Libro Ejercicios TDC Camilo Tapia

Gua de ejercicios Teora de Control (Version en revision)
Camilo Tapia B.
March 1, 2014
Para consultas y comentarios escribir a camilo.tapia@usach.cl

1. Ecuaci
on caracterstica
1.1 Encuentre una solucion general para las siguientes ecuaciones de diferencias que son validas para
k = 0, 1, 2.
1) x(k + 2) = 6x(k + 1) 8x(k); x(0) = x(1) = 2
Solucion
x(k + 2) 6x(k + 1) + 8x(k) = 0
2 6 + 8 = 0
( 4)( 2) = 0
1 = 4
2 = 2
x(k) = c1 4k + c2 2k
Para conocer las constantes c1 y c2 debemos utilizar las condiciones iniciales dadas, esto es:
x(0) = c1 + c2 = 2
x(1) = 4c1 + 2c2 = 2
Del sistema anterior da como resultado c1 = 1 y c2 = 3.
Finalmente, reemplazando c1 y c2 en x(k) tenemos la solucion general
x(k) = 4k + 3 2k
2) x(k + 2) 5x(k + 1) + 6x(k) = 0; x(0) = x(1) = 1
Solucion
x(k + 2) 5x(k + 1) + 6x(k) = 0
2 5 + 6 = 0
( 3)( 2) = 0
1 = 3
2 = 2
x(k) = c1 3k + c2 2k
Al igual que en el ejercicio anterior, para conocer las constantes c1 y c2 debemos utilizar las condiciones
iniciales dadas, esto es:
x(0) = c1 + c2 = 1
x(1) = 3c1 + 2c2 = 1
Cuyo resultado es c1 = 1 y c2 = 2.
Finalmente, reemplazando c1 y c2 en x(k) tenemos la siguiente solucion general
x(k) = 3k + 2k+1
1.2 Encuentre una solucion general para las siguientes ecuaciones diferenciales.
1.
d2 x
dx
5 + 6x = 0
2
dt
dt
Solucion
d2 x
dx
5
+ 6x = 0
dt2
dt
2 5 + 6 = 0
( 3)( 2) = 0
1 = 3
2 = 2
x(t) = c1 e3t + c2 e2t ; c1 , c2 R
2.
d2 x
dx
6 + 9x = 0
2
dt
dt
Solucion
d2 x
dx
6 + 9x = 0
2
dt
dt
2 6 + 9 = 0
( 3)( 3) = 0
1 = 2 = 3
x(t) = c1 e3t + c2 te3t ; c1 , c2 R
...
3. y (x) + 3
y (x) + 3y(x)
+ y(x) = 0
Solucion
Ecuacion caracterstica
3 + 32 + 3 + 1 = 0
( + 1)3 = 0
cuyas raices son
1 = 2 = 3 = 1
Por lo que la solucion sera de la forma
y(x) = C1 ex + C2 xex + C3 x2 ex
Donde C1 , C2 y C3 corresponden a las constantes de integracion.
4. y(x) + 3
y (x) 4y(x) = 6
Solucion: La ecuacion anterior corresponde a una ecuacion diferencial no-homogenea con coeficientes
constantes, cuya solucion general esta dada por una solucion homogenea y una particular. Para este
ejemplo se tiene lo siguiente:
Solucion homogenea. Se debe solucionar el sistema homogeneo y(x) + 3
y (x) 4y(x) = 0, como ya
se conoce, esto es:
2 + 3 4 = 0
( + 4)( 1) = 0
cuyas raices son
1 = 4 y 2 = 1
Luego la solucion homogenea sera:
yh (x) = C1 e4x + C2 ex
3
Solucion Particular. Dado que la funcion g(x) = 6 es constante, la solucion particular sera de la
forma yp (x) = A, donde A es una constante a calcular. Reemplazando la solucion particular en la
ecuacion inicial, se tiene lo siguiente:
4A = 6 = yp (x) = A = 3/2
Finalmente la solucion general, considerando las soluciones homegenea y particular, sera:
yg (x) = yh (x) + yp (x) = C1 e4x + C2 ex 3/2.
5. y(x) + y(x) 6y(x) = 2x

Solucion homogenea. Se debe solucionar el sistema homogeneo y(x) + y(x) 6y(x) = 0, como ya se
conoce, esto es:
2 + 6 = 0
( + 3)( 2) = 0
cuyas raices son
1 = 3 y 2 = 2
yh (x) = C1 e3x + C2 e2x
Solucion Particular. Dado que la funcion g(x) = 2x es un polinimio de grado 1, la solucion particular
sera de la forma yp (x) = Ax + B, donde A y B son constantes a calcular. Reemplazando la solucion
particular en la ecuacion inicial, se tiene lo siguiente:
A 6(Ax + B) = 2x
Por comparacion de terminos semejantes se obtiene que A = 1/3 y B = 1/18. Luego la solucion
particular sera:
1
1
yp (x) = x
3
18
4
1
1
yg (x) = yh (x) + yp (x) = C1 e3x + C2 e2x x .
3
18
6. y(x) + 3
y (x) + 2y(x) = 4x2
Solucion homogenea. Se debe solucionar el sistema homogeneo y(x) + 3
y (x) + 2y(x) = 0, como ya se
conoce, esto es:
2 + 3 + 2 = 0
( + 1)( + 2) = 0
cuyas raices son
1 = 1 y 2 = 2
yh (x) = C1 ex + C2 e2x
Solucion Particular. Dado que la funcion g(x) = 4x2 es un polinimio de grado 2, la solucion particular
sera de la forma yp (x) = Cx2 + Bx + A, donde A, B y C son constantes a calcular. Reemplazando
la solucion particular en la ecuacion inicial, se tiene lo siguiente:
2C + 3(B + 2Cx) + 2(A + B + Cx2 ) = 4x2
Desarrollando la expresion anterior, tenemos
2Cx2 + (6C + 2B)x + 2(C + A) + 3B = 4x2
Por comparacion de terminos semejantes se obtiene que A = 7 , B = 6 y C = 2. Luego la solucion
particular sera:
yp (x) = 2x2 6x + 7
yg (x) = yh (x) + yp (x) = C1 ex + C2 e2x + 2x2 6x + 7.
7. y(x) y(x) 12y(x) = e4x

Solucion homogenea. Se debe solucionar el sistema homogeneo y(x) y(x) 12y(x) = 0, como ya
se conoce, esto es:
2 12 = 0
( 4)( + 3) = 0
cuyas raices son
1 = 4 y 2 = 3
yh (x) = C1 e4x + C2 e3x
Solucion Particular. Dado que la funcion g(x) = e4x es una exponencial, la solucion particular sera
de la forma yp (x) = Ae4x . Sin embargo, como Ae4x ya es solucion homogenea, la solucion particular
sera de la forma yp (x) = Axe4x donde A es una constante a calcular. Reemplazando la solucion
particular en la ecuacion inicial, se tiene lo siguiente:
8Ae4x + 16Axe4x Ae4x 4Axe4x 12Axe4x = e4x
Desarrollando la expresion anterior, tenemos
7Ae4x = e4x = A = 1/7.
Luego la solucion particular sera:
1
yp (x) = xe4x
7
1
yg (x) = yh (x) + yp (x) = C1 e4x + C2 e3x + xe4x .
7
2. Ecuaciones separables
Encuentre una solucion general para las siguientes ecuaciones diferenciales.
6
1.
dy
= 4xy 2
dx
Solucion
dy
= 4xy 2
dx
dy
= 4xdx
y2
Z
Z
dy
= 4xdx
y2
4x2
+C
2
1
= y(x) =
; CR
2
(2x + C)
y 1 =
dy
y =0
dx
Solucion
2. (1 + x)
dy
y =0
dx
dx
=
(1 + x)
Z
dx
=
(1 + x)
(1 + x)
dy
y
Z
dy
y
ln(y) = ln(1 + x) + C
eln(y) = eln(1+x)+C
y(x) = (1 + x) + C
Observacion. Es posible comprobar que la solucion encontrada es la correcta, para ello debemos
verificar que el y(x) encontrado satisface la ecuacion inicial, esto es:
dy
y =0
dx
(1 + x) 1 (1 + x) = 0
(1 + x)
1+x1x=0 X
Por lo tanto la solucion encontrada es la correcta.
3.
dy
= sin(5x)
dx
Solucion
dy
= sin(5x)
dx
dy = sin(5x)dx
Z
Z
dy = sin(5x)dx
y(x) =
4.
cos(5x)
+C
5
dy
= (1 + x)2
dx
Solucion
dy
= (1 + x)2
dx
dy = (1 + x)2 dx
Z
Z
dy = (1 + x)2 dx
y(x) =
5.
(x + 1)3
+C
3
dy
= 2xey
dx
Solucion
dy
= 2xey
dx
ey dy = 2xdx
Z
Z
y
e dy = 2xdx
2x2
+C
2
ln(ey ) = ln(x2 + C)
ey =
y(x) = ln(x2 + C)
6.
dx(t)
= (a b)x(t) ; a, b R
dt
Solucion
dx(t)
= (a b)dt
x(t)
Z
Z
dx(t)
= (a b)dt
x(t)
ln(x(t)) = (a b)t + C /e(
x(t) = Ce(ab)t
3. Factor integrante
Encuentre una solucion general para las siguientes ecuaciones diferenciales.
1.
dy
+ 2y = 0
dx
Solucion
En este caso P (x) = 2 y Q(x) = 0, por lo que la solucion sera de la forma
y(x) = e
2dx
Z
R
( 0 e 2dx )
y(x) = Ce2x
2.
dy
= 3y
dx
Solucion
En este caso P (x) = 3 y Q(x) = 0, por lo que la solucion sera de la forma
y(x) = e
3dx
Z
R
( 0 e 3dx )
y(x) = Ce3x
3.
dx(t)
= k(M x(t)) , x(0) = x0 ; k, M constantes
dt
Solucion
Reordenando la ecuacion diferencial se tiene
dx(t)
+ kx(t) = kM
dt
En este caso P (t) = k y Q(t) = kM , por lo que la solucion sera de la forma
Z R
x(t) = e
( e kdt kM dt)
Z
kt
x(t) = e ( ekt kM dt)
kdt
x(t) = ekt (
ekt
kM + C)
k
x(t) = M + Cekt
Imponiendo la condicion inicial, x(0) = x0 , podemos conocer la constante de integracion C, esto es:
x(0) = M + C = x0 = C = x0 M
Por lo tanto, la solucion final sera
x(t) = M + (x0 M )ekt
4. Aplicaciones
Resolver los siguientes problemas utilizando los metodos estudiados anteriormente
1. Considere la siguiente secuencia: 2, 5, 19, 67, 239, 851, 3031, 10795. Mediante la aplicacion de una
ecuacion de diferencias de segundo orden homogenea, encuentre el k-esimo termino de esta secuencia
con x(0) = 2 y x(1) = 5. Cuanto vale limk x(k+1)
?
x(k)
Solucion
Sea x(k) el k-esimo termino de la secuencia
La ecuacion de diferencias de segundo orden homogenea es de la siguiente forma:
x(k + 2) ax(k + 1) bx(k) = 0
donde a y b son los coeficientes a determinar.
10
Tomando x(k + 2) ax(k + 1) bx(k) = 0 se tiene lo siguiente:

