DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

EN EL ESPACIO DE ESTADO

UBICACIN DE POLOS

Para el desarrollo de esta tcnica suponemos que todas las variables de

estado son medibles y que estn disponibles para la realimentacin
Los polos del sistema en lazo cerrado se pueden ubicar en cualquier
posicin deseada mediante una realimentacin del estado a travs de una
matriz de ganancias de la realimentacin del estado.
y(s)

u(s)
Planta



-K

Los polos deseados se ubican a partir de los parmetros de desempeo

Diseo mediante la ubicacin de los polos

El requerimiento para la ubicacin de los polos es que el sistema sea de

estado completamente controlable
u(s)

 = 
+ 
 = 

 = 

y(s)



Rango mximo

Seal de control por realimentacin de estado

u(t)

 =


y(t)

x(t)

dt
A
-K

 

u(t)

x(t)

dt

y(t)

A
-K

 = 
+ 
 = 

 =

 = 
+  = 
+ 

= 




 = ( 
)

 

polos reguladores

La matriz de ganancias de realimentacin

que obliga a los valores
caractersticos de ( 
) a ser  ,  , ,  (valores deseados) se
determina de varias formas

Diseo para la ubicacin de polos: Mtodo basado en

la transformacin a la forma cannica controlable
A partir de las ecuaciones de estado y la seal de control
 =

 = 
+ 

Se define la matriz de transformacin

= 

 = 

=



 








1

1
0


1

0
0

1
0

Matriz de coeficientes

0
0

!"  = !  +  !  + +  ! + 

Polinomio caracterstico

 Se hace una transformacin de estado

= 
# ,
 = 
#
De la EE, siendo el sistema controlable, existe  y tiene la forma cannica
controlable

 = 
+ 

# = 
# + 

De donde obtenemos
Donde:

)
)
&' (& =
)
*+

'
)

)
*+'

# =   
# +    = $
# + % 

)
'

)
*+,

)
)
)
'
*'

)
)
'
& -= )

'

 La seal de control  =


Obtenemos

, remplazando
= 
#

.
#
 =

=

# =

Donde

. = /& = 0+
/

0+'

0+,

0'

A partir de la transformacin de estado tenemos las ecuaciones

# =   
# +   

Remplazando la ley de control

 =

#

# =   
#   

# =      

#

La ecuacin caracterstica para este sistema

!"    +   
 = 0

 Por lo tanto, resumiendo tenemos:

Sistema

Sistema con
transformacin

 = 
+ 
 =

 = ( 
)

# =   
# +   
 =

#

Ec. caracterstica

!"  + 
= 0

# =      

#

!"    +   
 = 0
Ec. caracterstica

 Si remplazamos los valores de las matrices en la ec. caracterstica con

transformacin de estado
!" &' (& + &' -/& = 0

Donde (definidos anteriormente)

0
0
&' (& =
0


1
0

0


0
1

0


/& = 1

0
0
0
1


1

1

0
0
'
& -= 0

1
1

 Se obtiene

!"    +   

= 2+ + *' + 0' 2+' + + *+, + 0+, 2,
+ *+' + 0+' 2 + (*+ + 0+ )

Esta ecuacin caracterstica, debe ser igual a la ecuacin caracterstica

deseada hallada a partir de los polos deseados de lazo cerrado  ,  , ,

!  !  ! 
= 2+ + 3' 2+' + + 3+, 2, + 3+' 2 + 3+

Las cuales igualamos

!  +  + 1 !  + + +  + 1 ! +( + 1 )
= !  +4 !  + + 4 !  + 4 ! + 4

 De la igualdad: !  +  + 1 !  + + +  + 1 ! +( + 1 )

= !  +4 !  + + 4 !  + 4 ! + 4

Obtenemos

1 = 4 
1 = 4 

1 = 4 

1 = 4 
1 = 4 

. =
 = 1

= 1

1

1

1

1

1

1  

De donde obtenemos
/ = 3+ *+

3+' *+'

3+, *+,

3' *' &'

Clculo de la matriz /
1. Verifique la condicin de controlabilidad para el sistema, mediante la
matriz de controlabilidad definida por, debe ser controlable
= 



 

2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema

!"  = !  +  !  + +  ! + 

Determinar el valor de los coeficientes

 ,  ,  , 

 3. Determinar la matriz de transformacin  que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable. (Si la ecuacin del
sistema determinada ya est en la forma cannica controlable entonces
& = 5).
La matriz de transformacin T se obtiene mediante la ecuacin
 = 

Donde
= 





Matriz de controlabilidad

=








1

1
0


1

0
0

1
0
0
0

 coeficientes son del

polinomio caracterstico !" 

