incrementar la ganancia en lazo abierto para que alcance 0 dB a la frecuencia a la que el
desfase en lazo abierto es -180.
Si se debe decrementar la ganancia hasta que alcance 0 dB, entonces el margen de
ganancia es, por supuesto negativo. Un ejemplo de medida del margen de ganancia se
muestra en la figura. Si la fase no alcanza -180 a ninguna frecuencia, entonces no hay
lmite impuesto en el cambio de ganancia para que el sistema permanezca estable, y el
margen de ganancia es infinito.
La inestabilidad producida por un incremento en la ganancia es una situacin comn; por
lo tanto, la razn requerida para alcanzar la inestabilidad es normalmente mayor que uno
y el margen de ganancia expresado en dB es normalmente positivo. No obstante, hay
algunos modelos de sistemas que requieren de una reduccin en la ganancia para alcanzar
la inestabilidad, y el caso general permite la posibilidad de que un aumento o una
disminucin conduzcan a la inestabilidad. Por lo tanto, puede existir tanto hacia arriba un
margen de ganancia como hacia abajo un margen de ganancia o ambos.

65
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

El margen de fase. Considere un sistema que es inicialmente inestable, el margen de


fase es una medida del retraso de fase adicional que est permitido antes de alcanzar 180 a la frecuencia donde () = 1 20 = 0 .
Puesto que el retraso de fase adicional es () (180), el margen de fase se puede
expresar como () + 180, cuando se evala en la frecuencia de cruce de ganancia,
para la cual 20 = 0. Si la ganancia permanece menor que la unidad para todas las
frecuencias, el sistema permanece estable con cualquier valor de retardo de fase aadido.
Un ejemplo de medida de margen de fase se ilustra en la figura anterior.
Es importante entender que aunque los mrgenes de ganancia y de fase estn
determinados utilizando la funcin de transferencia en lazo abierto, proporcionan
medidas de estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.
G

dB

dB

MG
negativo

MG
positivo

G
90

180
270

90

180

MF
positivo

G
MF

270

negativo

sistema

sistema

estable

inestable

Criterio de estabilidad
Un sistema controlado (es decir, el sistema completo) es estable si y solo si los dos
mrgenes de estabilidad (el margen de ganancia y el margen de fase) son positivos.

Diagramas Polares
El diagrama polar (diagrama de Nyquist), de una funcin de transferencia sinusoidal
() es una grafica de la magnitud de () con respecto al ngulo de fase de () en
coordenadas polares, cuando w varia de cero a infinito. Por tanto, el diagrama polar es el
lugar geomtrico de los vectores |()|() cuando varia de cero a infinito. En
graficas polares los ngulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario al de
las agujas del reloj a partir del eje real positivo. Cada punto en el diagrama polar de ()
representa el punto terminal de un vector en un valor determinado .
Factores integral y derivativo ().

1
1 1
= = 90


() = = 90

() =

66
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Factores de primer orden ( + )


() =

1
1
=
1
1 + 1 + 2 2
(0) = 10
1
1
( ) =
45

Im

1
1 w 2T 2

w0

1 .0

0 .5

Re

wT
1 w 2T 2

G( j
Definiendo

1
)
T

wT 1

+
2
2
1+
1 + 22
2
2
2 2 2
1
11

1 2
2
( ) + = (
) =( )
) +(
2
2 1 + 22
1 + 2 2
2
() = + =

() = 1 +

Im

w0

w
1

Re

67
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Tabla de graficas polares

Im

0
1
jw

Re

1 jwT
jwT

Im

jwT
1 jwT

jw2
w

Re

Re

1
a

0
Im

Re

w 0

a 1

1
(1 jwT1)(1 jwT2)(1 jwT3)
w
Im

1 jwT
1 jwaT

Im

w 0
Re

Im

0
0

Im

w 0

1 jwT

n2
jw[( jw) 2 2wn ( jw) wn2 ]
w

Re

w 0

jw

Re

Im

Im

Re

Re

1 jwT1
jw(1 jwT2)(1 jwT3)
Im

0
0

Re

Se considera un diagrama polar (con variando desde cero hasta infinito) suponiendo
que la funcin de transferencia en lazo abierto es
3
()() =
3

( 2 + 1)
()() =

3
(1 + 0.5)(1 + 0.5)(1 + 0.5)

68
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

31 (0.5)
(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
3
=
31 (0.5)
2
2
(0.25 + 1)(0.25 + 1)

()() =

()() = ()
3

() =

(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
() = 31 (0.5)

0.00
1.00
2.08
3.46

()
3.000
2.140
1.000
0.375
0

()
0
-79.7
-138
-180
-270

Algunos valores de () y () se muestran en la tabla para valores discretos de , y el


contorno correspondiente se muestra en la figura.
Si se aade al dibujo un crculo de radio unidad con su centro en el origen, se puede
determinar el margen de fase en el punto en que el contorno intercepta el crculo unidad.
El MF de la figura es aproximadamente de 42. El margen de ganancia se puede
determinar anotando la magnitud donde el contorno corta -180. La magnitud en este
punto es de 0.375. La razn del valor lmite de estabilidad al valor nominal es 1/0.375; por
lo tanto, la razn que especifica el MG es 2.67. Convertido a decibelios el MG es de 8.52
dB.
Calculo del margen de fase:
() =