P ara k = 0 x(2) = ax(1) + bx(0) 19 = 5a + 2b (1)
P ara k = 1 x(3) = ax(2) + bx(1) 67 = 19a + 5b (2)
De (1) y (2) se tiene un sistema con dos ecuaciones y dos incognitas a y b. La solucion es a = 3 y
b = 2.
Por lo tanto la ecuacion de diferencias de segundo orden homogenea es:
x(k + 2) 3x(k + 1) 2x(k) = 0
Solucion de la ecuacion de diferencias
2 3 2 = 0
cuyas raices son
=
17
2
Luego la solucion de la ecuacion es

x(k) = C1 (
3+
17
) + C2 (
17 k
) con x(0) = 2 y x(1) = 5
2
Imponiendo las condiciones iniciales de la secuencia es posible formar un sistema y encontrar las
constantes C1 y C2 . Esto es:
x(0) = C1 + C2 = 2
x(1) = C1 (
3+
17
) + C2 (
17
)=5
2
cuya solucion es:

2
2
C1 = 1 +
y C2 = 1
17
17
Finalmente
2
3 + 17 k
2
3 17 k
x(k) = (1 + )(
) + (1 )(
)
2
2
17
17
11
Ademas se pide encontrar el limk
x(k+1)
.
x(k)
Esto es:
C1 k+1
+ C2 k+1
x(k + 1)
1
2
= lim
k
k
x(k)
C1 k1 + C2 k2
lim
2 k+1
k+1
)
1 (C1 + C2 ( 1 )
= lim
k1 (C1 + C2 ( 12 )k )
= 1 =
() 2 < 1 =
3+
()
17
2
2
2
< 0 = lim ( )k 0
k
1
1
2. En mayo de 1993 la poblacion mundial alcanzo los 5.5 mil millones de personas y a partir de entonces
aumento a la tasa de 250 mil personas por da. Suponiendo que las tasas de nacimiento y muerte
fuesen constantes, para cuando se esperara una poblacion mundial de 11 mil millones?
Solucion
1. Definici
on variable de estado y par
ametros
x(t): Poblacion mundial, en miles de millones, en el a
no t.
a: Tasa de nacimientos anuales, en miles de millones.
b: Tasa de muertes anuales, en miles de millones.
2. Modelo
dx(t)
= (a b)x(t)
dt
3. Soluci
on modelo
dx(t)
= (a b)x(t)
dt
Z
0
dx(t)
=
dt
(a b)x(t)
0
ln(x(t))|t0 = (a b)t
ln(x(t)) ln(x(0)) = (a b)t
12
ln(x(t)) = ln(x(0)) + (a b)t

x(t) = eln(x(0)) e(ab)t
x(t) = x(0)e(ab)t
Sabemos que inicialmente hay 5.5 mil millones de personas, esto es x(0) = 5.5, y que ademas la tasa
de crecimiento de la poblacion es de 250 mil personas por da, esto es:
(a b) = 250 mil personas por da 365 = 91.250 mil personas por a
no.
= 91.250 103 /109 = 0.09125 mil millones de personas por a
no.
(a b) = 0.09125
Luego la ecuacion que mejor representa el crecimiento de la poblacion mundial sera la siguiente:
x(t) = 5.5e0.09125t
En base al modelo encontrado, se nos pide pronosticar el a

no en que la poblacion mundial alcance
los 11 mil millones de habitantes, esto es:
x(t ) = 5.5e0.09125t = 11
= e0.09125t =
= t =
11
5.5
ln(11/5.5)
0.09125
= t = 8.64
Observacion. 8.64 a
nos 8 a
nos y 8 meses.
Para enero del a
no 2002 se espera una poblacion mundial de 11 mil millones de habitantes.
13
3. Cierta ciudad tuvo una poblacion de 25.000 en 1960 y una poblacion de 30.000 en 1970. Suponga que
su poblacion continuara creciendo de forma exponencial a una tasa constante. Cuanta poblacion
puede esperar esta ciudad para el a
no 2000?
Solucion
1. Definici
ametros
x(t): Poblacion mundial, en miles de personas, en el a
no t.
a: Tasa de natalidad anual, en miles de personas.
b: Tasa de mortalidad anual, en miles de personas.
2. Modelo
dx(t)
= (a b)x(t)
dt
3. Soluci
on modelo
dx(t)
= (a b)x(t)
dt
t
Z
0
dx(t)
=
dt
(a b)x(t)
0
ln(x(t))|t0 = (a b)t
ln(x(t)) ln(x(0)) = (a b)t
ln(x(t)) = ln(x(0)) + (a b)t
x(t) = eln(x(0)) e(ab)t
x(t) = x(0)e(ab)t
14
Sabemos que inicialmente hay 25 mil personas, esto es x(0) = 25, y que al cabo de 10 a
nos es de 30
mil personas, esto es x(10) = 30. Reemplazando en la solucion tenemos lo siguiente:
x(10) = 25e(ab)10 = 30
= e(ab)10 = 6/5
= (a b) =
ln(6/5)
= 0.018
10
x(t) = 25e0.018t
Se pide la poblacion que espera la ciudad para el a

no 2000, esto es, para t = 40
x(40) = 25e0.01840
x(40) = 51.36 miles de personas.

4. En cierto cultivo de bacterias, el n
umero de estas se sextuplico en 10 horas. Cuanto tiempo tardo
la poblacion en duplicarse?
Solucion
1. Definici
ametros
x(t): Cantidad de bacterias en el instante t.
a: Tasa de crecimiento del n
umero de bacterias.
2. Modelo
dx(t)
= ax(t)
dt
3. Soluci
on modelo
15
dx(t)
= adt
x(t)
Z
dx(t)
=a
x(t)
Z
dt
ln(x(t)) = at + C
eln(x(t)) = Ceat
x(t) = x(0)eat
Sabemos que el n
umero de bacterias se sextuplico en 10 a
nos, esto es x(10) = 6x(0).
x(10) = x(0)e10a = 6x(0)
= ln(e10a ) = ln(6)
= 10a = ln(6)
= a = 0.179
x(t) = x(0)e0.179t
Ahora bien, se pide el tiempo que tardo la poblacion en duplicarse, esto es: x(t ) = 2x(0)
x(t ) = x(0)e0.179t = 2x(0)

= 0.179t = ln(2)
= t = 3.87 horas.
5. Describir el comportamiento del saldo de una cuenta de ahorro que se capitaliza mensualmente a una
tasa de interes r, cuya cantidad inicial es S pesos. Suponga que no se realizan depositos ni retiros.
Solucion
1. Definici
ametros
x(k) : Saldo en la cuenta de ahorro al final del perodo k.
r: tasa de interes mensual.
2. Modelo
x(k + 1) = (1 + r)x(k)
16
3. Soluci
on modelo
x(k + 1) (1 + r)x(k) = 0
(1 + r) = 0
= = (1 + r)
x(k) = C(1 + r)k ; x(0) = S
Imponiendo la condicion inicial podemos conocer la constante C.
x(t) = C = S
Finalmente, la ecuacion que describe el comportamiento del saldo de una cuenta de ahorro que se
capitaliza mensualmente a una tasa de interes r y cuya cantidad inicial es S pesos sera:
x(k) = S(1 + r)k
6. El mismo problema anterior, pero en este caso se asume que la capitalizacion se realiza de manera
continua a una tasa de interes r. La cantidad inicial es S.
Solucion
1. Definici
ametros
x(t) : Saldo en la cuenta de ahorro en el instante t.
r: tasa de interes continua.
2. Modelo
dx(t)
= rx(t)
dt
3. Soluci
on modelo
dx(t)
= rdt
x(t)
Z
Z
dx(t)
= r dt
x(t)
ln(x(t)) = rt + C
eln(x(t)) = ert+C
x(t) = x(0)ert
17
7. Cuando nacio su primer hijo, una pareja deposito $5.000 en una cuenta de ahorros que paga 8% de
interes compuesto continuamente. Se dejo que se acumularan los intereses devengados.A cuanto
ascendera la cuenta en el decimooctavo cumplea
nos del joven?
Solucion
1. Definici
ametros
x(t) : Saldo en la cuenta de ahorro en el instante t.
r: tasa de interes continua.
Observacion. Se pide x(18)
2. Modelo
dx(t)
= rx(t)
dt
3. Soluci
on modelo
x(t) = x(0)ert
x(t) = 5.000e0.08t
= x(18) = 5.000e0.0818
= x(18) = $21.103.5
8. Se hacen pagos continuamente sobre una hipoteca de P0 dolares, a razon de c dolares mensuales. Sea
P (t) el capital (cantidad que todava se adeuda) despues de t meses y r la tasa de interes mensual
pagada por el deudor.
Deduzca la ecuacion diferencial que rige el sistema y resuelvalo.
Un prestamo automotriz de $10.800 sera pagado continuamente en un perodo de 60 meses.
Determine al pago mensual requerido si la tasa de interes anual es del 12%.
Solucion
1. Definici
ametros
P (t) : Capital que todava se adeuda despues de t meses.
r: tasa de interes mensual.
2. Modelo
18
dP (t)
= rP (t) c ; P (0) = P0
dt
3. Soluci
on modelo
dP (t)
rP (t) = c
dt
Z
R
R
rdt
P (t) = e
( ce rdt dt)
Z
rt
P (t) = e ( cert dt)
P (t) = cert (
P (t) =
ert
+ C1 )
r
c
C1 rert
r
Imponiendo la condicion inicial, P (0) = P0 , podemos conocer la constante C1 .