 4. Usando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado

deseados), escriba el polinomio caracterstico que se busca
!  !  !  = !  + 4 !  + + 4 ! + 4

Determine los valores de: 4 , 4 , , 4

5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado
requerida se
determina a partir de la ecuacin

= 1

1

1  

= 4 

4 

4  

4   

Ackermann para la determinacin de la matriz de

realimentacin de estados /
Considere el sistema con seal de control dada por  =

, adems se
considera que el sistema es completamente controlable

 = 
+ 

La ecuacin del sistema cuando se remplaza la seal de control

 =  

= $

Si suponemos que los polos de lazo cerrado deseados estn en

! = 
! = 

! = 

!" $ = !"  + 

= !  !  ! 
= !  + 4 !  + + 4 ! + 4 = 0
Ecuacin caracterstica

 De la ecuacin caracterstica !  + 4 !  + + 4 ! + 4 = 0

Eecuacin caracterstica de polos deseados, definimos la ecuacin
6 ! = !  + 4 !  + + 4 ! + 4

El teorema de Cayley-Hamilton plantea que $ satisface su propia ecuacin

caracterstica, entonces tenemos
6 $ = $ + 4 $ + + 4 $ + 4 " = 0

Resolviendo la ecuacin de Cayley-Hamilton, obtenemos

= 0

0 0 1 

= 0



 

0 0 1  6 

Esta ecuacin se conoce como frmula de Ackermann

 6

Asignacin de polos mediante Matlab

Determinar la matriz
de realimentacin de estados para la asignacin de
polos mediante el Matlab se hace a travs de los comandos
acker
place
Para la utilizacin de estos comandos se debe ejecutar

= 789: , , ;

= <=79 , , ;

Donde


matriz del sistema

matriz del sistema
matriz de polos deseados
; =   

Ejemplo 9.1

Dado un sistema con una seal de control por realimentacin de estados

 =

. Determinar la matriz de realimentacin
, si los polos deseados
son:
PD

0
= 0
1

1
0
5

0
1 ;
6

0
= 0
1

! = 2 + D4
! = 2 D4
! = 10

Solucin
Primer mtodo
1. En el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el
sistema es completamente controlable; para > = 3:
 = 



  = 



 

 Remplazando los valores de las matrices

0
 = 0
1

0
1
0 0
0
0
1 0
1 5 6 1

0
1
0
0
1 5

0
1
6

0 0
0
0 = 0 1
1 6
1

1
6
31

Concluimos que el rango de  es 3, es aplicable el mtodo de

realimentacin de estados

 2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes

!"  = !  +  !  + +  ! + 
1 0 0
0
1
0
!"  = ! 0 1 0 0
0
1
0 0 1
1 5 6

! 1
0
= 0 !
1
1 5 !+6

= ! ! ! + 6 5(1) 1 1 = !  + 6!  + 5! + 1
= !  +  !  +  ! + 

De donde podemos obtener los valores de 

 = 6
 = 5
 = 1

 3. Determinar la matriz de transformacin  que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable.
Si la ecuacin del sistema determinada ya est en la forma cannica
controlable entonces & = 5
Si  es:
0
1
0
=

0
1

0
5

1
6

Concluimos que la matriz  esta en la forma cannica controlable, por lo

tanto  = "

 4. Usando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado

deseados), escriba el polinomio caracterstico que se busca, si tenemos:
! = 2 + D4
! = 2 D4
! = 10

Polos deseados

!  !  !  = !  + 4 !  + + 4 ! + 4
! + 2 4D ! + 2 + 4D ! + 10 = !  + 14!  + 60! + 200
!  + 14!  + 60! + 200 = !  + 4 !  + 4 ! + 4

