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Respuesta de

sistemas.

jjgt

Introduccin
El primer paso para analizar los sistemas
de control es la modelacin matemtica, ahora se
determinar el anlisis de desempeo del
sistema o el anlisis de respuesta del sistema,
es decir, cmo responde el sistema ante un
estmulo.
Salida

Entrada
Sistema

(Estmulo)

(Respuesta)

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Entrada

Salida

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La seal de entrada se puede clasificar en tres


grandes tipos de manera general:
1.- Seal de entrada en escaln

i (t ) = H

Entrada
i
H

H
i(s) =
s

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2.- Seal de entrada en rampa:

i (t ) = Ht

Entrada
i
H

H
i( s) = 2
s

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3.- Seal de entrada senoidal:

Entrada
i

i (t ) = Hsen t
H

H
i( s) = 2
s +2

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Para estudiar el comportamiento del sistema vamos a


clasificar a ste segn el grado del polinomio de la
ecuacin caracterstica 1 + GH(s) = 0.
1er orden: 1 + GH(s) = 0 del tipo as + b = 0.
2do orden: 1 + GH(s) = 0 del tipo as2 + bs + c = 0.

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Respuesta de un sistema de 1er orden:


Se puede representar por una ecuacin diferencial de 1er orden.

d o(t )
T
+ o(t ) = i (t )
dt

o( s )
1
=
i ( s ) Ts + 1
En forma general:

o( s )
K
=
i ( s ) Ts + 1

Donde K = Ganancia del sistema, es decir , en que proporcin se


amplifica, o disminuye, la salida en relacin a la seal de entrada.
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Respuesta para una seal de entrada en escaln unitario (H = 1)

i (t ) = H

i (t ) = 1

H
i( s) =
s

1
i(s) =
s

K
o( s ) = i ( s )
1 + Ts
1 K
o( s ) =

s 1 + Ts
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o( s ) =

T
ss+ 1
T

Esta es la respuesta del sistema de primer orden para


una seal de entrada en escaln unitario en funcin del
operador S de la transformada de Laplace.
Para obtener la respuesta en funcin del tiempo se
recurre a aplicar el mtodo de Heave-Side para
resolver esta transformada.

K
K
o( s ) =
s s+ 1
T
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o(t ) = K Ke

Para H1, la ecuacin queda:

o(t ) = HK HKe

HK

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o(t ) = HK HKe

Respuesta del sistema


en rgimen permanente.
Respuesta del sistema
en rgimen transitorio.
Si este trmino hubiese sido de la forma e+t/T, para valores de t que
tiendan a infinito, tambin lo hace e+t/T por lo tanto el sistema fuese
inestable debido a que la respuesta en total tendera hacia el infinito.

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Se puede observar tambin de la ecuacin de respuesta :

o(t ) = HK 1 e

que se tiene un parmetro T el cual tiene la siguiente caracterstica:


para t = T

o(t) = 0,632KH
para t = 4T

o(t) = 0,982KH
para t =

o(t) = KH
Ese parmetro T se define como la constante de tiempo y es el
tiempo que tarda un sistema o instrumento de primer orden en
indicar o alcanzar el 63,2% del valor real de la variable cuando
est sometida a una entrada en escaln.
o
0,982HK
0,632HK

4T

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Respuesta para una seal de entrada en rampa:


En este caso i(t) = HT

i(s) = H/s2

Entrada
i
H

T
o( s ) = i ( s )
s+ 1
T

K
H
T
o( s ) = 2
s s+ 1
T

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K
H
T
o( s ) = 2
s s+ 1
T

Esta sera la respuesta del sistema de primer orden


para una seal de entrada en rampa.
Para eso se recurre a aplicar el mtodo de HeaveSide para resolver esta transformada.

HK HKT HKT
o( s) = 2 +
+
s
s
s+ 1
T
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o(t ) = HKt HKT + HKTe

o(t ) = HKt + HKT e

1
T

t
jjgt

1
T

En la respuesta del sistema de primer orden con entrada en rampa se


tienen dos parmetros:
Error dinmico: Es la diferencia entre el valor real de la
variable que cambia con el tiempo y el valor indicado por el
instrumento en el mismo instante.
Retardo: Es el tiempo que transcurre desde que la variable
alcanza un valor determinado y el instrumento lo indica.