P (0) =
c
C 1 r = P0
r
c
1
( P0 ) = C 1
r
r
P (t) =
c
1
c
( P0 ) rert
r
r
r
P (t) =
c
c
+ (P0 )ert
r
r
Dados los siguientes datos:

P0 = 10.800
t = 60
r = 12%
Se pide calcular el pago mensual, C.
Sabemos que al cabo de 60 meses la deuda estara saldado, esto es P (60) = 0. Luego reemplazando
en la solucion obtenida anteriormente tenemos lo siguiente:
P (60) =
c
c
+ (P0 )e60r = 0
r
r
19
c c 60r
e = P0 e60r
r r
c
= (1 e60r ) = P0 e60r
r
= c =
= c =
P0 re60r
e60r 1
10.800 0.12e600.12
e600.12 1
c = $1.297
9. Suponga que la poblacion de un pas crece a una tasa del 2% anual pero hay una emigracion neta
de N personas al a
no. El problema es predecir la poblacion del pas en funcion del tiempo. Formule
un modelo continuo para tales efectos, considerando que en un comienzo existen X0 personas. Para
que valores de X0 la poblacion tiende a desaparecer?, Para que valores de X0 la poblacion tiende a
permanecer constante?.
Solucion
1. Definici
ametros
x(t) : Poblacion en el instante t.
a: tasa anual de crecimiento de la poblacion.
N : Emigracion anual neta.
2. Diagrama de flujo.
3. Modelo
dx(t)
= ax(t) N
dt
4. Soluci
on modelo
20
dx(t)
ax(t) = N
dt
Para resolver esta ecuacion diferencial ulizamos factor integrante, con P (t) = a, y Q(t) = N , por
lo tanto la solucion sera la siguiente:
x(t) = e
adt
at
x(t) = e (
Z
R
( N e adt dt)
N eat dt)
x(t) = N eat (
x(t) =
eat
+ C)
a
N
N Ceat ; x(0) = x0
a
Imponiendo la condicion inicial, x(0) = x0 , podemos conocer el valor de la constante C.

N
N C = x0
a
x(0) =
1 N
( x0 ) = C
N a
= x(t) =
x(t) =
N
N
+ (x0 )eat
a
a
N
N 0.02t
+ (x0
)e
0.02
0.02
De la solucion general encontrada podemos sacar las siguientes conclusiones:

Si x0 =
N
0.02
= x(t) =
N
0.02
Si x0 >
N
0.02
= x(t) tiende a aumentar.
Si x0 <
N
0.02
= x(t) tiende a desaparecer.
es constante.
21
10. Un estanque contiene 400 litros de salmuera de concentracion 0, 375 kg/lt, se vierte salmuera de
0, 25 kg/lt al estanque a razon de 20 lt/min, y la mezcla sale a razon de 16 lt/min. El problema es
plantear la ecuacion diferencial correspondiente al contenido de sal en el estanque.
Solucion
1. Definici
on variables de estado.
s(t) : Contenido de salmuera, el litros, en el estanque en el instante t.
x(t): Contenido de sal, en kilogramos, en el estanque en el instante t.
2. Diagrama de flujo.
3. Ecuaciones
s(t) = (20 16)t + 400

= s(t) = 4t + 400
dx(t)
16x(t)
=5
; x(0) = 400 0.35 = 150
dt
400 + 4t
11. Un proceso qumico se muestra en la figura. Suponga que entra agua a los estanques 1 y 2 a tasas
w1 (t) y w2 (t) respectivamente ; y que colorante entra en estanque 1 a una tasa m(t)(m3 /min.). Sea
v1 (t), v2 (t) las cantidades de colorante (m3 ) en los estanques 1 y 2 respectivamente, en el instante t,
y A1 y A2 las secciones respectivas. Asuma que el flujo q(t)(m3 /min.) es proporcional a la diferencia
entre los niveles hi (t) de cada estanque con una constante k, y que las mezclas en cada estanque son
homogeneas. Encuentre un modelo de ecuaciones diferenciales que describa el comportamiento del
sistema, usando como variables de estado h1 (t), h2 (t), v1 (t), v2 (t) .
22
Solucion
1. Definici
on variables de estado y par
ametros.
Vi (t) : Volumen de solucion en el tanque i en el instante t.
wi (t): Cantidad de agua que ingresa al tanque i en el instante t.
m(t): Cantidad de colorante que ingresa al tanque 1 en el instante t.
vi (t): Cantidad de colorante en el tanque i en el instante t.
hi (t): Nivel de solucion en el tanque i en el instante t.
Ai : Area seccion tanque i.
q(t): Flujo en el instante t.
2. Ecuaciones
Flujo en un instante t, q(t):
q(t) = k(h1 (t) h2 (t)) ; Vi = Ai hi (t)
Concentracion de colorante en el tanque i, en el instante t:
vi (t)
Vi (t)
Volumen colorante:
Tanque 1
dV1 (t)
= w1 (t) + m(t) q(t)
dt
=
dV1 (t)
= w1 (t) + m(t) k(h1 (t) h2 (t))
dt
23
Tanque 2
dV2 (t)
= w2 (t) + q(t)
dt
=
dV2 (t)
= w2 (t) + k(h1 (t) h2 (t))
dt
Cantidad colorante:
Tanque 1
dv1 (t)
v1 (t)
= m(t) q(t)(
)
dt
V1 (t)
=
dv1 (t)
v1 (t)
= m(t) k(h1 (t) h2 (t))(
)
dt
A1 h1 (t)
Tanque 2
v1 (t)
dv2 (t)
= q(t)(
)
dt
V1 (t)
=
dv2 (t)
v1 (t)
= k(h1 (t) h2 (t))(
)
dt
A1 h1 (t)
12. Las ciudades y pueblos aleda

nos al lago Llanquihue vierten sus aguas servidas al lago sin ning
un
tratamiento, el estudio ha demostrado que la cantidad de contaminacion es de T toneladas; el volumen
del lago es de A metros c
ubicos. Se ha estimado que el flujo de entrada de agua al lago es de B
metros c
ubicos al da que tiene una fraccion P de contaminante, los ros que desaguan al lago lo
hacen a C metros c
ubicos/da. Se pide plantear el modelo que rige la contaminacion del lago.
24
Observacion: 1 Tonelada= 1 metro c

ubico.
Solucion
1. Definici
on variables de estado y par
ametros.
x(t): Cantidad, en metros c

ubicos, de contaminante presente en el lago en el instante t.
x(0) = T : Cantidad, en metros c
ubicos, de contaminante presentes en el lago en t = 0.
s(t): Cantidad de agua + contaminantes presentes en el lago en el instante t.
B: Cantidad, en metros c
ubicos, de agua que fluyen hacia el lago diariamente.
P : Fraccion de contaminante que fluye hacia el lago diariamente.
B P =Cantidad, en metros c
ubicos, de contaminante que fluyen al lago diariamente.
C: Cantidad, en metros c
ubicos, de agua que sale del lago diariamente.
2. Ecuaciones
Solucion; agua+ contaminante, en el lago en el instante t.
s(t) = A + (B C)t
Cantidad de contaminante en el lago.

dx(t)
x(t)
= BP C
dt
(A + (B C)t)
13. (curva de aprendizaje)La razon a la que las personas oyen hablar acerca de un nuevo aumento en los
impuestos es proporcional al n
umero de personas en el pas que no hay odo hablar al respecto.
a) Plantee la ecuacion diferencial que describa el modelo.
b)Encuentre la solucion general de la ecuacion diferencial planteada.
Solucion
1. Definicion de variables y parametros
x(t): N
umero de personas que han odo hablar acerca del aumento de los impuestos en el
instante t.
25
M : Poblacion total del pas.

k : Constante de proporcionalidad.
2. Modelo
dx(t)
= k(M x)
dt
3. Solucion modelo
La ecuacion
dx(t)
dt
+ kx = kM es lineal, por lo que su solucion es de la forma
x(t) = e
kdt
Z
( kM ekt dt + C)
x(t) = ekt (kM
ekt
+ C)
k
x(t) = M + Cekt
14. (Desintegracion radiactiva)La velocidad con que se desintegran n

ucleos radiactivos es proporcional
al n
umero de n
ucleos en una muestra data. La mitad del n
umero original de n
ucleos radiactivos ha
experimentado la desintegracion en un perodo de 1500 a
nos.
a) Que porcentaje de n
ucleos radiactivos originales continuaran despues de 4500 a
nos?
b) En cuantos a
nos quedara solamente un decimo del n
umero original de n
ucleos radiactivos?
Solucion
x(t): Cantidad de n
ucleos radiactivos presentes despues de t a
nos.
x0 : N
umero original de n
ucleos radiactivos.
2. Modelo
dx(t)
= kx
dt
Condiciones iniciales
x(0) = x0
26
x(1500) =
x0
2
3. Solucion modelo
La ecuacion correspondiente al modelo planteado es del tipo ecuaciones separables, por lo que la
solucion sera de la forma
x(t) = cekt
Donde c es una constante. Imponiendo la condicion inicial x(0) = x0 obtenemos que

x(t) = x0 ekt
a) Para calcular el porcentaje de n

ucleos radiactivos originales despues de 4500 a
nos,determinamos
x0
x(4500). Considerando que x(1500) = 2 obtenemos
x0
2
1
=
2
x0 e1500k =
e1500k
k=
ln0.5
= 0.00046209812.
1500
Sustituyendo el valor de k en la solucion obtenemos

x(t) = x0 e0.00046209812t
Luego
x(4500) = x0 e0.000462098124500
= 0.125x0
Lo cual nos dice que despues de 4500 a
nos tenemos un 12.5% de x0
b)Para determinar en cuantos a
nos quedara solamente un decimo del n
umero original de n
ucleos es
x0
necesario hallar el valor de t tal que x(t) = 10 , es decir
x0 ekt =
27
x0
10
ekt =
t=
1
10
ln0.1
k
t = 4982.89 4983
o
15. (Ley de enfriamiento de Newton)Una barra metalica a una temperatura de 100 F se pone en un
o
cuarto a una temperatura constante de 0 F . Despues de 20 minutos la temperatura de la barra es
o
de 50 F .
o
a)Cuanto tiempo pasara hasta que la barra alcance los 25 F ?