De donde

4 = 14
4 = 60
4 = 200

 5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado

requerida se
determina a partir de la ecuacin

= 1

Si tenemos

1 1  
= 4  4 

4  

polos deseados

polos sistema

4 = 14
4 = 60
4 = 200

 = 6
 = 5
 = 1

= 4  

4 

4   
1 0 0
200 1 60 5 14 6 0 1 0
0 0 1

4   

= 199

55

 Segundo mtodo
El sistema es controlable, y la ecuacin caracterstica del sistema deseado
con la matriz de realimentacin definida
= 8 8 8
!"  + 
= !  + !  6 + 8 + ! 5 + 8 + 1 + 8

La ecuacin caracterstica deseada (datos del ejemplo) es:

! + 2 + D4 ! + 2 D4 ! + 10 = !  + 14!  + 60! + 200

Igualando las dos ecuaciones caractersticas, obtenemos

!  + !  6 + 8 + ! 5 + 8 + 1 + 8 = !  + 14!  + 60! + 200

= 8

8

8 = 199

55

 Tercer mtodo: utilizando la frmula de Ackerman, para > = 3

= 0 0 1 



 



6 

La ecuacin caracterstica deseada

! + 2 + D4 ! + 2 D4 ! + 10 = !  + 14!  + 60! + 200

Donde

4 = 14
4 = 60
4 = 200

definimos las ecuaciones

6 ! = !  + 14!  + 60! + 200

6  =  + 4  + 4  + 4 " =  + 14 + 60 + 200"

 Las matrices 6  y 




 

 ,

y remplazando:
199
6  = 8
7

6  =  + 14 + 60 + 200"



 

El valor de



= 0 0 1 

5 6
= 6 1
1 0


1
0
0

 



6 

= 199

55

55
159
43

8
7
117

 Cuarto mtodo. Matlab

clear
a=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
b=[0;0;1];
j=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)

k1 =
199 55

k2 =
199.0000 55.0000 8.0000

Ejemplo 9.2

Un sistema tiene la funcin de transferencia y los polos deseados:

10
I(!)
=
! + 1 ! + 2 (! + 3)
J(!)

 = 2 + D2 3
 = 2 D2 3
 = 10

Polos deseados

Solucin
Las ecuaciones de estado del sistema

 = 
+ 
 = 
+ K

 
0

  = 0

 
6
= 1

1
0
11

0

0
1
 + 0 
6

10


0 0
 + 0



 1. En el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el

sistema es completamente controlable; para > = 3:
 = 
0
 = 0
10



  = 

0
1
0 0
0
0
1 0
6 11 6 10



 
0
0
6

1
0
11

0
1
6

0
0
0 = 0
10
10

0
10
60

10
60
250

El rango de  es 3, por lo tanto se concluye que el sistema es

completamente controlable, es posible la colocacin arbitraria de los
polos.

 2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes

!"  = !  +  !  + +  ! + 
!"  = !  +  !  +  ! + 

Los coeficientes los hallamos con matlab

< = <L=()
< =

1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

Que corresponden
1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000

 3. Determinar la matriz de transformacin  que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable.
 = 

Donde
 = 
=

 










1

1
0


1

0
0

1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000

1
0
0
0

0
0
10
 = 0
10 60
10 60 250


 = 
1


1
0

1
11
0 = 6
1
0

10 0
 =  = 0 10
0
0

6 1
1 0
0 0
0
0
10

 4. Usando los valores caractersticos deseados (polos en lazo cerrado

deseados), obtenemos el polinomio caracterstico que se busca:
Polos deseados

Matriz deseada

= 0
0

0

0

 = 2 + D2 3
 = 2 D2 3
 = 10
0
2 + D2 3
0
0
0 =
0
2 D2 3
0

0
0
10

Los coeficientes de la e.c. deseada !"  , en Matlab:

4 = <L=()

4 =
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000

41 =
42 =
43 =

14
56
160

 5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado

requerida se
determina a partir de la ecuacin

= 1

Si tenemos

1 1  
= 4  4 

polos deseados
41 =
42 =
43 =

1606 56 11

4   

polos sistema

14
56
160

= 4 

4  

4  

4   

10
14 6 0
0

0
10
0

0
0
10

1 = 6
2 = 11
3 = 6



= 15.4

4.5

0.8

 Segundo mtodo
A partir del orden del sistema > = 3 , definimos la matriz de
realimentacin