() = 1
3

(0.25 2 + 1)(0.25 2 + 1)
(0.252 + 1) (0.25 2 + 1) = 3

=1

(0.252 + 1)(0.252 + 1)2 = 9


0.0156256 + 0.18754 + 0.752 8 = 0
>> p=[0.015625 0 0.1875 0 0.75 0 -8];
>> roots(p)
ans =
-1.1675 + 3.0860i
-1.1675 - 3.0860i
1.1675 + 3.0860i

69
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

1.1675 - 3.0860i
2.0785
-2.0785

() = 1

() = 31 (0.5(2.0785)) = 138.307954
= 2.0785

= 180 138.307954 = 41.69204604 42


270

180

MF 42

90

Calculo del margen de ganancia:


() = 31 (0.5) = 180
1 (0.5) = 60
0.5 = 3

= 23
= 3.4641

() =
(0.25(23)2

1) (0.25(23)2

= 0.375
+ 1)

1
= 20 (
) = 8.5194
0.375
Obsrvese que la condicin del lmite de estabilidad ocurre si se aumenta la ganancia en
lazo abierto de forma que el contorno pasa a travs del punto 1 + 0. Cualquier
aumento posterior en la ganancia del lazo producir una condicin de inestabilidad. La
posibilidad de obtener una evaluacin rigurosa de estabilidad absoluta esta
proporcionada por la aplicacin del criterio de estabilidad de Nyquist.

70
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

clear all; close all; clc;


%bode
n=[0 0 0 24];
d=[1 6 12 8];
nyquist(n,d);
Nyquist Diagram
2.5

1.5

Imaginary Axis

0.5

0
System: sys
System:
sys
Real: -0.741
Real:
Imag: -0.741
-0.672
Imag:
-0.758
Frequency (rad/sec): 2.08
Frequency (rad/sec): 2

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

Real Axis

() = 0.7412 + 0.6722 = 1.000332445 1


0.672
= 1 (
) = 42.20433768 42
0.741
= 2.08 /
Im

Im

MG
positivo

MF
negativo

Plano G

1
Kg

1
Re

Plano G

Re

MF
positivo

1
Kg
G( j)

Sistema estable

180

G( j)

MG
negativo

Sistema inestable

71
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Diseo de Compensadores de adelanto en


frecuencia
Ing. Julio C. Borjas Castaeda

Procedimiento para disear un compensador de adelanto mediante el mtodo de


respuesta en frecuencia:
1.

Suponga el siguiente compensador de adelanto:


1
+
+ 1
() =
=
1
+ 1
+

(0 < < 1)

Defina
=
Entonces,
+ 1
+ 1
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
1 () = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante esttica de error dada.
2.
Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de Bode de 1 () el
sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar. calcule el margen de fase.
3.
Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se aada al sistema.
Incremente un adelanto de fase adicional de 5 a 12 al ngulo de adelanto de fase
requerido, ya que la adicin del compensador de adelanto desplaza la frecuencia de cruce
de ganancia hacia la derecha y disminuye as el margen de fase.
4.
Determine el factor de atenuacin a partir de la ecuacin
1
1
= 2 =
1+ 1+
2
Determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado 1 () es igual a
() =

20log( ). Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Esta frecuencia corresponde a =

y el cambio de fase mximo ocurre en esta

frecuencia.
5.
Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo
siguiente:
1

Cero del compensador de adelanto: =

Polo del compensador de adelanto: =

72
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

6.

Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4,

calcule la constante K, a partir de =

7.
Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no es as,
repita el proceso de diseo modificando la localizacin de polos-ceros del compensador
hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.

Problema
Sea el sistema que se muestra en la figura. Se quiere disear un compensador para el
sistema de modo que la constante de error esttico de velocidad sea de 20 seg-1, el margen
de fase sea al menos de 50 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.

4
s ( s 2)

+
-

Solucin
() =

4
+ 1
, () =
,
( + 2)
+ 1

() = (). () =

+ 1
4
+ 1 ( + 2)

1 () = () =

4
( + 2)

= lim () = 2 = 20
0

= 10
1 () =
clear all; close all; clc;
n=[0 0 40];
d=[1 2 0];
w=logspace(0,1,100);
bode(n,d,w);
grid;

40
( + 2)

73
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
30
25

Magnitude (dB)

20
15
10
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.17
Magnitude (dB): -0.00474

5
0
-5
-10
-90

Phase (deg)

-120

System: sys
Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162

-150

-180
0

10

10
Frequency (rad/sec)

Del grafico se puede, medir el margen de fase MF y la frecuencia correspondiente. Este


valor tambin se puede calcular en forma analtica al cumplir la condicin de cruce de
ganancia,
|1 ()| = |