b) Cual sera la temperatura de la barra despues de 10 minutos?
Solucion
T (t): Temperatura de la barra en el tiempo t.
TA : Temperatura del medio ambiente.
2. Modelo
Por la Ley de enfriamiento de Newton se tiene que
dT (t)
= k(T TA )
dt
Como TA = 0, este problema queda formulado con la siguiente ecuacion diferencial y sus condiciones
dT (t)
= kT
dt
T (0) = 100
T (20) = 50
La solucion general es ya conocida
T (t) = cekt
Como T (0) = 100 se tiene que
28
T (t) = 100ekt
Ademas como T (20) = 50 resulta
100e20k = 50
e20k =
1
2
k = 0.034657359
Por lo tanto tenemos
T (t) = 100e0.034657359t
o
a)El tiempo necesario para que la temperatura sea de 25 F se obtiene resolviendo la ecuacion T (t) =
25, esto es
100e0.034657359t = 25
Donde
t=
ln0.25
= 40
0.034657359
o
As que la barra tardara 40 minutos en alcanzar una temperatura de 25 F .

b)La temperatura de la barra despues de 10 minutos es igual a
T (10) = 100e0.03465735910 = 70.71
o
Es decir, sera aproximadamente de 71 F .

16. En un cultivo de bacterias se tenan x n
umero de familias. Despues de una hora se observaron en el
cultivo 1000 familias de la bacteria y despues de cuatro horas, 3000 familias. Encontrar la expresion
para el n
umero de familias de la bacteria presentes en el cultivo al tiempo t y el n
umero de familias de
la bacteria que haba originalmente en el cultivo. Suponga que el crecimiento del cultivo de bacterias
es proporcional al n
umero de bacterias presentes.
Solucion
x(t): N
umero de familias de la bacteria que hay en t horas.
29
2. Modelo
dx(t)
= kx
dt
x(1) = 1000
x(4) = 3000
3. Solucion modelo
La ecuacion corresponde a una ecuacion del tipo variables separables, por lo que su solucion sera de
la forma
x(t) = cekt
donde
x(1) = cek = 1000 = c =
1000
ek
Por otra parte

x(4) = ce4k = 3000 =
1000 4k
e = 3000 = e3k = 3
k
e
Luego el valor de k sera

ln3
= 0.366
3
k=
Por lo que el valor de la constante c es igual a
c=
1000
= 693.5
e0.366
Finalmente x(t) sera de la forma

x(t) = 693.5e0.366t
El n
umero de familias de la bacteria que haba originalmente en el cultivo es
x(0) 693 f amilias
30
17. (Modelo de Verhulst o ecuacion logstica) Supongase que un estudiante portador de un virus de
gripe, regresa a un campus universitario, aislado, que contiene 1000 estudiantes. Supongamos que la
rapidez con que el virus se propaga, es proporcional no solo al n
umero de estudiantes contagiados, sino
tambien, al n
umero de estudiantes no contagiados. Determinar el n
umero de estudiantes contagiados
despues de 6 das, si ademas se observa que despues de 4 das ya eran 50 los contagiados.
Solucion
x(t): N
umero de estudiantes contagiados en t das.
1000 x(t):Representa el n
umero de estudiantes no contagiados en t das.
k: Constante de proporcionalidad
2. Modelo
dx(t)
= kx(1000 x)
dt
x(0) = 1
x(4) = 50
3. Solucion modelo
Separando variables se tiene
dx(t)
= kx(1000 x)
dt
(
1
)dx = dt
kx(1000 x)
Es necesario descomponer la expresion en parentesis, para ello utilizaremos fracciones parciales, esto
es
(
1
A
B
)=
+
kx(1000 x)
kx 1000 x
Donde A y B son incognitas a conocer.

Obtengo el mnimo com
un denominador, lo opero y lo igualo al numerador, esto es:
(
1
A(1000 x) + Bkx
)=
kx(1000 x)
kx(1000 x)
Luego se tiene
31
1 = A(1000 x) + Bkx
Agrupando terminos semejantes
1 = 1000A + x(Bk A)
Igualando terminos semejantes se tiene lo siguiente
1 = 1000A = A =
0 = Bk A = B =
1
1000
A
1
=
k
1000k
Por lo tanto el modelo planteado inicialmente puede ser expresada de la siguiente forma
(
1
1000
kx
1
1000k
1000 x
)dx = dt
1 dx
1
dx
+
= dt
1000kx x
1000k 1000 x
Integrando en ambos lados, obtenemos
1
1
lnx
ln(1000 x) = t + c
1000k
1000k
Y simplificando, se tiene
lnx ln(1000 x) = 1000kt + c1
x
= c2 e1000kt
1000 x
De donde
x(t) =
como x(0) = 1 tenemos que c2 =
de la forma
1
999
1000c2 e1000kt
1 + c2 e1000kt
y sustituyendo el valor de c2 en la u
ltima expresion, x(t) queda
x(t) =
1000e1000kt
999 + e1000kt
Ademas x(4) = 50, por lo cual

32
x(4) =
1000e4000k
= 50
999 + e4000k
Despejando el valor de k tenemos que

e4000k =
50 999
1000 50
Por lo que
k = ln(
50 999
1
)
1000 50 4000
k = 0.000990578
Finalmente sustituyendo el valor de k en la solucion, tenemos que x(t) queda de la forma
x(t) =
1000e0.990578t
999 + e0.990578t
El n
umero de estudiantes contagiados despues de 6 das esta dado por
x(6) =
1000e0.9905786
276 estudiantes
999 + e0.9905786
18. Son las 19:00 horas exactamente. Un estanque contiene 150 litros de salmuera de concentracion
0.1 kg
. Se vierte salmuera de 0.5 kg
al estanque a razon de 6 litros por minuto y la mezcla tambien
lt
lt
sale del estanque a razon de 6 litros por minuto. Si el agua es potable solo se tiene una concentracion
. Hasta que hora podra beberse el agua salada del estanque?
menor o igual a 0.2 kg
lt
Solucion
s(t): Litros de salmuera presentes en el estanque en el minuto t.
x(t): Litros de sal presentes en el estanque en el minuto t.
2. Modelos
s(t) = 150 + 6 6 = 150
dx(t)
1
= 3 x(t)
dt
25
33
x(0) = 15
3. Solucion modelo
La ecuacion que rige la cantidad de sal en el estanque correponde a una ecuacion diferencial lineal,
cuya solucion esta dada por la formula de Leibniz, esto es
1
dx(t)
+ x(t) = 3
dt
25
x(t) = e
1
dt
25
Z
R
( 3e
1
dt
25
dt)
x(t) = e 25 (75e 25 + C)
t
x(t) = 75 + Ce 25
Imponiendo la condicion inicial podemos conocer el valor de la constante C.
x(0) = 75 + C = 15 = C = 60
Por lo tanto, la solucion general sera la siguiente
t
x(t) = 75 60e 25
Buscamos t tal que x(t ) 0.2 150, esto es
t
x(t ) = 75 60e 25 30
t
0.75 e 25
7.192 t
Por lo tanto, podra beberse el agua salada del estanque hasta las 19:07 horas aproximadamente.
19. Un individuo ha bebido alcohol en exceso por largas horas y debe manejar de regreso a casa. Sin
embargo,su estado de embriagues no le permite conducir. Son exactamente las 3 : 00 am y nuestro
amigo marca 5 gr/lt. de alcoholemia. Desea saber la hora exacta en que se encontrara en condiciones optimas para conducir. Suponga que la velocidad de eliminacion del alcohol en la sangre es
proporcional a los gramos de alcohol por litro de sangre, cuya constante de proporcionalidad es igual
34
a 0.4 gr/hora. Ademas considere que los gramos por litro de sangre permitidos por ley para manejar
son de 1.0 gr/lt.
Solucion
1. Definicion variable de estado
x(t): Gramos de alcohol por litro de sangre presentes en el individuo en t.
2. Diagrama del problema planteado
Como lo indica el diagrama, se pide determinar la hora en la cual se cumple la condicion establecida,
para ello es necesario conocer el tiempo t que tardara el individuo en eliminar el alcohol suficiente
que le permita conducir, y a partir de ese tiempo, conoceremos la hora en que estara capacitado para
manejar.
3. Modelo
dx(t)
= 0, 4x(t)
dt
4. Solucion modelo
La ecuacion diferencial que explica la evolucion de los gramos de alcohol por litro de sangre en el
individuo es una ecuacion del tipo separable, cuya solucion es de la siguiente forma:
dx(t)
dx(t)
= 0, 4x(t)
= 0, 4dt
dt
x(t)
Integrando con respecto a t, se tiene que
ln(x(t)) = 0, 4t + C /e(
x(t) = Ce0,4t
Luego imponiendo la condicion inicial, x(0) = 5, la solucion del modelo quedara de la siguiente
manera
x(t) = 5e0,4t
35
Una vez resuelto el modelo, es posible encontrar el instante t , a partir del cual se cumpla la condicion
dada, x(t ) = 1.
x(t ) = 5e0,4t = 1 = t =
ln(1/5)
= 4, 024
0, 4
Por lo tanto, a partir de las 7 : 00 a.m. aproximadamente, el individuo se encontrara en condiciones