= 8

8

8

La ecuacin caracterstica del sistema deseado

!"  + 
= !  + !  6 + 108 + ! 11 + 108 + 6 + 108

Ecuacin caracterstica deseada

! + 2 + D4 ! + 2 D4 ! + 10 = !  + 14!  + 56! + 160

Igualando las dos ecuaciones caractersticas

= 8

8

8 = 15.4 4.5 0.8

 Tercer mtodo
Utilizando la frmula de Ackermann; > = 3

= 0 0

0 1 



 



6 

La ecuacin caracterstica deseada

= 0 0 1 



 

 6

! + 2 + D4 ! + 2 D4 ! + 10 = !  + 14!  + 56! + 160

4 = 14
4 = 56
4 = 160

Coeficientes

 Definimos la ecuacin

6 ! = !  + 14!  + 56! + 160

Y obtener la ecuacin 6  :
6  =  + 4  + 4  + 4 " =  + 14 + 56 + 160"

Donde:
0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
Obteniendo

154
6  = 48
18

45
8
66 3
15 84

 La matriz de controlabi=[\\




 

De donde obtenemos

= 0 0





 

 :

1.1 0.6 0.1

= 0.6 0.1 0
0.1 0
0

1 



 



1.1 0.6 0.1 154

= 0 0 1 0.6 0.1 0 48
0.1 0
0
18
= 15.4 4.5 0.8

6 
45
66
15

8
3
84

 En Matlab , utilizando el comando acker y place, obtenemos

%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)

k1 =
15.4000 4.5000 0.8000
k2 =
15.4000 4.5000 0.8000

Ejemplo 9.3

Considere el sistema del pndulo invertido de la figura en que se pide

disear un sistema de control tal que, dadas cualesquiera condiciones
iniciales (provocadas por perturbaciones), el pndulo regrese a la posicin
vertical y el carro regrese a la posicin de referencia (
= 0) rpidamente
(por ejemplo, con un tiempo de estabilizacin de alrededor de 2 seg) con
un amortiguamiento razonable (por ejemplo, que los polos dominantes en
lazo cerrado tengan ] = 0.5).
Las ecuaciones diferenciales del sistema dinmico son:
=^_ = + ` a^ 

_ =  `a^

Ecuaciones
diferenciales
=^_ = + ` a^ 

_ =  `a^

 Solucin

DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

Diagrama de bloques

Sistema de seguimiento: tipo 1

Planta con integrador
Planta definida mediante sus ecuaciones de estado

 = 
+ 
 = 

salida
b,

entrada

E.E.
bc

La entrada escaln y la salida esta en la variable


La compensacin por realimentacin de estados se puede realizar para
cualquier variable de estado

 En el control mediante realimentacin estados, la ley de control:

=0

8

8

8

 =

+ 8 :

Donde:

= 8

8

8

8




+ 8 :




 Remplazando en la EE la seal de control

 =

+ 8 :

 = 
+  = 
+ 

+ 8 :
= 


+ 8 :
b = (( -/)b + -g' h

El sistema diseado ser un sistema asintticamente estable, con las

caractersticas:
 : 7f9.
() 0

 De la ecuacin obtenida

b (i) = (( -/)b(i) + -g' h(i)

: :

El sistema ser asintoticamente estable, y

() 0

En estado estable:

 () = ( 
)
() + 8 :()

Haciendo la diferencia entre las ecuaciones:

b i
 = ( -/ b i + -g' h i  

8 :()

 f
 =  
(
f
) + 8 (: f : )
9 (f) =  
9 f
dinmica del error

Donde:
9 f =
f
()

 El sistema definido mediante la ecuacin de estado y ley de control:

 = 
+ J

 =

+ 8 :

Es el diseo de un sistema regulador asintticamente estable, tal que e(t)

tienda a cero.
A partir de los valores caractersticos deseados  ,  , ,  , se puede
determinar la matriz
, para la matriz  
, esta matriz / se
determina mediante la tcnica de ubicacin de polos.
Los valores en estado estable de
(f) y (f) se encuentran haciendo
i

 =  

+ 8 :
 =

+ 8 :

 =  

+ 8 :() = 0
 =

+ 8 :() = 0

 En consecuencia,
() se determina a partir de la ecuacin anterior

 =  

+ 8 :() = 0

=  

La seal de control () queda

 =

+ 8 :() = 0



8 :

Ejemplo 9.4

Considere el sistema de seguimiento

I(!)
1
=
J(!) ! ! + 1 (! + 2)

Se desea disear un sistema de seguimiento tal que los polos en lazo

cerrado estn en 2 D2 3 y 10
Solucin
Hallamos las EE a partir de la funcin de transferencia del sistema
I ! !  + 3!  + 2 = J(!)
I ! !  = J ! 3!  I ! 2!I !