40
|=1
( + 2)

40
2 + 4

=1

4 + 42 1600 = 0 = 6.1685 /

= 180 + 1 ()
1 () =

40
400
=
= 1 162.036
( + 2) (6.168590)(6.484672.036)

= 180 162.036 = 17.964


Dado que MF requerido debe ser mayor a 50, entonces la fase del compensador debe ser:
= 17.964 + +
Se encuentra as que el adelanto de fase adicional necesario para satisfacer el requisito de
estabilidad relativa es de 32.036. Considerando el desplazamiento de la frecuencia de
cruce de ganancia, se puede suponer que , el adelanto de fase mximo requerido, es de

74
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

aproximadamente 32.036 + 5 = 37.036 (esto significa que se han aadido 5 para


compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de ganancia.)
=

1
= 0.248
1 +

Con este valor, se procede a calcular la magnitud de la respuesta en frecuencia a la cual


ocurre la mxima contribucin de fase del compensador. Es decir
| ()| =

= 2.008 En dB es 6.056 dB

|1 ()| = 6.056 Corresponde a |1 ()| = 0.498 a la frecuencia = 8.8 /.


Se selecciona esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce . Teniendo en cuenta
que esta frecuencia corresponde a
1

=
1
= 4.382 ,

1
= 17.671

El compensador de adelanto as determinado es


() =
=

+ 4.382
+ 17.671

10
=
= 40.323
0.248

() = 40.323

40 . 323 ( s 4 . 382 )
( s 17 . 671 )

+ 4.382
+ 17.671
4
s(s 2)

()
4
= 2
() + 2 + 4

sin

()
161.292 + 706.782
= 3
() + 19.671 2 + 196.634 + 706.782

75
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
close all; clear all; clc
%diseo de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%------------------------------------------------------------------%planta sin compensar
%G(s)=4/(s^2+2s+4)
ns=[0 0 4];
ds=[1 2 4];
%-------------------------------%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 161.292 706.782];
dc=[1 19.671 196.634 706.782];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');

respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado


1.4

sistema compensado
1.2
sistema no compensado

salidas c1 y c2

0.8

0.6

0.4

0.2

5
t seg

10

76
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Diseo de Compensadores de retardo en frecuencia


Procedimiento para disear un compensador de retardo mediante el mtodo de
respuesta en frecuencia:
1.

Suponga el siguiente compensador de retardo:


1
+
+ 1
() =
=
1
+ 1
+

( > 1)

Defina
=
Entonces,
+ 1
+ 1
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
1 () = ()
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante de error esttica de
velocidad.
2.
Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia 1 () = () no
satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y ganancia, entonces encuentre la
frecuencia en la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea
igual a -180 mas el margen de fase requerido. Este es el margen de fase especificado ms
5 a 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el desfase que introduce el compensador
de retardo.) Selecciones esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3.
Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de
retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse sustancialmente por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia
esquina = 1/ (que corresponde al cero del compensador de retardo) entre una octava y
una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia). Si las constantes de
tiempo del compensador de retardo no se hacen demasiado grandes, la frecuencia
esquina = 1/ se puede escoger una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
Obsrvese que se selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente pequeos.
As el retardo de fase ocurre en la regin de bajas frecuencias de manera que no afecta al
margen de fase.
4.
Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuacin es de 20
, determine el valor de . A continuacin se obtiene la otra frecuencia esquina (que
corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de = 1/().
() =

77
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

5.
Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de determinado en el paso 4,
calcule la constante K, a partir de

Problema
Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea compensar el sistema de forma que la
constante de error esttico de velocidad Kv sea de 5 seg-1, el margen de fase sea al menos
de 40 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.

1
s(s 1)(0.5s 1)

Solucin
Se utilizara un compensador de retardo de la forma
1
+
+ 1
() =
=
( > 1)
1
+ 1
+

1 () = () =
( + 1)(0.5 + 1)
( + 1)
1
() = (). () =
+ 1 ( + 1)(0.5 + 1)
1 () = () =

( + 1)(0.5 + 1)

= lim () = = 5
0

=5
1 () =
clear all; close all; clc;
n=[0 0 0 5];
d=[0.5 1.5 1 0];
%w=logspace(0,1,100);
%bode(n,d,w);
bode(n,d);
grid;

5
( + 1)(0.5 + 1)

78
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Se observa que el margen de fase es -20, lo que significa que el sistema no compensado
pero ajustado en ganancia es inestable. Se debe permitir al MF la adicin entre 5 y 12 con
el fin de que de que el MF requerido compense la modificacin de la curva de fase. Como
la frecuencia correspondiente a un MF = 40. Como la frecuencia correspondiente a un
margen de fase de 40 es de 0.7 rad/seg, la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del
sistema compensado) debe seleccionarse cercano a este valor. Para evitar constantes de
tiempo muy grandes en el compensador de retardo, se debe elegir la frecuencia esquina
= 1/ (que corresponde al cero del compensador de retardo) como 0.1 rad/seg. Se aade
12 al MF proporcionado y el MF requerido es ahora 52. El ngulo de fase de la funcin

de transferencia en lazo abierto no compensada es de -128 en la cercana de = 0.5 ,


por tanto se escoge la la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 0.5 rad/seg. Para traer
la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de retardo debe proporcionar la atenuacin necesaria, que en este caso es de 20 dB. Por tanto.
20