optimas de conducir de regreso a casa.
20. Se desea estudiar el efecto del veneno de alacran en las personas. Suponga que la velocidad con que el
veneno se expande en la sangre es proporcional a la cantidad de este en un instante t, cuya constante
de proporcionalidad es igual a 1.7 gr/min.. Se sabe que si la cantidad de veneno alcanza los 8 gr/lt.
en la sangre, la persona atacada fallece. Un individuo ha sido picado por un alacran venenoso a las
14 : 00 y desea saber el tiempo que tiene disponible para llegar el hospital mas proximo y recibir la
cura. Suponga que al momento del ataque el alacran deposita 1.8 gr/lt. de la sustancia venenosa.
Solucion
x(t): Gramos de veneno por litro de sangre en t.
Como lo indica el diagrama, se pide determinar la hora en la cual se cumple la condicion establecida.
Para ello es necesario conocer el tiempo t que tendra el individuo para recibir la cura, que es
equivalente al tiempo que tardara en absorver el veneno, y a partir de ello conoceremos la hora
lmite exacta que tiene para recibir la cura.
3. Modelo
dx(t)
= 1, 7x(t)
dt
4. Solucion modelo
La ecuacion diferencial que explica la evolucion de los gramos de veneno por litro de sangre en el
individuo es una ecuacion del tipo separable, cuya solucion es de la siguiente forma:
dx(t)
dx(t)
= 1, 7x(t)
= 1, 7dt
dt
x(t)
36
Integrando con respecto a t, se tiene que

ln(x(t)) = 1, 7t + C /e(
x(t) = Ce1,7t
Luego imponiendo la condicion inicial, x(0) = 1, 8, la solucion del modelo quedara de la siguiente
manera
x(t) = 1, 8e1,7t
Una vez resuelto el modelo, es posible encontrar el instante t , a partir del cual se cumpla la condicion
dada, x(t ) = 8.
x(t ) = 1, 8e1,7t = 8 = t =
ln(8/1, 8)
= 0, 877 53,
1, 7
Por lo tanto, el individuo tendra hasta las 14 : 53 para recibir la cura.

21. Se tiene una botella de agua al 100% de su capacidad, la cual es de 500 cc. Suponga que se hace un
peque
no orificio en su parte inferior y la botella comienza a vaciarse gota a gota. Considere que la
velocidad de eliminacion del agua es proporcional a la cantidad presente de esta, cuya constante de
proporcionalidad es de 0, 01/cc min. Se pide:
Determinar la cantidad de agua presente en la botella al cabo de 15 minutos.
Determinar el instante en que la botella se encuentra a la mitad de su capacidad.
Solucion
x(t): Cantidad de agua (cc.) presente en la botella en t.
37
3. Modelo
dx(t)
= 0, 01x(t)
dt
4. Solucion modelo
La ecuacion diferencial que explica la evolucion de los cc. de agua en la botella es una ecuacion
diferencial del tipo separable, cuya solucion es de la siguiente forma:
dx(t)
dx(t)
= 0, 01x(t)
= 0, 01dt
dt
x(t)
x(t) = x(0)e0,01t
Imponiendo la condicion inicial, x(0) = 500 se tiene lo siguiente
x(t) = 500e0,01t
Una vez encontrado el modelo que explica la cantidad de agua en la botella, es posible conocer el
instante t en el cual se cumple una condicion dada, o el estado en que se encuentra el sistema en un
instante dado. En particular se solicita lo siguiente:
x(15) = 500e0,0115 430, 35 cc
ln(0, 5)
x(t ) = 500e0,01t = 250 = t =

69, 31 minutos.
0, 01
Ahora considere que una vez que el nivel de agua en la botella alcanza el 50% de su capacidad
se realiza otra perforacion del mismo diametro en su parte inferior, lo cual incrementa la tasa de
expulsion de agua y acelera el proceso de vaciado de la botella, considere k = 0, 01. Teniendo en
cuenta esta nueva variable se pide determinar el instante en que la botella alcanza los 100 cc.
Solucion
38
2. Modelo. Considerando los dos orificios, el nuevo modelo sera el siguiente:

dx(t)
= 0, 02x(t)
dt
cuya solucion es de la siguiente forma
x(t) = x(0)e0,02t ; con x(0) = 250
Imponiendo la condicion inicial se tiene el nuevo modelo que explica la cantida de agua en la botella.
x(t) = 250e0,02t
Ahora bien, se desea saber el instante en que la botella alcanzara los 100cc. Como existe un cambio
en la tasa eliminacion del agua a partir de los 250cc, el tiempo que tomara alcanzar los 100cc,
correspondera a la suma de los tiempos que tardara en alcanzar los 250cc (modelo 1) mas el tiempo
que le tomara alcanzar los 100cc, a partir de los 250cc (modelo 2), esto es:
T500100 = T500250 + T250100
Como T500250 ya es conocido a partir del modelo 1, es necesario calcular T250100 con el modelo 2
planteado recientemente, esto es:
x(t ) = 250e0,02t = 100 = t =
ln(0, 4)
45, 81 minutos.
0, 02
Por lo tanto, el instante en que la botella alcanzara los 100cc sera:

T500100 = T500250 + T250100 69, 31 + 45, 81 115, 12 minutos.
22. Considere el sistema que se muestra en la figura, el cual esta compuesto por dos tanques con salmuera
que contienen V1 y V2 galones de salmuera respectivamente. Agua pura fluye al tanque 1, mientras
que salmuera mezclada fluje del tanque 1 al tanque 2. Denotamos por x(t) e y(t) a la cantidad de
sal (medida en libras) en el instante t, en el tanque 1 y 2 respectivamente. Suponiendo que cada
velocidad de flujo es de r galones por segundo, responda:
Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del sistema.
Determine x(t) e y(t), considerando que V1 = 10, V2 = 20, x(0) = 5, y(0) = 5 y r = 0, 5.
Determine la maxima cantidad de sal que llega a tener el tanque 2.
39
Modelo
x(t)
= r(
y(t)
= r(
x(t)
)
V1
x(t)
y(t)
) r(
)
V1
V2
Solucion modelo : Primero debemos reemplazar los valores dados en el modelo planteado anteriormente.
x(t)
= 0, 05x(t) = x(t)
+ 0, 05x(t) = 0
Luego la cantidad de sal en el tanque 1 en cada instante sera de la forma:
x(t) = C1 e0,05t
Imponiendo al condicion inicial se obtiene que C1 = 5, por lo que el contenido de sal en el estanque
1 en cada instante de tiempo sera:
x(t) = 5e0,05t
Por otra parte, la variacion del contenido de sal en el estanque 2 es de la siguiente forma:
y(t)
= 0, 05x(t) 0, 025y(t) y(t)
+ 0, 025y(t) = 0, 05x(t)
La ecuacion diferencial anterior es una ecuacion no-homogenea de orden 1, cuya solucion general
(Homogenea + particular) es como sigue:
y(t) = C2 e0,025t 10e0,05t
Imponiendo al condicion inicial se obtiene que C2 = 15, por lo que el contenido de sal en el estanque
2 en cada instante de tiempo sera:
40
y(t) = 15e0,025t 10e0,05t

Finalmente se desea saber la maxima cantidad de sal que llega a tener el tanque 2. Para ello, lo
primero es conocer el instante en el cual el tanque 2 cumpla tal condicion, derivando la funcion y(t)
con respecto al tiempo e igualando a cero, esto es:
y(t)
= 0, 375e0,025t + 0, 5e0,05t = 0
t
ln(0, 375/0, 5)
e0,025t = 0, 375/0, 5 = t =
= 11, 5
0, 025
Luego la cantidad maxima de sal que llega a tener el estanque 2 es:
y(11, 5) = 15e0,02511,5 10e0,0511,5 5, 62
23. Usted ha sido contratado por el servicio nacional de salud para administrar un nuevo programa de
control de u
lcera. El programa consiste en ense
nar tecnicas de relajacion a personas de alto riesgo
de contraerla. En Chile, pas de 17 millones de personas, un 45% de la poblacion ya ha tenido u
lcera
alguna vez y se sabe que el programa no les ayudara, un 30% se considera de alto riesgo, y el 25%
restante no presenta riesgo por el momento.
Por otra parte, todas las personas de alto riesgo entran al programa a
un cuando ya hayan estado el
a
no anterior. De este grupo, un 30% termina el a
no con u
lcera, un 50% termina el a
no en el grupo
que no presenta riesgos, y el 20% restante termina el a
no en el mismo grupo de alto riesgo.
Adicionalmente, del grupo que no presenta riesgos y que no van al programa, un 80% termina el a
no
sin presentar riesgos, un 10% termina el a
no en el grupo de alto riesgo, y el 10% restante termina el
a
no con u
lcera.
Plantee el sistema dinamico correspondiente que permita ver la evolucion del n
umero de personas
en cada grupo a taves del tiempo.
Solucion
1. Definicion variables de estado
x1 (k): N
umero de personas, en millones, que tienen u
lcera en el a
no k.
x2 (k): N
umero de personas, en millones, que son consideradas de alto riesgo en el a
no k.
x3 (k): N
umero de personas, en millones, que no presentan riesgo en el a
no k.
2. Diagrama de flujo del problema planteado
41
3. Modelo
x1 (k + 1) = x1 (k) + 0, 3x2 (k) + 0, 1x3 (k)
x2 (k + 1) = 0, 2x2 (k) + 0, 1x3 (k)
x3 (k + 1) = 0, 5x2 (k) + 0, 8x3 (k)
En forma matricial
x1 (k + 1)
1 0, 3 0, 1
x1 (k)
x1 (0)
17 0, 45
x2 (k + 1) = 0 0, 2 0, 1 x2 (k) ; x2 (0) = 17 0, 30
x3 (k + 1)
0 0, 5 0, 8
x3 (k)
x3 (0)
17 0, 25
24. El departamento de Ingeniera Industrial de una universidad cuenta con N profesores de planta.
Segu
un las actividades que realizan los docentes durante el a
no, podemos distinguir tres grupos: el
grupo A, que esta compuesto por aquellos profesores que realizan solo actividades de docencia; el
grupo B, que esta compuesto por aquellos profesores que ejercen solo actividades de investigacion;
y el grupo C, que esta compuesto por aquellos profesores que ejercen tanto actividades de docencia
como de investigacion.
Suponga que de los profesores que realizan actividades de docencia durante un a
no, un 20% realizara
solo actividades de investigacion el siguiente a
no, un 30% seguira ejerciendo solo labores de docencia,
y el resto realizara tanto actividades de docencia como de investigacion.
De los profesores que ejercen labores de investigacion durante un a
no, un 15% seguira en el mismo
grupo al siguiente a
no, un 25% pasara a realizar actividades exclusivamente de docencia, y el resto
pasara a ser parte de los profesores que realizan ambas actividades. De los profesores que durante
un a
no pertencen al grupoC, un 55% seguira perteneciendo al mismo grupo el siguiente a
no, un 25%
dejara de hacer docencia, y el 20% restante dejara de realizar actividades de investigacion.
Suponiendo que actualmente un 50% de los profesores pertenece al grupoC, un 20% pertenece al
grupoA, y el resto pertenece al grupoB, formule un modelo dinamico que represente la situacion
42
antes descrita, expresandolo en forma matricial.