 = 

 = 

 = _

  =


  =


  = J ! 3
 2


 Las ecuaciones de estado

 
0 1
0

0

  = 0 0
1
 + 0 

 
0 2 3

1

 = 
+ 
 = 


 = 1 0 0




La matriz de controlabilidad para el sistema (n=3):

 = 

0
 = 0
1



0
0
0

 

1
0 0
0
1 0
2 3 1

0
0
0

1
0
2

0
1
3

0
0
0 = 0
1
1

0
1
3

1
3
7

Rango mximo
Controlable

 La seal de control  se expresa a partir de la ecuacin general, para

>=3


=0

8

8

8


+ 8 :
 =

+ 8 :




 = 0 8 8
 + 8 :



= 8
 + 8
 + 8 : 8

 =

+ 8 :

Donde

= 8

8

8

 Determinamos la matriz
por el mtodo de ubicacin de polos
Ecuacin caracterstica del sistema est dada por la ecuacin
!"  =

! 0
0 !
0 0

0
0 1
0
0 0 0
1
!
0 2 3

!"  = !  + 3!  + 2! = 0

! 1
0
0 !
1
0 2 !+3

 = 3
 = 2
 = 0

La ecuacin caracterstica deseada (dato)

! + 2 + D2 3 ! + 2 D2 3 ! + 10 = !  + 14!  + 56! + 160 = 0
4 = 14
4 = 56
4 = 160

 Matriz
de realimentacin ( =  = ",   = ", A esta forma CC)

= 4  

4 

4   

Remplazando los valores

 = 3
 = 2
 = 0

4 = 14
4 = 56
4 = 160

= 1600

56 2

= 160

54

14 3 
11



= 160

54

1 0
11 0 1
0 0

0
0
1

 Utilizamos el mtodo de la frmula de Ackermann para determinar

= 0 0

1  6 

Matriz de controlabilidad 
Por el teorema de Cayley Hamilton:
160
6  =  + 14 + 56 + 160" = 0
0


matriz

= 0 0 1



6  = 0

= 160 54

11

Ecuacin
caracterstica deseada
6 ! = !  + 14!  + 56! + 160
54 11
138 21
42 75

2 3 1 160
0 1 3 1 0
0
1 0 0
0

54 11
138 21
42 75

 Aplicando comandos Matlab para determinar

%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
d=[0]

%matriz deseada
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10]
%calculo matriz K
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)

k1 =
160.0000 54.0000 11.0000
k2 =
160.0000 54.0000 11.0000

 Verificacin de resultados
El sistema est definido

 
0 1
0

0

  = 0 0
1
 + 0 

 
0 2 3

1

La ley de control:
Remplazando obtenemos

0

 =
0
160

 = 0 54


 = 1 0 0





11
 + 160 :




 =  

+ 8 :


1
0
0

 + 0 :
0
1
56 14

160


 = 1 0 0




 Los estados en estado estable
(), se determinan

b' ()
0

=
 () = 0

 ()
160
0.3500
=
1
0

1
0
56

0.0875
0
1

0
1
14



=  

0
0 160 :
1

 8 :


h
0
1
0.0063
0 := 0 := 0
0
0
160
0
0

Asimismo, () se obtiene de la ecuacin () =

() + 8 :()

 ()
:
 = 160 54 11
 () + 160: = 160 54 11 0 + 160:
0

 ()
= 160: + 160: = 0
k en estado estable es igual a cero

 Grafica de la salida en matlab

Salida del sistema con entrada escalon unitaria
1.4

1.2

amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
time

2.5

 Grafica de la variables de estado

grafica de los estados x1, x2 y x3 con estrada escalon
8
x1
x2
x3

amplitude

-2

-4

-6
0

0.5

1.5
time

2.5

Ejemplo 9.5

OBSERVADORES DE ESTADO

En la prctica no todas las variables de estado de un sistema estn

disponibles para su realimentacin

 = 
+ 

 = 

La estimacin de las variables de estado por lo general se denomina

observacin de estado
salidas

entradas

E.E.
bc
Observador de estado

Los observadores de estado pueden ser de orden completo o

observadores de estado de orden reducido o mnimo

 Un observador de estado estima las variables de estado con base en las

mediciones de las variables de salida y de control. Los Observadores de
estado pueden disearse si y solo si se satisface la condicin de
observabilidad.
Considere el sistema definido por las ecuaciones, as como su diagrama de
bloques:

 = 
+ 
 = 

 Los estados estimados
# se aproximarn a

B

x
C

xm

m
n
-

A
/o

# = 
# +  +
p  #
= 
# +  +
p  
#

p Matriz de ponderacin.