1
= 20

= 10
La otra frecuencia esquina = 1/, que corresponde al polo del compensador de retardo,
se determina como
1
= 0.01 /

79
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

5
=
= 0.5
10

As, la funcin de transferencia del compensador de retardo es


() = 0.5

+ 0.1
+ 0.01

()
1
=
3
() 0.5 + 1.5 2 + + 1

sin

()
50 + 5
=
4
3
() 50 + 150.5 + 101.5 2 + 51 + 5

close all; clear all; clc


%diseo de un compensador en adelanto por el metodo de la frecuencia
%------------------------------------------------------------------%planta sin compensar
ns=[0 0 0 1];
ds=[0.5 1.5 1 1];
%-------------------------------%planta compensada en frrecuencia
nc=[0 0 0 50 5];
dc=[50 150.5 101.5 51 5];
t=0:0.05:40;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-');
grid;
title('respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado');
xlabel('t seg');
ylabel('salidas c1 y c2');
gtext('sistema compensado');
gtext('sistema no compensado');
respuesta a un escalon unitario de sistema compensado y no compensado
1.4

sistema compensado
1.2

salidas c1 y c2

sistema no compensado
0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20
t seg

25

30

35

40

80
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Diseo de Compensadores de retardo-adelanto


en frecuencia
Procedimiento para disear un compensador de retardo mediante el mtodo de
respuesta en frecuencia:
El diseo de un compensador de retardo-adelanto mediante el mtodo de la respuesta en
frecuencia se basa en la combinacin de las tcnicas de diseo analizadas en la
compensacin de adelanto y la compensacin de retardo.
Supngase que el compensador de retardo-adelanto tiene la forma siguiente:
1
1
( + ) ( + )
(1 + 1)(2 + 1)
1
2
() =
=
> 1
1

1
( + 1) (2 + 1)
( + ) ( +
)

2
1
La parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto (la parte que contiene 1 )
altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e
incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de retardo
de fase (la parte que contiene 2 ) proporciona una atenuacin cerca y por encima de la
frecuencia de cruce de ganancia y, por lo tanto, permite un incremento de la ganancia en el
rango de bajas frecuencias que mejora el comportamiento en estado estacionario.
Problema
Sea el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es

() =
( + 1)( + 2)
Se desea que la constante de error estatico de velocidad sea de 10 seg-1, que el margen de
fase sea de 50 y que el margen de ganancia sea de 10 dB o mas.
Solucin
Usando compensador retardo-adelanto
1
1
( + ) ( + )
(1 + 1)(2 + 1)
1
2
() =
=
1

1
( + 1) (2 + 1)
( + ) ( +
)

2
1

= lim () = lim () () =
= 10
0
0
2
= 1 = 20
Diagrama de Bode de
20
20
() =
= 3
( + 1)( + 2) + 3 2 + 2

> 1

81
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Bode Diagram
50

System: sys
Frequency (rad/sec): 2.4
Magnitude (dB): 0.144
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

Phase (deg)

-135

-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.41
Phase (deg): -180
-225

-270
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Magnitude (dB): 10.3

20

System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Magnitude (dB): 0.029

10

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
-135

Phase (deg)

-180
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.42
Phase (deg): -180

System: sys
Frequency (rad/sec): 2.42
Phase (deg): -208

-225

-270
0

10

10
Frequency (rad/sec)

El MF del sistema no compensado pero ajustado en ganancia es de -32, lo que indica que
el sistema es inestable.
El paso siguiente es seleccionar una nueva frecuencia de cruce de ganancia. A partir de la
curva de fase de (), se observa que () = 180 en = 1.5 /. Es
conveniente elegir la nueva frecuencia de cruce de ganancia como 1.5 rad/seg, a fin de que
el adelanto de fase requerido en 1.5 rad/seg sea alrededor de 50, lo que es muy posible
mediante una red de retardo adelanto.
Una vez que se ha seleccionado la frecuencia de cruce de ganancia en 1.5 rad/seg se puede
determinar la frecuencia esquina de la parte de retardo de fase del compensador de retardo

82
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

adelanto. Se selecciona la frecuencia esquina = 1/2 (que corresponde al cero de la parte


de retardo del de fase del compensador) que se encuentra una dcada por debajo de la
nueva frecuencia de cruice de ganancia, o en 015 rad/seg.
Recuerde que para el compebsador de adelanto, el mximo adelanto de fase viene dado
por
1
1
1
=
=
1 +1
1+