Solucion
xA (k): N
umero de profesores dedicados a la docencia en el a
no k.
xB (k): N
umero de profesores dedicados a la investigacion en el a
no k.
xC (k): N
umero de profesores dedicados a la docencia y la investigacion en el a
no k.
3. Modelo
xA (k + 1) = 0, 3xA (k) + 0, 25xB (k) + 0, 2xC (k)
xB (k + 1) = 0, 2xA (k) + 0, 15xB (k) + 0, 25xC (k)
xC (k + 1) = 0, 5xA (k) + 0, 6xB (k) + 0, 55xC (k)
En forma matricial
xA (k + 1)
0, 3 0, 25 0, 2
xA (k)
xA (0)
0, 20
xB (k + 1) = 0, 2 0, 15 0, 25 xB (k) ; xB (0) = N 0, 30
xC (k + 1)
0, 5 0, 6 0, 55
xC (k)
xC (0)
0, 50
25. Hoy, u
ltimo da habil del mes, usted recibio su primer sueldo por $100.000, y le han prometido un
aumento de un 3% mensual durante los proximos 20 a
nos. Usted ha decidido ahorrar un 30% de
su sueldo todos los meses depositando $10.000 en un deposito a plazo al 2% mensual en el Banco
L.P.G, y el resto en el Banco M.D.R al 2, 5% mensual. Por otra parte, usted seguira recibiendo
$8.000 mensuales, a fines de cada mes,por una ayudanta de investigacion que pretende mantener
43
para siempre. Este dinero usted lo depositara completo en el Banco M.D.R. Plantee el sistema
dinamico en tiempo discreto que le permita ver la evolucion de su sueldo, el saldo en el Banco L.P.G
y el saldo en el Banco M.D.R a traves del tiempo. Debe explicitar cualquier supuesto adicional que
haga.
Solucion
Supuesto: El deposito en los bancos se realiza el u
ltimo da habil de cada mes.
x(k): Sueldo al final del mes k.
y(k): Saldo en el Banco L.P.G al final del mes k.
z(k): Saldo en el Banco M.D.R al final del mes k.
3. Modelo
x(k + 1) = 1, 03x(k) ; x(0) = 100.000
y(k + 1) = [y(k) + 10.000] 1, 02
z(k + 1) = [z(k) + (0, 3x(k) 10.000) + 8.000] 1, 025
44
26. El Triangulo de Sierpinski es un fractal auto semejante originado por la iteracion infinita del proceso
geometrico reflejado en la siguiente figura:
Se construye un triangulo de lado 1. En la primera iteracion se unen los puntos medios de cada lado,
formando un triangulo equilatero que se elimina. En la segunda iteracion se eliminan los triangulos
equilateros que resultan de unir los puntos medios de los triangulos resultantes de la primera iteracion
y as sucesivamente.
Formule los sistemas dinamicos que describen el area y permetro de la figura resultante para la
k-esima iteracion.
Nota: El area de un triangulo equilatero de lado L esta dada por
3 2
L.
4
Solucion
Sea N (k) : N
umero de triangulos equilateros en la k-esima iteracion.
N (0) = 1
N (1) = 3
N (2) = 9 = 32
..
.
N (k) = 3k
Sea L(k) : lado del triangulo equilatero formado en la k-esima iteracion.
L(0) = 1
L(1) =
L(2) =
45
1
2
1
1
= ( )2
4
2
Suponga L = 1.
..
.
1
L(k) = ( )k
2
Sea M (k) : N
umero de la figura resultante en la k-esima iteracion.
M (0) = 3 1 = 3 ()
M (1) = 3 3 = 3 N (1)
M (2) = 3 9 = 3 N (2)
..
.
M (k) = 3 N (k) = 3k+1
(**) Por cada triangulo formado hay 3 lados.
Sea A(k) : Area

de la figura resultante en la k-esima iteracion.
3
L(k)2 N (k)
4
3 1 2k k
( ) 3
= A(k) =
4 2
A(k) =
Sea P (k) : Permetro de la figura resultante en la k-esima iteracion.

P (k) = M (k) L(k)
1
= P (k) = 3k+1 ( )k
2
27. La poltica de adquisicion de maquinas en un sistema productivo consiste en comprar maquinas
nuevas y utilizarlas hasta que se deterioren o queden obsoletas. Se sabe, por experiencia, que
ninguna maquina supera los 5 a
nos de vida u
til. Tambien se sabe que despues del primer a
no de
uso existe una probabilidad p1 que no falle, una probabilidad p2 que falle completamente, y gracuna
probabilidad p3 que falle pero que funcione el proximo a
no, en este caso se clasifica la maquina como
potencial maquina a deterioro para el proximo a
no. Efectivamente, la probabilidad de falla total
para el proximo a
no para las maquinas que pertenecen a este grupo es el doble de probabilidad
anterior. La probabilidad de fallo para las maquinas del otro grupo es la misma que la del a
no
anterior. La situacion se repite a
no a a
no. Confeccione un modelo dinamico en tiempo discreto que
describa el comportamiento del n
umero de maquinas en los distintos estados.
Solucion
Sea: x1 (k) : Cantidad de maquinas en el estado de No fallo.
x2 (k) : Cantidad de maquinas en el estado de fallo.
x3 (k) : Cantidad de maquinas en el estado de potencial maquina a deterioro.
46
p1 : Probabilidad de no fallo.
p2 : Probabilidad de fallo.
p3 : Probabilidad que falle pero que funcione el proximo a
no.
Diagrama de flujo del problema planteado
Modelo
x1 (k + 1) = p1 x1 (k)
x2 (k + 1) = p2 x1 (k) + 2p2 x2 (k) + p3 x3 (k)
x3 (k + 1) = p3 x1 (k)
28. Una rana da saltos hacia delante y cada vez salta una fraccion a de la distancia que cubrio en el
salto anterior. Si la rana parte de la orilla de una laguna circular de N metros de radio, y en el
primer salto en direccion al centro de la laguna cubre una distancia de N6 metros. Encuentre una
ecuacion de diferencias que le permita encontrar el mnimo valor de a, de modo que la rana consiga
llegar alguna vez al centro de la laguna. Determine ese valor.
Nota. Recuerde que
xi =
i=0
1
1x
Solucion
Sea: x(k) : Distancia recorrida entre el salto k y k + 1, con k > 1
Diagrama de flujo del problema planteado
47
Modelo
x(k + 1) = ax(k)
cuya solucion es
x(k) = ak x(1) = ak (
N
)
6
Se desea encontrar el valor de a de tal manera que la rana llegue al centro de la laguna, esto es: la
suma total de la distancia recorrida entre todos los saltos debe ser igual a N .
x(k) = N
k=1
ak (
k=1
N
)=N
6
ak = 6
k=1
ak a0 = 6
k=0
1
6
1 = 6 = a =
1a
7
Finalmente
6 N
x(k) = ( )k
7 6
29. Suponga que dos pases tienen conflictos fronterizos. Una manera de mantener el equilibrio entre
ellos, es que cada pas adquiera material defensivo proporcional a la cantidad de material que posee
el otro pas. Por otra parte, existe una tasa de obsolescencia proporcional a la cantidad de material
defensivo de cada pas. Formule un modelo en tiempo discreto que describa la evolucion de la
cantidad de material de guerra de cada pas. Defina precisamente las variables y los parametros.
48
Solucion
Sea xi (k): Cantidad de material de guerra del pas i en el perodo k ; con i = 1, 2
ki (k): Tasa con que el pas i adquiere material de guerra ; con i = 1, 2
mi (k): Tasa de obsolescencia de material de guerra del pas i ; con i = 1, 2
Modelo
x1 (k + 1) = k1 x2 (k) m1 x1 (k)
x2 (k + 1) = k2 x1 (k) m2 x2 (k)
Problemas propuestos
1. El uranio se descompone a una velocidad proporcional a la cantidad presente. Si inicialmente hay
10 g. y despues de 2 horas se ha perdido el 5% de su masa original, hallar
a) La cantidad restante de uranio como funcion del tiempo.
b) La cantidad de uranio despues de 5 horas.
2. En cierto zoologico se ha observado que la cantidad de animales aumenta proporcionalmente al
n
umero actual de dichos animales. Si despues de 5 a
nos su n
umero se ha duplicado y despues de siete a
nos
el n
umero de animales es de 576, hallar el n
umero de animales con que se contaba el da de la inauguracion.
o
3. Al apagar un motor su temperatura es de 98 C y el medio en que se encuentra se conserva a 21 C.