Observador de estado de orden completo

Sistema definido por sus ecuaciones de estado

 = 
+ 

 = 

La ecuacin de estimacin de estado dada por

# = 
# +  +
p  # = 
# +  +
p 

#

El error entre los estados del sistema y el estado estimado

o =

# = 
+  
# 
p 

#
= 

#
p 

#
= 

#
p 

# = 9
p 9
= (( /o q)o

o = (( /o q)o

donde 9 =

#

 A partir de la ecuacin del error

o = (( /o q)o

Si la matriz 
p  es estable, el vector de error converger a cero para
cualquier vector de error inicial 9(0)
Adems se debe considerar que si el sistema es completamente
observable, se demuestra que es posible seleccionar una matriz /o , tal
que 
p  tenga valores caractersticos deseados.

Diseo de observadores de estado de orden completo

Sistema definido

 = 
+ 
 = 

Suponemos que el sistema es completamente observable, si el sistema no

esta en la forma cannica observable, transformar las ecuaciones del
sistema dadas, a ecuaciones de estado a la forma cannica observable
Se define la matriz de transformacin:
u = q


r = (s )

( q

*+'
*+,
v=

*'
'

*+,
*+w
'
)

+' q

*'
'
)
)

'
)

)
)

M. de observabilidad
 ,  , , 
Coeficientes de la
Ec. Caracterstica
!"  =0

 Nuevo vector de estado ] , para hacer la transformacin de estado:

= r]

 = r]

 = 
+ 

r] = r] + 
 = r]

 = 

] = r r] + r 

 = r]

Donde
0
1
r  r = 0

0
qz = )

0
0
1
0

0
0
0







) )

'

x  xy
x  xy
r  = x  xy

x  xy
Sistema en la
forma cannica observable

 A partir del DB de un sistema con observador de estado

B

x
C

A
xm
B

m
n
-

A
/o

# = 
# +  +
p  # = 
# +  +
p 

#

 La ecuacin de estado estimada (Diagrama de bloques anterior)

# = 
# +  +
p  # = 
# +  +
p 

#

Simplificando

# = (
p )
# +  +
p 

EE del sistema estimado

Haciendo una transformacin de estado, para la variable de estado

estimada

# = r]$

# = r]$
Obtenemos:
r]$ = (
p )r]$ +  +
p r]
]$ = r (
p )r]$ + r   + r
p r]

 Considerando las dos ecuaciones

] = r r] + r 

]$ = r  
p  r]$ + r  + r
p r]

La diferencia de las ecuaciones anteriores y considerando que { = ] ]$;

({ = ] ]$).
Concluimos que la variacin del error
{ = r 
p  r{ = r r r
p r {

Se requiere que la dinmica de error sea asintticamente estable y que

:(f) sea cero con una velocidad suficiente

 El procedimiento para determina la matriz

p , es seleccionar primero los
polos del observador deseados (valores caractersticos de 
p  ) y
determinar la matriz
p , para que produzca los polos deseados del
observador
Esto se hace a partir de la ecuacin de error hallada anteriormente
{ = r 
p  r{ = z' (z z' /o qz {

A partir de r = (s ) , obtenemos:

r



= s =

1



1
0


1
0
0

1
0

0
0

 

{ = r 
p  r{ = z' (z z' /o qz {

Adems se puede obtener a partir de r  = s




r
p =

1



1
0


0
0
0

1
0

0
0

Sabemos por el anlisis anterior: qz = )

1
1
r 
p r = 1 0

1

0 0 1 =

0
0

0
0
0

 

) ) '