Para el caso actual, sustituyendo = 1/


1
1
= 2 =
1+ 1+
2
= 10 = 54.9
Como se necesita un MF de 50, se puede seleccionar = 10. As a la frecuencia esquina
= 1/2 que corresponde al polo de la parte de retardo de fase del compensador) es 0.015
rad/seg. La funcin de transferencia de la parte de retardo de fase del compensador de
retrdo-adelanto es
+ 0.15
(6.67 + 1)
= 10
+ 0.015
(66.7 + 1)
La parte de adelanto de fase se puede determinar del modo siguiente. Como la nueva
frecuencia de cruce de ganacia es 1.5 rad/seg, de la figura se encuentra que Gp(j1.5) es de
13 dB. A partir de este requisito, es posible dibujar una lnea recta de pendiente 20dB/dec,
que pasa por el punto (1.5 rad/seg, -13 dB). Las intersecciones de esta lnea con las lneas 0
dB y -20 dB determinan las frecuencias esquinas.asi, las frecuencias esquinas para la parte
de adelanto son 0.7 rad/seg y 7 rad/seg. En este caso la funcin de transferencia del
compensador en adelanto es
+ 0.7
(1.43 + 1)
= 0.1
+7
(0.143 + 1)
Si se combinan las funciones de transferencia
+ 0.7 + 0.15
() = (
)(
)
+ 7 + 0.015
()
20
= 3
() + 3 2 + 2 + 20
()
95.381 2 + 81 + 10
=
() 4.769 5 + 47.7287 4 + 110.3026 3 + 163.724 2 + 82 + 10

83
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Sin compensar
6

x 10

-2

-4

-6

-8

-10

10

15

20

25

30

35

40

Compensado
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

-12

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

84
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

ASIGNACION DE POLOS UTILIZANDO REALIMENTACION DEL ESTADO


Ing. Julio C. Borjas Castaeda

INTRODUCCION
El diseo mediante realimentacin de todos los estados normalmente se basa en tcnicas
de asignacin de polos. Es importante darse cuenta de que el sistema debe ser
completamente controlable y completamente observable para que permita la flexibilidad
de colocar todos los polos del sistema arbitrariamente.
CORRELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
D
*

u
B

dt

x
C

Tomando transformadas de Laplace a las ecuaciones de estado y de salida


= +
= +
Se obtiene
() () = () + ()
() = () + ()
Que implica

() = ( ) () + ( ) ()
() = ( ) () + ( ) ()() + ()

Si la condicin inicial (0) = 0

() = ( )1 ()
() = ( )1 (0)() + ()

La funcin de transferencia ser


()
= ( ) +
()
La ecuacin caracterstica es: | |

85
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

ASIGNACION DE POLOS UTILIZANDO REALIMENTACION DEL ESTADO


Las matrices A, B, C y D se utilizan para describir un modelo de planta lineal e invariante
en el tiempo, en el que u(t) es la entrada a la planta y x(t) e y(t) son los vectores de estado
y salida, respectivamente. El modelo del sistema global se completa entonces
aumentando el modelo de planta para incluir la compensacin por realimentacin.

Realimentacin de estados: un modelo vectorial


La realimentacin de estados se implementa utilizando una combinacin lineal de
variables de estados como una seal de realimentacin negativa. Las ganancias de los
caminos de realimentacin se suponen que son ajustables de forma independiente con
factores de ganancia 1 , 2 , . , . De ah, la seal realimentada vuelve a la entrada de la
planta que es igual a 1 1 () + 2 2 () + . + ().
La seal compuesta es un escalar y la formacin de esta seal ya se ha descrito en
notacin matricial con la definicin de una matriz fila K tal que

() = [1

1 ()
2 ()
.
]
.
.
[ ()]

Si se supone una nica entrada y una nica salida, el diagrama de bloques que muestra la
realimentacin de estados se presenta en la figura.

Planta
x(0)

x Ax Bu

Kx

86
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

Fig. Un sistema SISO con realimentacin de estados


Para permitir que r(t) se exprese en el mismo nivel que la salida deseada, se introduce un
factor multiplicador constante g. esto permite que la suma de la entrada y las seales
realimentadas ocurran con una versin escala de r(t).
Considerar la planta con realimentacin de estados,
() = () + ()
() = ()
() = () ()
() = () + [() ()]
Tomando transformadas de Laplace:
() () = () + [() ()]
() () + () = () + +()
( + )() = () + ()
() = ( + ) () + ( + ) ()
() = ( + ) () + ( + ) ()
Asumiendo que el sistema esta inicialmente en reposo, la relacin de transferencia en lazo
cerrado es
() = ( + ) ()
() = ( + ) ()
Con el modelo de planta expresado en trminos de una nica salida, Y(s) es un escalar y C
es una matriz fila. En este caso, g se puede evaluar de forma que r(t) este expresado en el
mismo nivel que la salida deseada y(t). Esta condicin se establece si g es
=

( + )

La ecuacin caracterstica es
() = ( + ) =

87
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
Con libertad para ajustar los elementos de la matriz K, la realimentacin de estados se utiliza para
tener el control de la situacin de las races de la ecuacin caracterstica. Las races se desplazan
para obtener el comportamiento transitorio deseado.