o
Si despues de 10 minutos el motor se ha enfriado a 88 C, encuentre:
a)La temperatura del motor como funcion del tiempo.
o
b)El instante en el cual su temperatura es de 35 C.
3
, y
4. La corriente sangunea lleva un medicamento hacia el interior de un organo a razon de 3 cm
seg
3
sale de el a la misma velocidad. El organo tiene un volumen lquido de 125cm . Si la concentracion del
gr.
al es la concentracion del medicamento
medicamento en la sangre que entra en el organo es de 0.2 cm
3 Cu
en el organo en el instante t si inicialmente no haba vestigio alguno del medicamento? Cuando la
gr.
concentracion del medicamento en el organo sera de 0.1 cm
3?
5. En una explotacion ganadera de 1.000 cabezas de ganado se detecta un animal contagiado de un
virus. Se supone que la rapidez con que el virus se propaga es proporcional al producto del n
umero de
animales contagiados y el tiempo transcurrido. Hallar el momento en el cual todos los animales han sido
contagiados si se observa que despues de 4 das hay 10 animales con el virus.
6. En una poblacion de 5.000 habitantes, diez de ellos tienen una enfermedad contagiosa. La velocidad
a la que se propaga la enfermedad es proporcional al producto de personas contagiadas por las no contagiadas todava, con una constante de proporcionalidad 0, 2. Escribe y resuelve la ecuacion diferencial
correspondiente.
49
5. Sistemas din
amicos en tiempo discreto
Resolver los siguientes sistemas dinamicos:
(1)
x(k + 1) = 2x(k) + y(k)
y(k + 1) = 2x(k) + 3y(k)
con x(0) = 3 y(0) = 1
Solucion

x(k + 1)
y(k + 1)

=
2 1
2 3

x(k)
y(k)

;
x(0)
y(0)
Valores propios: |A I| = 0

2
1

2
3

=0

(2 )(3 ) 2 = 0
2 5 + 4 = 0
( 4)( 1) = 0
= 1 = 4; 2 = 1
Vectores propios:
1 = 4 = [A 4I]V1 = 0
2 1
2 1

v1
v2
50

=
0
0

=
3
1
1) 2v1 + v2 = 0
2)2v1 v2 = 0
De (1) y (2):
v1 =
v2
2
Tomando v2 = 2

1
2
= V1 =
2 = 1 = [A I]V2 = 0
1 2
2 2

v1
v2
0
0
1 1
2 1
1)v1 + v2 = 0
2)2v1 + 2v2 = 0
De (1) y (2):
v1 =
v2
2
Tomando v1 = 1

1
1
= V2 =

P = [V1 |V2 ] =
Luego la solucion sera:
51
1 1
2 1
X(k) =

4k 0
0 1

4k
1
k
2 4 1
X(k) =

C
c1
c2
Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

X(0) =
1 1
2 1

c1
c2

=
3
1
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 4/3 y c2 = 5/3; por lo tanto la soluon general sera:

X(k) =
x(k)
y(k)
4/3
5/3
4k+1 + 5
2 4k+1 5
4k
1
k
2 4 1

= 1/3

Observacion: X(k) = P Dk C
(2)
x(k + 1) = 3x(k) y(k)
y(k + 1) = 2x(k) + 6y(k)
con x(0) = 1 y(0) = 2
Solucion

x(k + 1)
y(k + 1)

=
3 1
2 6

x(k)
y(k)

;

3 1

2
6
52

=0

x(0)
y(0)

=
1
2
(3 )(6 ) + 2 = 0
2 9 + 20 = 0
( 5)( 4) = 0
= 1 = 5; 2 = 4
Vectores propios:
1 = 5 = [A 5I]V1 = 0
2 1
2
1

v1
v2

=
0
0
1) 2v1 v2 = 0
2)2v1 + v2 = 0
De (1) y (2):
v1 = 2v2
Observacion. El sistema es indeterminado; sin embargo v2 = 2v1 . Tomando v1 = 1

1
2
v1
v2
= V1 =
2 = 4 = [A 4I]V2 = 0
1 1
2
2

53

=
0
0
1) v1 v2 = 0
2)2v1 + 2v2 = 0
De (1) y (2):
v1 = v2
Tomando v1 = 1

= V2 =
1
1

P = [V1 |V2 ] =
1
1
2 1

X(k) =
1
1
2 1

5k 0
0 4k
5k
4k
2 5k 4k
X(k) =

C
c1
c2

X(0) =
1
1
2 1

c1
c2
1
2
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 3 y c2 = 4; por lo tanto la soluon general sera:

X(k) =
x(k)
y(k)
5k
4k
k
2 5 4k

=

3
4
3 5k + 4k+1
6 5k 4k+1
(3)
54
x(k + 1) = 3x(k) + y(k)

y(k + 1) = x(k) 2y(k)
con x(0) = 2 y(0) = 1
Solucion

x(k + 1)
y(k + 1)

=
3 1
1 2

x(k)
y(k)

;
x(0)
y(0)

=
2
1

3
1

1
2

=0

(3 )(2 ) 1 = 0
2 7 = 0
= 1 = 3, 19; 2 = 2, 19
Luego la matriz de valores propios sera:
k
D =
(3, 19)k
0
0
(2, 19)k

=0
Vectores propios:
1 = 3, 19 = [A 3, 19I]V1 = 0
0, 19
1
1
5, 19

v1
v2

=
0
0
=
1)v2 = 0, 19v1
2)v1 = 5, 19v2
De (1) y (2):
Observacion. El sistema es indeterminado; sin embargo v2 = 0, 19v1 . Tomando v1 = 1

= V1 =
1
0, 19
55
2 = 2, 19 = [A + 2, 19I]V2 = 0
5, 19
1
1
0, 19

0
0
0, 19
1
1
0, 19
0, 19
1
v1
v2

=
1)v2 = 5, 19v1
2)v1 = 0, 19v2
Tomando v2 = 1
= V2 =
P = [V1 |V2 ] =

X(k) =

X(k) =
1
0, 19
0, 19
1

(3, 19)k
0
0
(2, 19)k

c1
c2
(3, 19)k
0, 19 (2, 19)k
0, 19 (3, 19)k
(2, 19)k

X(0) =
1
0, 19
0, 19
1

c1
c2

=
2
1
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 2, 11 y c2 = 0, 60; por lo tanto la soluon general sera:

X(k) =
(3, 19)k
0, 19 (2, 19)k
0, 19 (3, 19)k
(2, 19)k

X(k) =

2, 11 (3, 19)k 0, 114 (2, 19)k

0, 4 (3, 19)k + 0, 60 (2, 19)k
56
2, 11
0, 60

6. Casos Particulares
Caso 1: Valores propios reales e iguales
En este caso la matriz Ak sera de la siguiente forma:

A =
k kk1
0
k
Calculo del vector propio asociado a cada valor propio: [A I]V~2 = ~0. En este caso debemos elegir
arbitrariamente un vector V~2 distinto al calculado anteriormente; y a partir de este nuevo vector que
llamaremos V~20 conocemos el vector V~1 . Para conocer V~1 se utiliza la siguiente formula: V~1 = [A I]V~20 .
Ejemplo: Encuentre la solucion del siguiente sistema dinamico.

X(k + 1) =
5 1
1 7

X(k) ; X(0) =

5
1

1 7

=0

(5 )(7 ) + 1 = 0
2 12 + 36 = 0
( 6)2 = 0
= 1 = 2 = 6
Luego la matriz Ak sera de la siguiente forma:
A =
6k k6k1
0
6k
Vectores propios:
= 6 = [A 6I]V~2 = ~0
57
1
0
1 1
1 1

v1
v2

=
0
0
= v1 + v2 = 0

1
Si v1 = 1 = v2 =
1
En este punto debemos elegir un vector V2 distinto al ya calculado.

1
En particular trabajaremos con V~2 =
.
0
= V~1 = [A 6I]V~2
= V~1 =
1
1
De esta manera, la matriz P = [V1 |V2 ] sera la siguiente:

P =
1 1
1 0

X(k) =
1 1
1 0

6k k6k1
0
6k

c1
c2
6k k6k1 + 6k
X(k) =
6k
k6k1

1
En k = 0 se cumple que X(0) =
.
0

X(0) =
1 1
1 0

c1
c2

=
1
0
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 0 y c2 = 1. De esta manera la solucion general es:

X(k) =
6k k6k1 + 6k
6k
k6k1

X(k) =
k6k1 + 6k
k6k1
58

0
1
(3)
x1 (k + 1)
x2 (k + 1)
1 5
0 6

x1 (k)
x2 (k)
Solucion
En este caso X(k + 1) = AX(k) ; = X(k) = P Dk C.

1
5

0
6

=0

(1 )(6 ) = 0
= 1 = 1; 2 = 6
Por lo tanto la matriz Dk sera de la forma:
D =
1 0
0 6k
Vectores propios:
Para 1 = 1 = [A I]V1 = 0
0 5
0 5

v1
v2
0
0
= v2 = 0
Luego v1 puede tomar cualquier valor. Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

V1 =
1
0
Para 2 = 6 = [A 6I]V2 = 0
59
5 5
0 0

v1
v2
0
0
=
5v1 + 5v2 = 0 = v2 = v1
Tomando v1 = 1 tenemos lo siguiente

V2 =
1
1
1 1
0 1
1 0
0 6k
P = [V1 |V2 ] =

X(k) =
1 1
0 1

X(k) =

1 6k
0 6k

X(k) =

c1
c2
c1 + c2 6k
c2 6k
Utilizando la condicio inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

X(0) =
c1 + c2
c2

=
x1 (0)
x2 (0)
Del sistema anterior obtenemos que c1 = x1 (0) x2 (0) y c2 = x2 (0); por lo tanto la solucion general
sera:

X(k) =
(x1 (0) x2 (0)) + x2 (0)6k

x2 (0)6k
Finalmente

X(k) =
x1 (0) + x2 (0)(6k 1)
x2 (0)6k
60
(4)
x1 (k + 1)
x2 (k + 1)

=
0 1
12 32

x1 (k)
x2 (k)