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Respuesta para una seal de entrada senoidal:

i (t ) = Hsen t

Entrada
i
H

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H
i( s) = 2
2
s +

HK
o( s ) = 2
2
+
s

(
) (Ts + 1)

o(t ) =

HK

(1 + T )
2

t
t
T
sen ( t ) +
e
2 2

(1 + T )

Salida

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Donde:
= ngulo de fase
= tg-1 T

Respuesta de un sistema de 2do orden:


K
Fuerza= i(t)
Masa
(M)

Desplazamiento= x(t)

d 2x
F = M dt

dx(t )
d 2 x(t )
F = i(t ) C dt Kx = M dt

i ( s) Cs o( s) K o( s) = Ms 2 o( s)
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o( s )
1
=
i ( s ) Ms 2 + Cs + K

o( s )
M
=
i( s) s 2 + C s + K
M

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En el anlisis de la respuesta transitoria es conveniente escribir:

= Frecuencia natural =

= Razn de amortiguamiento =

CC

= Amortiguamiento crtico =

M
C

CC

2 KM

o( s )

= 2
2
i ( s ) s + 2 n + n
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La ecuacin caracterstica es de la forma:

s 2 + bs + c

s 2 + 2 n s + n 2
Las races de la ecuacin caracterstica son:

2 n 4 n 4 n
2

s1,2 =

s1,2 = n n 1
2

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s1,2 = n n 1
2

Se pueden tener cuatro casos:


1.- = 0 (imaginarias puras)
2.- = 1 (reales iguales)
3.- > 1 (reales diferentes)
4.- 0 < < 1 (conjugadas)

Para cada caso la descomposicin de


factores segn el mtodo de HeaveSide es diferente, por lo que para una
misma seal de entrada se tendrn 4
respuesta diferentes segn sea el
parmetro

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1.- Caso = o

s1,2 = j n
o(t ) =

2H
2
H

(races imaginarias puras)

(1 cos nt )
2

n2

n2

Sistema oscilatorio puro


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2.- Caso = 1

s1,2 = n

o(t ) =

n2

Races reales iguales

1 e nt (1 + n t )

n2

Sistema crticamente amortiguado


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s1 s2

3.- Caso > 1

Races reales y diferentes

1
1

2
2
2
2
1
1

1
2
2
2
2
(
)
(
)
+ ( 1) n t
( 1) n t
H

o(t ) = 2 1
e

1
1
2
2
2
2
n

2 ( 1)
2 ( 1)

n2

Sistema sobreamortiguado

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4.- Caso 0 < < 1

s1 s2

Races conjugadas

Donde
n t

H
e
o(t ) = 2 1
sen ( d t + cos 1 ) d = Frecuencia
n
1 2
natural amortiguada
2
= n 1

n2

Sistema Sub-amortiguado
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Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica y su influencia


en la respuesta de sistemas

jjgt

Diseo de sistemas de segundo orden


El caso ms comn en sistemas de segundo orden
es aquel donde 0 < < 1 en cuya grfica podemos
observar algunos parmetros de importancia.

Mp

Te

Tp

Ta

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Te= Tiempo de elevacin:


Tiempo que tarda el sistema en responder u obtener
un primer error cero.
Parmetros:

Tp = Tiempo del primer pico:


Tiempo en alcanzar el sistema su valor mximo.
Mp = Mximo pico:
Valor del primer pico.
Ta = Tiempo de asentamiento:
Tiempo que requiere el sistema para alcanzar y
mantenerse
dentro
de
un
error
dinmico
predeterminado.

Mp

Te

Tp

Ta
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Tiempo al primer pico (Tp)

d o(t )
=0
dt

Se hace

Mximo pico(Mp):

y se tiene

Tp=

=
d n 1 2

Se hace

Mp =

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o(Tp )

H
1 + e
2
n

1 2

Tiempo de elevacin (Te):

Te =

cos 1
d
Tiempo de asentamento (Ta):

Ta=

(%) Ed.

36.8

13.5

1.8

0.7

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