CONTROLABILIDAD
Un sistema es completamente controlable si existe un control sin restriccin u(t) que
pueda llevar cualquier estado inicial ( ) a cualquier otro estado deseado () en un
tiempo finito, .
Para el sistema
= +
Se puede determinar si el sistema es controlable examinando la condicin algebraica
[

] =

La matriz a tiene dimensin y B tiene dimensin 1. Para sistemas con mltiples


entradas, B es de , donde es el nmero de entradas.
Para un sistema de nica entrada, nica salida, la matriz de Controlabilidad se describe
en trminos de A y B como
= [

] =

Que es una matriz . Por lo tanto, si el determinante de es distinto de cero, el


sistema es controlable.
OBSERVABILIDAD
Un sistema es completamente observable si y solo si existe un tiempo finito T de forma
que el estado inicial (0) se pueda determinar a partir de la observacin de la historia
() dado el control ().
Considerar el sistema de una entrada-una salida
= + e =
Donde C es un vector fila 1 y x es un vector columna 1. Este sistema es
completamente observable cuando el determinante de la matriz de Observabilidad es
distinto de cero, donde

88
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

C
CA
..
=
.
[CAn1 ]
que es una matriz
ESTIMACION DEL ESTADO
Si el estado de la planta se puede estimar, entonces la compensacin por realimentacin
se puede implementar utilizando el estado estimado. Un observador de estado completo
utiliza solamente la entrada a la planta, u(t) y la salida y(t) tal como se muestra en la
de todas las variables de estado. Una gran ventaja
figura, para proporcionar una estima
del uso del observador es la capacidad de implementar compensacin por realimentacin
con una reduccin en el nmero de variables medidas. La medida de las variables de
planta puede ser difcil y la disponibilidad y coste de los sensores apropiados puede ser un
factor significativo en la seleccin de esta opcin de diseo.
Para proporcionar la operacin deseada un observador debe constituir una simulacin
dinmica en tiempo real que es capaz de dar una estimacin aceptablemente precisa de
las variables de planta. Ms aun, puede existir una diferencia en los valores iniciales de las
variables de estado reales y estimadas y el observador debe tener la capacidad de
producir una atenuacin rpida de error inicial.

Planta
x(0)
u

x Ax Bu

x (0)

Observador

Fig. Una planta con un observador de estado completo.

89
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

, entonces la diferencia entre los estados real y


Si el estado estimado se describe como
estimado se puede definir como el error e, con

Como las entradas al observador son u(t) e y(t) se propone un modelo de observador
dinmico con
=
+ () + ()

Donde , y deben definirse de forma tal que hay una tendencia a minimizar el
error. Observe que Gy(t) se puede expresar tambin como GCx(t), entonces
= +

=
Si se fija igual a y se fija igual a B entonces la diferencia entre el estado
real y el estado estimado se controla por un modelo dinmico con
= ( )(
)

= ( )
La funcin de error dinmico es el modelo matemtico de un sistema no forzado y si los
valores propios de se colocan en el semiplano izquierdo, e(t) tendera hacia cero
cuando . En otras palabras, cualquier diferencia inicial entre el estado real y el
estimado decaer asintticamente a cero.
Asi, el modelo del observador es
= ( )
+ +

Como G no ha sido especificado, los elementos de la matriz G se pueden seleccionar para


dar una colocacin aceptable de los valores propios de . La ecuacin caracterstica
del observador es
( + ) = 0
Y la velocidad a la cual el error inicial entre el estado real y el estado estimado decae es
independiente de la colocacin de las races de esta ecuacin.
Es una prctica deseable colocar las races del observador de forma tal que el decaimiento
del error ocurre rpidamente con respecto al tiempo de respuesta transitoria que queda
determinado por las constantes de tiempo dominantes del sistema en lazo cerrado. Sin
embrago, si los polos del observador se colocan arbitrariamente lejos a la izquierda en el

90
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

plano s, una demanda innecesariamente excesiva se coloca sobre el observador en


trminos del tiempo de respuesta requerido y del ancho de banda correspondiente. Esta
situacin puede imponer problemas prcticos que incluyen un aumento innecesario en el
nivel del ruido del sensor que se introduce en el sistema. Para proporcionar un
comportamiento aceptable sin imponer demanda excesiva sobre el observador, a las
races se le asignan normalmente posiciones que se obtienen multiplicando los valores de
los polos dominantes del sistema en lazo cerrado (tal como queda determinado por la
posicin de los polos) por un factor de 3 o 4.
Ejemplo 11.4
Considerando el modelo de la planta descrito en este ejemplo, disear un observador de
estado completo para estimar el estado de la planta y describir el modelo del observador.
Coloque los valores propios del observador en = 15. El modelo de la planta se
describe por
= [

0
1
0
] + [ ]
2 3
3
= [5 0]
Solucin

El modelo del observador es


= ( )
+ +

= [ ]

=
+ +

=[

] [ ] [ ] = [
][

]=[

Los valores propios del observador (como funcin de 1 y 2 ) se pueden especificar


entonces como consistiendo en los valores de s para los cuales
) =
(
= [

][

+
]=[

]
+

91
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

) = ( + )( + ) + + = + ( + ) + + +
(
=
( + )( + ) = + + =
+ =
+ + =
Resolviendo
= .
= .

