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1.

INTRODUO

A etimologia da palavra controle est no latim, ligada aos radicais: rota


roda; rotulus rolo, cilindro (rolo de escritos, rol, lista); contra prefixo que
exprime idia de oposio; contra-rotulus contra-rolo, contra-lista. O termo
latino foi incorporado pelo francs (1367), formado pela contrao de contrerle com significado de lista, rol, registro em duplicata. A expresso registro
em duplicata traz em seu conceito a idia de que em algum momento futuro
tais registros devem ser confrontados para verificao da manuteno do
estado original do primeiro registro. Ou seja, a cpia de um documento seria o
elemento de controle para verificar a veracidade do original (PEIXE, 2002).
Para SILVEIRA e SANTOS (1999), a palavra controle denota o ato ou poder de
exercer domnio, fiscalizar, supervisionar, manter o equilbrio.
A palavra controle normalmente utilizada em diferentes contextos
(termos como controle de qualidade, controle de finanas, controle de
produo, entre outros, cobrem um vasto espectro de atividades). Todos estes
contextos esto baseados na existncia de um sistema, cujo comportamento
se queira influenciar, e na liberdade de tomar aes, as quais iro forar o
sistema a agir de maneira desejada (BISSELL, 1993).
Segundo BOLTON (1995), o termo sistema usado para descrever uma
srie de componentes que interagem em torno de uma condio limite
imaginria, havendo particular interesse nas suas entradas e sadas, e na
relao entre as mesmas. Um sistema de controle assim chamado, quando a
sua sada controlada para assumir um valor particular ou seguir uma
determinada entrada.
Como exemplo de sistema de controle, KUO (1985) cita o ser humano
como sendo o mais sofisticado e complexo sistema de controle, pois ele
capaz de desempenhar uma srie de tarefas, incluindo a tomada de decises.
Algumas delas, tais como a de pegar objetos ou simplesmente caminhar, so
normalmente realizadas de forma rotineira. Outras como um atleta olmpico na
prova de maratona, devem ser desempenhadas da melhor maneira possvel,
pois ele no somente deve correr a distncia especfica em curto tempo, como
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deve tambm administrar o consumo de energia, de forma a poder completar a


prova.
Com o advento dos computadores e a rpida expanso da capacidade
de processamento dos mesmos, cada vez mais, as tarefas desempenhadas
por um sistema de controle esto sendo executadas de forma automtica, com
mais facilidade, simplicidade e segurana. Este fato permitiu tanto a ampla
difuso da utilizao do controle automtico, como o desenvolvimento de
tecnologia para tal (BALCHIEN, 1999).
A retroalimentao torna o controle mais rpido, preciso e menos
sensvel a distrbios e discrepncias entre o modelo e o processo real, por isso
a estratgia mais utilizada em sistemas industriais. O controle em malha
aberta, apesar da simplicidade, somente aconselhado em sistemas nos quais
as entradas so conhecidas antecipadamente no tempo e nos quais no h
distrbios, e seu desempenho fortemente influenciado pela qualidade do
modelo utilizado (WEBER. 2003);
A principal desvantagem do uso da retroalimentao a diminuio das
estabilidades do sistema (capacidade do sistema de seguir os comandos de
entrada), podendo inclusive tornar instvel, um sistema estvel (KUO, 1985).
Assim, neste trabalho, falaremos sobre as teorias de controle, como
esto divididas e como utiliz-las. Focando sempre em sistemas com
retroalimentao.

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2. OBJETIVOS DO CONTROLE DE PROCESSO

O objetivo do controle de processos manter a informao quantitativa


e/ou qualitativa sobre o processo qumico. Esta informao pode ser usada
para a superviso e para otimizar o processo no que se refere ao consumo de
tempo, energia e matria prima.
O principal benefcio da implementao ou da melhoria de um sistema
de controle o incremento na recuperao do produto mais valioso. Para
produtos finais de um processo, recuperao definida como a quantidade de
produto que ser possa vender gerado por unidade do componente que foi
alimentado. Uma vez que quantidade e qualidade so inversamente
proporcionais, o aumento na qualidade reduz a quantidade, ou seja, a
recuperao (SHINSKEY, 1984).