0
0

1
1
1

1

1
8
8
1
8 = 1

8
1

 De la ecuacin
{ = r 
p  r{ = z' (z r
p r {

La primera parte de la ecuacin r  r, esta dada por (hallada

anteriormente):
0
1
r  r = 0

0
0
1
0

0
0
0
1







Remplazando los valores de las matrices de la ecuacin, obtenemos la

matriz resultante de la matriz:
r r r 
p r

 Obtenemos:

0
1
z' (z z' /o qz = 0

0
0
1
= 0

0
0
1
0

0
0
1

0
0
0
1

0

0

 0


0

0
0
0

0
 1
0  1
0  1

0
 1

Matriz que forma parte de la ecuacin

{ = r 
p  r{ = z' (z z' /o qz {

0
0
0

1
1
1

1

 La ecuacin caracterstica de esta ecuacin esta dada !" $ = 0, para

este caso:
!" (z' (z z' /o qz)
! 0 0
0 ! 0
= 0 0
0

0 0 0
!
0
1 !
= 0 1

0
0

0 0
0
1 0
0
0 0 1

!
0 0
0
 + 1
0  + 1
0  + 1

1 ! +  + 1

0
0
0

 1
 1
 1

 1

 Cuyo determinante es:

!" (r r r 
p r)
= 2+ + *' + 0' 2+' + *, + 0' 2+' + + (*+, +0+, )2,
+ (*+' +0+' ) + (*+ + 0+ )

La ecuacin caracterstica deseada

!  !  !  = 2+ + 3' 2+' + + 3+, 2, + 3+' 2 + 3+

Comparamos las ecuaciones caractersticas:

 + 1 = 4
 + 1 = 4

 + 1 = 4

 Obtenemos:

1 = 4 
1 = 4 

1 = 4 

Y a partir de la ecuacin r 
p (obtenida anteriormente), obtenemos
p
1
1
r
p = 1

1

Donde:

8
8

p = 8

8

4 
1
4 
1

p = r 1 = r 4 

4 
1

Otras formas de obtener la matriz de ganancias del

observador de estado /o
Para sistemas de bajo orden, la matriz de ganancias del observador
p
definida
8


p = 8
8

Se considera
p en el polinomio caracterstico y se iguala con el polinomio
caracterstico deseado, de donde se puede obtener
p .
!" (
p ) = !  !  ! 

Otra manera de determinar de la matriz de ganancias del observador de

estado
p es usar la frmula de Ackermann

Dualidad

Se determino que el error de las EE del sistema y estimadas esta dada:

9 = (
p )9

Para determinar las variables de estado estimadas se considera la matriz

( /o q , la cual debe tener determinadas caractersticas en funcin de
los polos deseados.
A partir de esta matriz se tiene que hallar la matriz
p , que cumpla con las
caractersticas de la matriz 
p  .
Esta determinacin de la matriz
p , se convierte en el caso de ubicacin
de polos.

 Dado un sistema definido por sus ecuaciones de estado

 = 
+ 
 = 

El diseo del observador de estado de orden completo, se puede resolver

como un problema dual de ubicacin de polos.
El sistema dual esta definido
| =  | +  }

> =  |

Ley de control
} =
|

Si el sistema dual es de estado completamente controlable, la matriz de

ganancias de realimentacin del estado
se determina de tal modo que
la matriz  
. produzca los valores caractersticos deseados

 Remplazando las ecuaciones del sistema dual, obtenemos

| =  | +  } =  | + 
| =  | 
| = ( 
)|

Cuya ecuacin caracterstica esta dada !" ~ = 0, la que es igual a la

ecuacin caracterstica de los polos deseados
25 (( q /) = (2 ' )(2 , )(2 + )

Considerando
equivalentes

que

Remplazando queda

las

ecuaciones

caractersticas

siguientes

!" ( 
) = !" (
)
!" (
) = (!  )(!  )(!  )

son

 Si comparamos los polinomios caractersticos del sistema dual y del

sistema con observador de estado
dual
!" (
) = 0

Concluimos que

observador
!" (
p ) = 0

p =

Por tanto, usando la matriz

determinada mediante el enfoque de
ubicacin de polos en el sistema dual, la matriz de ganancias del
observador
p , para el sistema original se determina a partir de la relacin

p =
.