= [

]

El modelo del observador es entonces

0
5.4
= [
+ [ ] + [

]
]

3
28.4
esta disponible para implementar la compensacin por
Y el estado estimado
realimentacin.
= ( )

=
= [

Suponiendo la condicin inicial

() = [ ]

close all; clear all; clc;


%trayectoria del observador
A=[-27 1; -144 -3];
B=[2; 1];
t=0:0.01:0.6;
[x,z,t]=step(A,B,A,B,1,t);
x1=[1 0]*x';
x2=[0 1]*x';
plot(t,x1,t,x2);
title('Respuesta a condicion inicial');
xlabel('t seg');
ylabel('Variables de estado x1, x2');
grid;

92
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
gtext('x1');
gtext('x2');
Respuesta a condicion inicial
2
1
x1

Variables de estado x1, x2

0
-1
-2
x2
-3
-4
-5
-6
-7

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

t seg

REALIMENTACION DE LA SALIDA
Planta

x(0)

x Ax Bu

x
x (0)

Observador

K
Fig. Realimentacin de salida utilizando un observador

93
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

El sistema de la figura presenta un modelo del sistema que muestra realimentacin de


salida. En lugar de devolver las variables de estado medidas para implementar
realimentacin de estado, la realimentacin se formula como una combinacin lineal de
variables de estado estimadas. Esta configuracin se realiza con la incorporacin de un
observador de orden completo y la adicin de este observador duplica el orden del
sistema. Si el modelo del observador se combina con el modelo de la planta, entonces el
modelo revisado es

[ ] = [
0

0
][ ] + [ ] + [ ]

=
=

El modelo de la planta en lazo cerrado es

[ ] = [

] [ ] + [ ]

Con el empleo de un observador de orden completo, se revela una caracterstica


particularmente til los valores propios del modelo del sistema en lazo cerrado son
simplemente las arices de det[ + ] = 0 y las races de det[ + ] = 0.
Esta caracterstica se hace aparente con alguna manipulacin del modelo. Si se redefinen
), entonces la
las variables de estado para contener x y e (en lugar de x y
transformacin de variables es

[ ]=[

0
][ ]

Y las expresiones para y , se desarrollan rpidamente para obtener una formulacin


alternativa del modelo del sistema en lazo cerrado con


[ ]=[
0

] [ ] + [ ]

La ecuacin caracterstica queda por supuesto inalterada; y es aparente del modelo de la


ecuacin anterior que la ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado se pueda
expresar como det[ + ] det[ + ] = 0. As, los polos del sistema total
incluyen las races de det[ + ] = 0 y las races de det[ + ] = 0. El
primer grupo comprende los polos que se obtienen utilizando realimentacin de estado
puro y el segundo grupo lo constituyen los polos del observador. Esto significa que se
puede disear K basndose solamente en la realimentacin del estado y G en la

94
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

estimacin del estado, aunque se interconectan para proporcionar realimentacin de


salida. Este fenmeno se conoce como el principio de separacin, que produce un proceso
de diseo directo.

EJEMPLO 11.5
Utilizando el modelo de planta y el observador descritos en el ejemplo 11.4, implementar
la realimentacin de salida de forma tal que las races del det[sI-A+BK] se localizan en
= 5. Determinar el modelo de estado del sistema en lazo cerrado y evaluar los valores
propios.
= [

0
1
0
] + [ ]
2 3
3
= [5 0]
Solucin

Primero verificamos si el sistema es controlable y observable


= [ ]
= [

0
1 0
3
][ ] = [ ]
2 3 3
9

0
= [
3

3
]
9

det( ) = 9 0

= [ ]

0
= [5 0] [
2
5
= [
0

1
] = [0
3

5]

0
]
5

det( ) = 25 0
Ya que el sistema es controlable y observable se puede aplicar la realimentacin de
estados.
Calculo de [ + ] =

95
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

+ = [

0
0
1
0
][
] + [ ] [1
0
2 3
3

2 ] = [

2 + 31

1
]
3 + + 32

det[ + ] = 2 + (3 + 32 ) + 2 + 31 = 0
( + 5)( + 5) = 2 + 10 + 25
3 + 32 = 10
2 =

7
3

2 + 31 = 25
1 =
=[

23
3

23 7
]
3 3

Calculo de [ + ] =

+ = [
0

1
+ 51
0
0
1
][
] + [ ] [5 0] = [
2
+ 52

2 3
2

1
]
+3

det[ + ] = 2 + (3 + 51 ) + 2 + 151 + 52 = 0
( + 15)( + 15) = 2 + 30 + 225
3 + 51 = 30
1 =