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3. PRINCIPAIS PROBLEMAS PARA O CONTROLE DE PROCESSOS

Para SILVEIRA e SANTOS (1999, p.1) a arte de controlar to antiga


quanto s necessidades humanas de desenvolver seus sentidos. Porm essas
necessidades podem gerar alguns problemas durante o processo, nesse
tpico, abrangeremos os atrasos (considerados o principal problema) captados
de diversas fontes: CASTRUCCI (1969), DAZZO e HOUPIS (1978), OGATA
(1982), PHILLIPS e HARBOR (1997), BISHOP (1998), SILVEIRA e SANTOS
(1999), ROMANO (2002).
Os atrasos so os principais tipos de problemas que se verifica no
controle dos processos. Os principais so: Os atrasos relativos ao prprio
processo, atraso na medio das variveis do processo e os atrasos na
transmisso dos valores das variveis medidas.
Atrasos do Processo
Os processos, normalmente no conseguem absorver ou devolver
energia de modo instantneo, o que provoca um atraso na resposta do sistema
a uma dada alterao na entrada.
Atrasos na Medio
Em determinados sistemas ocorrem atrasos no s quanto deteco
do valor da varivel do processo, como tambm devido ao armazenamento de
energia pelo prprio sistema, como o caso tpico de sistemas de controle de
temperatura (num trocador de calor, por exemplo). Para minimizar este tipo de
atraso, especialmente presente em sistemas de temperatura, devem-se tomar
alguns cuidados na instalao, como, por exemplo, insero adequada no
processo e espessura da parede do poo menor possvel.
Atrasos na Transmisso
Os atrasos na transmisso so praticamente dos sistemas de
transmisso pneumtico. Entretanto, se, por qualquer motivo, alguma aplicao
determinar o percurso dos sinais pneumticos por trechos mais longos (cerca
de 100m), algumas precaues devem ser tomadas quanto especificao do
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melhor sistema de transmisso para diminuir os efeitos dos atrasos na


transmisso.

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4. DEFINIES BSICAS

4.1.

CONTROLE MANUAL

Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar


como processo tpico o sistema trmico das Figuras 1 e 2 (OGATA, 2011).
Inicialmente considere o caso em que um operador detm a funo de
manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um
termmetro est instalado na sada do sistema, medindo a temperatura da
gua quente. O operador observa a indicao do termmetro e baseado nela,
efetua o fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a
temperatura desejada seja mantida.
Deste modo, o operador que est efetuando o controle atravs de sua
observao e de sua ao manual, sendo por tanto, um caso de Controle
Manual.

Figura 1 Controle manual de um sistema trmico.

Considere agora o caso da Figura 2, onde no lugar do operador foi


instalado um instrumento capaz de substitu-lo no trabalho de manter a
temperatura da gua quente em um valor desejado. Neste caso, este sistema
atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector de erro, uma
unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem
respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse
modo, o controle da temperatura da gua quente feito sem a interferncia

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direta do homem, atuando ento de maneira automtica, sendo, portanto um


caso de Controle Automtico.

Figura 2 Controle automtico de um sistema trmico.

4.2.

CONTROLE POR REALIMENTAO (feedback)

O controle por realimentao utiliza o desvio do valor da varivel


controlada em relao ao valor desejado (erro) para efetuar a ao corretiva.
Sensores so instalados para medir as variveis controladas. Estes valores so
transmitidos ao hardware de controle, que efetua a comparao automtica
com os valores desejados e calcula, com base no erro, os valores dos sinais
que devem ser enviados para ajustarem as variveis manipuladas, e,
conseqentemente, a ao dos elementos finais de controle (normalmente
vlvulas de controle com atuadores pneumticos).
O ponto forte do controle por realimentao que no se necessita
conhecer antecipadamente os distrbios que afetam o processo, e tambm no
se estabelecem as relaes entre os distrbios e seus efeitos sobre o
processo.

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Figura 3 Esquema de controle feedback.

4.3.

CONTROLE POR ANTECIPAO (feedforward)

Enquanto o controle por realimentao responde ao efeito de um


distrbio, o controle por antecipao responde diretamente aos distrbios,
proporcionando um controle, como prprio nome sugere antecipado.
Os transmissores medem os valores dos distrbios e o controlador
calcula o sinal de correo em funo das cargas e do valor desejado. Assim,
alteraes nas condies de entrada do processo causam alterao no sinal de
controle antes que ele haja mudana na varivel controlada.
Esta tcnica de modo geral mais cara e mais complexa que a outra,
requer maior conhecimento sobre o processo, sendo reservada para aplicaes
mais crticas. Alm disso, se houver qualquer desvio da varivel controlada em
relao ao valor desejado, o sistema no proporciona correo.

Figura 4 Esquema de controle feedforward.