Ejemplo 9.6

Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:
 = 1.8 + D2.4 y  = 1.8 D2.4

 = 
+ 
 = 

0 20.6
1
0
0
=
1
= 0 1

=

Solucin
La determinacin del valor de
p , permite obtener las variables de estado
estimadas, esta se determina
4 
1
4 
1

p = r 1 = r 4 

4 
1

 Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad


s=
=


0 1
0 20.6
1
1
0

0
1

1
0

Los coeficientes del polinomio caracterstico

!"  =

!
0

0
0 20.6
! 20.6

=
= !  20.6
!
1
0
1
!

!"  = !  +  ! +  = 0

Donde
 = 0
 = 20.6

Rango mximo
Sistema observable

Coeficientes

 La ecuacin caracterstica deseada es:

 + 1.8 + D2.4  + 1.8 + D2.4 = !  + 3.6! + 9 = !  + 4 ! + 4 = 0

Donde:
4 = 3.6
4 = 9

Coeficientes deseados

 La matriz r = s
=


1

s = 

 ,

1
0 1
=
1 0
0
0
  =
1

1
0

es determinada

r = s

0 1
1 0

=
=



0
1
1
0

1 0 1 
0 1 0
0 
1 0
=
1
0 1

Considerando los datos

4 = 3.6
4 = 9

 = 0
 = 20.6

Remplazando en la ecuacin para hallar

p
4 
/o = r 4  = s





4 
1
=
4 
0

0 9 + 20.6
,.
=
1 3.6 0
w.

Ejemplo 9.7

Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:
 = 2 + D3.5 ,  = 2 D3.5 y  = 5

 = 
+ 
 = 

0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
0
= 0 ; = 1 0 0
1

Solucin
La determinacin del valor de
p , permite obtener las variables de estado
estimadas, esta se determina
4 
1

p = r 1 = r 4 
4 
1

 Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad

s = 

  

1
= 0
0

0 0
1 0
0 1

Rango mximo
Sistema observable

Los coeficientes del polinomio caracterstico

!"  =

! 0 0
0
1
0 ! 0 0
0
0 0 !
6 11

0
1
6

!
0
6

1
!
11

0
1
!6

= !  + 6!  + 11! + 6 = !  +  !  +  ! +  = 0

Donde

 = 6
 = 11
 =6

Coeficientes

 La ecuacin caracterstica deseada es:

 + 2.5 + D3.5  + 2.5 D3.5  + 5

= !  + 9!  + 36.25! + 81.25 = !  + 4 !  + 4 ! + 4 = 0

Donde:

4 = 9
4 = 36.25
4 = 81.25

Coeficientes deseados

 La matriz r = s

 = 
1

s = 


1
0

 ,

1
11
0 = 6
1
0
  

es determinada

6 1
1 0
0 0
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1

Remplazando en la ecuacin para hallar

p
4  

p = r 4  = s
4 



r = s
11 6
=
6 1
1 0
0 0
= 0 1
1 6

4  
0 0
4   = 0 1
4 
1 6

0 0
1 75.25
3
= 0 1 6 25.25 = 7.25
1 6 25
1.25
3



1 1
0 0
0 0
1
6
25

0 0
1 0
0 1

1
81.25 6
6 36.25 11
25
96

p
3

p =
p = 7.25

p
1.25



 Resolviendo por dualidad

 = 
+ 
 = 

Si resolvemos por dualidad, se considera los cambios en las matrices

| =  | +  }

> =  |

Ley de control
} =
|

La matriz de realimentacin hallada corresponde a la matriz de

observacin

p =

 Si tenemos las matrices

 = 
+ 
 = 

0
1
0
= 0
0
1
6 11 6
0
= 0
1
= 1 0 0

| =  | +  }
> =  |

Ley de control
} =
|

0
1
0
0
\ = 0
0
1 = 1
6 11 6
0
1
\ =  = 0
0

\ =  = 0 0 1

0 6
0 11
1 6

Polos deseados (la misma para el ejemplo)

! + 2 + D3.5 ! + 2 D3.5 ! + 5 = !  + 9!  + 36.25! + 81.25 = 0

| =  | +  }

Aplicando comandos Matlab para determinar

%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;1]; c=[1 0 0]; d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*3.5 -2-3.5 -5]
%matrices duales
ad=a; bd=c; cd=b
%calculo matriz K
k=acker(ad,bd,j)

> =  |

k=
3.0000 7.2500 -1.2500

p =

p
3

p =
p = 7.25

p
1.25