27
5

2 + 151 + 52 = 225
2 =

142
5

27
=[ 5 ]
142
5
Utilizando el observador

[ ] = [

] [ ] + [ ]

96
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

27
27
= [ 5 ] [5 0] = [
142
142
5
0 23
= [ ] [
3 3
= [

7
0
]=[
23
3

0
1
27
][
2 3
142

1
0
2
2
=[
1
27
142

[2 ]

0
]
0
0
]
7

0
0 0
27
][
]=[
0
23 7
167

1
1
0
0 0

2
3
23 7 ] [ ] + [3]
1
0
0
27
1
3
0 167 10 2

close all; clear all; clc


% respuesta en el tiempo en variables de estado
A=[0 1; -2 -3];
B=[0; 3];
C=[5 0];
D=[0];
step(A,B,C,D);
t=0:0.1:10
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1,t);
x1=[1 0]*x';
x2=[0 1]*x';
plot(t,x1,t,x2);
grid;
gtext('x1');
gtext('x2');
figure;
y=5*x1;
plot(t,y);
grid;
gtext('y=5*x1');
1.5
x1

1
x2

0.5

10

1
]
10

97
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
8
y=5*x1
7
6
5
4
3
2
1
0

10

Problema
Considerar la aplicacin de la realimentacin de estados del modelo de planta descrito en
este ejemplo. El modelo describe un sistema motor que se utiliza para controlar la
posicin angular de la base de un telescopio. La variable 1 representa el ngulo, 2
representa la velocidad angular del eje del motor, y 3 representa la corriente del motor.
Utilizando este modelo, determinar la ecuacin caracterstica con la realimentacin de
estados aplicada y completar el diseo de realimentacin de estados de forma que los
polos en lazo cerrado estn, situados en 10 5 y 80. El modelo de la planta es

[ ] = [

] [ ] + [ ]

.
.
= [

] [ ]

Solucin
Primero se determina la Controlabilidad y Observabilidad del sistema para que se pueda
asignar los por los utilizando realimentacin de estados.
= +
= +
( ) =

= [

] [

.
.

] = [

+ . ]
.
+

98
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

+ .
.

| = [( + . )( + ) + (. )()] =
+
( + . + ) =
= , . , .

La matriz de Controlabilidad es:


= [

= [

. = [

.
.

.
.

= . . = [ .
.

], = [ ]

] [ ] = [ ]

]
[

= [

.
.

]
[
]
=
[

( ) =
Por lo tanto el sistema es controlable.
La matriz de Observabilidad es:

= [ ]

= [

]
.

( ) =
=

= [

.
.

] [ ] [

99
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda

[
.

= [

=[

= [

.
.

] [

= [

.
.

+ .
. +

]
+ +

) = es la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de estados.


(
+ (. + ) + ( + + ) + =
Para situar todos los polos en lazo cerrado como se requieren, el polinomio caracterstico
es deseado es
( + )( + + )( + ) = + + . +
. + =
+ + = .
=
= .
= .
= .
= [. .

. ]

clear all; close all; clc;


%asignacion de polos utilizando realimentacion de estados
A=[0 5 0; 0 -0.1 60; 0 -1.4 -50];
B=[0; 0; 10];
C=[1 0 0];
D=[0];
t=0:0.1:100;
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1,t);
x1=[1 0 0]*x';
x2=[0 1 0]*x';
x3=[0 0 1]*x';

100
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
plot(t,x1,t,x2,t,x3);
grid;
gtext('y=x1=salida del sistema');
gtext('x2');
gtext('x3');
3500

3000

2500
y=x1=salida del sistema
2000

1500

1000
x2
500

x3

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

clear all; close all; clc;


%asignacion de polos utilizando realimentacion de estados
A=[0 5 0; 0 -0.1 60; 0 -1.4 -50];
B=[0; 0; 10];
C=[1 0 0];
D=[0];
t=0:0.1:100;
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1,t);
x1=[1 0 0]*x';
x2=[0 1 0]*x';
x3=[0 0 1]*x';
plot(t,x1,t,x2,t,x3);
grid;
gtext('y=x1=salida del sistema');
gtext('x2');
gtext('x3');
figure
K=[3.33 2.72 4.99];
AS=A-B*K;
E=B*K-A;
EI=inv(E)
invg=C*EI*B;
g=1/invg;
BS=[0; 0; 10*g];
t=0:0.01:1;
[y,x,t]=step(AS,BS,C,D,1,t);
x1=[1 0 0]*x';
x2=[0 1 0]*x';
x3=[0 0 1]*x';
plot(t,x1,t,x2,t,x3);
grid;

101
UNAC FIEE: Ing. Julio Cesar Borjas Castaeda
gtext('y=x1=salida del sistema');
gtext('x2');
gtext('x3');
1.2
y=x1=salida del sistema
1

0.8

0.6
x2
0.4

0.2

0
x3
-0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9