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5. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM


Os sistemas ditos de primeira ordem so representados por uma
equao diferencial de primeira ordem; para analisar a resposta com relao a
uma mudana na entrada, necessita-se resolver a equao diferencial que
representa o sistema. A resoluo pode ser pelo mtodo clssico ou utilizandose o mtodo das transformaes de Laplace, que conduz a solues muito
mais rpidas, principalmente com relao s equaes utilizadas em controle
de processos. As perturbaes mais comuns no controle de processos so:
Perturbao em degrau e perturbao senoidal.
Aps a caracterizao de um sistema de primeira ordem, e como ele
responde a uma perturbao do tipo degrau e senoidal, oportuno apresentar
alguns exemplos fsicos de sistemas de primeira ordem, e conceituar dois
parmetros muito importantes em controle, que so resistncia e capacitncia.

5.1.

FUNO DE TRANFERNCIA

Na teoria de controle, as funes de transferncia so comumente


utilizadas para caracterizar as relaes de entrada e sada de componentes ou
de sistemas que podem ser descritos por equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo (OGATA, 2011).
A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao
diferencial linear invariante no tempo definida como a relao ente a
transforma de Laplace da sada (funo resposta) e a transformada de Laplace
da entrada (funo de excitao), admitindo-se todas as condies iniciais
nulas (NUNES, 2011).
A aplicabilidade do conceito de funo de transferncia limitada a
sistemas de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. O mtodo da
funo de transferncia, entretanto, amplamente utilizado na anlise e no
projeto desses sistemas (OGATA, 2011).

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Alguns comentrios a respeito da funo de transferncia:

A funo de transferncia de um sistema um modelo matemtico que


constitui um mtodo operacional para expressar a equao diferencial
que relaciona a varivel de sada varivel de entrada.

uma propriedade inerente ao sistema, independentemente da


magnitude e da natureza da funo de entrada.

Inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada sada.

Se ela for conhecida, a sada ou resposta poder ser estudada para


vrias maneiras de entrada, visando o entendimento da natureza do
sistema.

Se ela no for conhecida poder ser determinada experimentalmente


com o auxlio de entradas conhecidas e com o estudo das respectivas
respostas do sistema.

5.2.

PERTURBAO E RESPOSTA EM DEGRAU

Nesse tpico, abrangeremos as respostas e perturbaes em degrau


captadas de uma nica fonte: NUNES (2011).
Um sistema de 1 ordem representado (modelado) por uma EDO de 1
ordem. Se o sistema linear, a equao que relaciona a sada y(t) com a entra
u(t) para todo t :

A funo u(t) chamada de perturbao de entrada, e corresponde ao


termo de excitao da equao diferencial no homognea. Assim:
a) Para a0 0, define-se:

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E a equao diferencial :

A constante de tempo

uma medida da velocidade do processo em

resposta a uma perturbao, ou seja, de como a sada do processo reage a


variaes de entrada.
Considerando que o estado seja estacionrio, teremos:

Utilizando a transformada de Laplace, teremos:

5.3.

PERTURBAO E RESPOSTA SENOIDAL

Nesse tpico, abrangeremos as respostas e perturbaes senoidais


captadas de uma nica fonte: OGATA (2011).
Dada a funo:

Tem-se que a sua transformada de Laplace :

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Utilizando-se esta funo como pertubaro ao sistema linear, a


resposta desse domnio de Laplace :

A expanso em fraes parciais fornece:

Note que a2 e a3 so complexos conjugados, logo:


(

5.4.

CAPACITNCIA

A capacitncia representa a habilidade de um sistema para absorver ou


armazenar massa ou energia. Tambm pode ser definida como a resistncia
de um sistema para mudanas de massa ou de energia armazenada nele, ou
seja, equivalente a uma inrcia.

Figura 5 Exemplo de capacitncia para variao de nvel num tanque

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No exemplo da figura 5, o tanque possui um volume no qual uma massa


de fludo armazenada. Se a vazo de entrada for aumentada, por exemplo,
em 10% o tanque no vai aumentar o nvel instantaneamente, pois a
capacitncia do tanque limita a taxa de mudana no nvel, ou seja, ele leva
algum tempo para atingir o seu valor mximo. Essa caracterstica tambm
chamada de inrcia do tanque.

5.5.

TEMPO MORTO

Alguns especialistas dizem que a capacitncia aliada dos profissionais


de controle de processo porque atenua os efeitos das perturbaes. O tempo
morto tem um efeito contrrio, ou seja, considerado um elemento que dificulta
consideravelmente o controle de um processo.
O tempo morto a caracterstica de um sistema fsico que faz
perturbao na entrada ser atrasada no tempo, mantendo seu formato original
inalterado. Ao contrrio da capacitncia, que altera a forma de uma
perturbao de entrada, o tempo morto representa somente um atraso nesse
sinal, sendo tambm conhecido como atraso de transporte.

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6. COMPONENTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE

6.1.

ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE

Como o prprio nome sugere, o elemento final de controle o ultimo


elemento de uma malha de controle a ser analisado; nem por isso, entretanto,
menos importante do que os demais. Tal a sua importncia que a anlise
da malha de controle sempre iniciada pelo elemento final que, via de regra,
uma vlvula de controle.
A funo bsica da vlvula de controle manipular uma vazo de fluido,
que influi de maneira direta ou indireta sobre a varivel de processo, com a
finalidade de mant-la no valor desejado. No controle de nvel de liquido, por
exemplo, a vlvula pode manipular a vazo de entrada ou de sada, com a
finalidade de manter o nvel num dado valor.
Assim, cada valor do sinal de sada do controlador determina uma
posio da haste, uma dada abertura da vlvula e uma determinada vazo
atravs da mesma.

6.1.1. CONTROLE LIGA-DESLIGA (ON-OFF)

Trata-se de uma tcnica de controle que apresenta o menor custo e a de


maior simplicidade. Sua aplicao, porm fica limitada a processos que
respondem lentamente aos distrbios e, normalmente, no so utilizados em
sistemas de ordem superior que no possuem constante de tempo ou sistemas
com mdio ou grande tempo morto. A rea de aplicao do controle ligadesliga nas indstrias de processo limitada.

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6.1.2. CONTROLE PROPORCIONAL

O controle proporcional puro normalmente aplicado em muitos


processos contendo constante de tempo simples, e responde rapidamente
tanto aos distrbios como s alteraes do ponto de ajuste. Possui entretanto a
caracterstica normalmente indesejvel de apresentar um erro residual no
estado estacionrio (offset). A sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo
ajuste de um nico parmetro (Kc).

6.1.3. CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

, com certeza, a ao de controle mais utilizada em controle de


processos. No apresenta o offset associado ao controle proporcional puro,
com a vantagem de aumentar a velocidade de resposta em relao ao
integral isoladamente. Devido presena da ao integral, a estabilidade da
malha de controle diminui. H o risco da saturao pelo modo integral, sendo
que, neste caso, o controlador continua integrando o erro, mesmo sem haver
correo efetiva, o que prejudica o controle de processo. muito utilizado no
controle de nvel, vazo, presso e outras variveis que no apresentam
atrasos muito grandes.

6.1.4. CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

Trata-se de um controle efetivo quando se tem sistemas com algumas


constantes de tempo. Resulta numa resposta mais rpida, como menor offset
do que o controle proporcional puro, mais ainda assim, este desvio persiste.
Em geral, a ao derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle.
Quando se tem processo rpidos, tais como controle de vazo, no se

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recomenda a utilizao da ao derivativa, a no ser que acompanhada da


proporcional e da integral, resultando no controle PID.

6.1.5. CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

Trata-se, da ao mais complexa dentre as tcnicas de controle


convencional. Teoricamente, o controle PID resulta num melhor controle do que
as aes PI ou PD. Na prtica, porm, h a dificuldade de ajuste dos
parmetros de sintonia. Esta ao (PID) utilizada na indstria em controle de
pH, temperatura e outras variveis analticas.

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7. CONCLUSO

Desde que os avanos na teoria e na prtica de controle automtico


propiciam meios para atingir-se desempenho timo de sistemas dinmicos,
bem como melhoria na qualidade e diminuio do custo de produo, aumento
da taxa de produo, operaes manuais repetitivas etc., a maioria dos
engenheiros e cientistas deve entender e conhecer bem este campo (OGATA,
1982, p. 1).
Otimalidade no desempenho de sistemas de controle uma condio
sempre almejada, porm, difcil de ser alcanada industrialmente, visto a sua
complexidade. Muito tem sido desenvolvido em teoria de controle timo (e
controle robusto), contudo, na prtica, ficam-se limitados a dispositivos,
equipamentos fsicos e demais fatores relevantes (como sensores, atuadores e
o prprio controlador) atuando sob condies no ideais. Com isso em mente,
a metodologia desenvolvida visa auxiliar o processo de busca da condio
tima atravs de um projeto adequado de controlador, especificamente, do tipo
PID. No entanto, um projeto satisfatrio uma qualificao relativa,
dependente de cada caso e da prpria avaliao do usurio, baseado no seu
conhecimento global do processo. Na verdade, desempenho timo um
conceito relativo, baseado em algum critrio, que pode ser quantitativo,
qualitativo e at mesmo subjetivo, do tipo desde que d para operar sempre
em automtico ou ficando estvel, est timo. A primeira vista, no h nada
de timo nestes critrios, porm, eles so reflexos da necessidade de
minimizao do tempo envolvido para resolver o problema.

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