; X(0) =
4
2
Solucion

1

2
3
2

1
=0

3
1
( ) + = 0
2
2
22 3 + 1 = 0 (2 1)( 1) = 0
= 1 = 1; 2 =
1
2
D =
1
0
0
1k
2
Vectores propios:
Para 1 = 1 = [A I]V1 = 0
1 1
12 12

v1
v2

=
0
0
v1 + v2 = 0 = v2 = v1

V1 =
1
1
61
Para 2 =
1
2
= [A 12 I]V2 = 0
21 1
12 1

v1
v2
0
0
=
1
1
v1 + v2 = 0 = v2 = v1
2
2

V2 =
2
1
1 2
1 1
P = [V1 |V2 ] =

X(k) =
1 2
1 1

X(k) =

1 21k
k
1 12
1
0

C
1k
2

c1
c2

X(0) =
1 2
1 1

c1
c2

=
4
2
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 0 y c2 = 2; por lo tanto la solucion general sera:

X(k) =
1 21k
k
1 21

Finalmente

X(k) =
22k
21k
62
0
2
(5)
x1 (k + 1)
x2 (k + 1)

=
5 1
1 1

x1 (k)
x2 (k)

; X(0) =
5
10
Solucion

5
1

1
1

=0

(5 )(1 ) 1 = 0
40
2 4 6 = 0 = =
2
= 1 = 2 + 10; 2 = 2 10
4
D =
(2 +
10)k
(2 10)k
Vectores propios: [A i I]Vi = 0
Para 1 = 2 + 10 = [A (2 + 10)I]V1 = 0

10
1
v1
0
=
v2
0
1
3 10
De la ecuacion (2) tenemos lo siguiente:
v1 = (3 +
10)v2
Reemplazando esta
ultima expresion en la ecuacion (1) resulta lo siguiente:
(3
10)(3 +
10)v2 + v2 = 0
63
Luego el sistema se indetermina.


V1 =
Para 2 = 2
10 = [A (2
3+
3+

10
1
10)I]V2 = 0

10
1
v1
0
=
v2
0
1
3 + 10
De la ecuacion (2) tenemos lo siguiente:
v1 = (3
10)v2
Reemplazando esta
ultima expresion en la ecuacion (1) resulta lo siguiente:
(3
10)(3 +
10)v2 + v2 = 0
Luego el sistema se indetermina.

3
3+
V2 =
P = [V1 |V2 ] =

10
1
10 3
10

3+
(3 +
X(k) =
X(k) =

(2 + 10)k
0
10 3 10
C
1
1
0
(2 10)k
k

10)(2
c1
+ k 10) (3 10)(2
k 10)
c2
(2 + 10)
(2 10)

64

X(0) =
3+

c1
5
10 3 10
=
c2
10
1
1
Del sistema anterior obtenemos que c1 = 5 22510 y c2 = 5 + 22510 ; por lo tanto la solucion general sera:

X(k) =
(3 +
10)(2
+ k 10)
(2 + 10)
k
(3 10)(2
k 10)
(2 10)
5
5+
25
2 10
25
2 10
Podemos comprobar la solucion encontrada. A partir del sistema inicial, X(k + 1) = AX(k), con X(0)
dado, podemos conocer el estado del sistema en K + 1 = 1, esto es:

X(1) = AX(0) =
5 1
1 1

5
10

=
35
5
Por otra parte, podemos conocer el estado del sistema en K + 1 = 1 utilizando la solucion encontrada
anteriormente, esto es:

X(1) =
(3 +

10)(2
+
10)
(3
10)(2
10)
(2 + 10)
(2 10)
5
5+
25
2 10
25
2 10

=
35
5
Luego hemos comprobado que la solucion encontrada del sistema dinamico planteado inicialmente es
la correcta.
7. Sistemas din
amicos en tiempo continuo.
(1)
x 1 (t)
x 2 (t)

=
1 1
2 1

X(t) ; X(0) =
Solucion
En este caso x(t)
= Ax(t) ; = x(t) = P eDt C.

65
1
1

1
1

2
1

=0

(1 )(1 ) 2 = 0
2 3 = 0
3; 2 = 3
= 1 =
Por lo tanto la matriz eDt sera de la forma:
eDt =
3t
!
3t
Vectores propios:
Para 1 = 3 = [A 3I]V1 = 0

1 3
v1
0
1
=
v
0
2
1 3
2
1) (1
3)v1 + v2 = 0 = v2 = ( 3 1)v1
2) 2v1 (1 +
3)v2 = 0
De (1) y (2):
2v1 2v2 = 0

= V1 =
1
31
Para 2 = 3 = [A + 3I]V2 = 0
66

1+ 3
1
v1
0
=
v
0
2
1 + 3
2
=
1) (1 +
3)v1 + v2 = 0 = v2 = (1 + 3)v1
2) 2v1 + ( 3 1)v2 = 0
De (1) y (2):
2v1 2v2 = 0

= V2 =

P = [V1 |V2 ] =
1
1 3
1
1
3 1 1 3

3t
X(t) =
1
1
3 1 1 3
X(t) =
e 3t
e 3t
( 3 1)e 3t (1 3)e 3t
!
C
3t
!
c1
c2
Utilizando las condicion inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

X(0) =

1
1
( 3 1) (1 3)
Del sistema anterior obtenemos que c1 =
1
X(t) =
2 3
3+1
2 3
c1
c2

=
1
1
y c2 =
31
;
2 3
3t
3t
por lo tanto la solucion general sera:
e
e
3t
( 3 1)e
(1 3)e 3t
!

3
+
1
31
Finalmente
1
X(t) =
2 3
( 3 + 1) e 3t ( 3 1)
2e 3t
2e 3t
3t
67
(2)

x 1 (t)
x 2 (t)

=
1 1
0 6

X(t) ; X(0) =
0
1
Solucion
En este caso x(t)
= Ax(t) ; = x(t) = P eDt C.


1
1

0
6

=0

(1 )(6 + ) = 0
= 1 = 1; 2 = 6
Por lo tanto la matriz eDt sera de la forma:
Dt

=
et 0
0 e6t
Vectores propios:
Para 1 = 1 = [A I]V1 = 0
0 1
0 7

v1
v2

=
0
0
= v2 = 0

1
0
v1
v2
V1 =
Para 2 = 6 = [A + 6I]V2 = 0
7 1
0 0

68

=
0
0
=
7v1 + v2 = 0 = v2 = 7v1

V2 =
1
7
1 1
0 7
P = [V1 |V2 ] =

X(t) =
1 1
0 7

X(t) =

et 0
0 e6t
et
e6t
0 7e6t

c1
c2
Utilizando las condicion inicial podemos conocer las constantes c1 y c2

X(0) =
1 1
0 7
Del sistema anterior obtenemos que c1 =

1
X(t) =
7
1
7

y c2 =
c1
c2
1
;
7
et
e6t
0 7e6t

=
0
1
por lo tanto la solucion general sera:

1
1
Finalmente
1
X(t) =
7
et e6t
7e6t
8. Controlabilidad y Observabilidad

2 1
Suponga que el sistema X(k + 1) = AX(k) + Bu, con A =
.
0 2
a) En cada uno de los siguientes casos, determine si el sistema es controlable

0
i) B =
1
Solucion
Debemos determinar el rango de la matriz S = [AB|B], esto es:
69

AB =

= S =

ii) B =
1
0
2 1
0 2

0
1

=
1
2
1 0
2 1
cuyo rango es 2 = El sistema es controlable.
Solucion

AB =

= S =

iii) B =
3
1
2 1
0 0
2 1
0 2

1
0

=
2
0

cuyo rango es 1 6= 2 = El sistema no es controlable.
Solucion

AB =

= S =
7 3
2 1
2 1
0 2

3
1

=
7
2

cuyo rango es 2 = El sistema es controlable.
b) En cada uno de los siguientes sistemas determinar observabilidad.

a) X(k + 1) =
1 2
3 4

X(k) , Y (k) = (1 1)X(k)
Solucion
E
Debemos determinar el rango de la matriz C = . . . .
EA
EA =
1 1
1 2
3 4
70

=
4 6

= C =
1 1
4 6

cuyo rango es 2 = El sistema es observable.
iv) Determine los valores de p y q para que el sistema no sea observable ni controlable.

1 12
1 0
X(t) =
p
1
x(t) +
y(t) =
1 12
1 0

u(t)
x(t)
Solucion
Observabilidad

A=
EA =

= C =
; E=
1 12
1 0
E
EA

=
q + 1
q
1
q + 1 12q
12q
Sabemos que si det(C) = 0 = El sistema no es observable. En particular se tiene lo siguiente:

det(C) = 12q 2 + q 1 = 0 = q1 =
para q1 =
1
4
1
1
y q2 =
4
3
y q2 = 13 el sistema no es observable.
Controlabilidad

B=

AB =
= S =
1 12
1 0

AB
p
1
p
1

=

p + 12
p
p p + 12
1
p
Sabemos que si det(S) = 0 = El sistema no es controlable. En particular se tiene lo siguiente:

det(S) = p2 + p 12 = 0 = p1 = 4 y p2 = 3
para p1 = 4 y p2 = 3 el sistema no es controlable.
71
9. Punto de equilibrio y estabilidad
1. Dado el sistema dinamico

X(k + 1) =
5 1
1 7

x(k)
Determine el punto de equilibrio y analice su estabilidad.

Solucion:
Sistema X(k + 1) = AX(k) = X = 0 es punto de equilibrio.
Existe otro punto de equilibrio?
Para el sistema discreto, si = 1 existira otro punto de equilibrio igual al vector propio asociado.
Por ende, para concluir acerca de la existencia de otro punto de equilibrio del sistema, debemos conocer
los autovalores asociados a la matriz A.
Autovalores: |A I| = 0

5
1

1 7

= 0 = (5 )(7 ) + 1 = 0

= 2 12 + 36 = 0
= ( 6)2 = 0
= 1 = 2 = 6
Luego como 1 = 2 = 6 6= 1 concluimos que X = 0 es el u

nico punto de equilibrio.
Estabilidad.
Del teorema sabemos que un punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz A se
encuentran en el circulo unitario (valores propios menores a 1), y basta con que haya solo un valor propio
mayor a 1 para concluir que el punto de equilibrio es inestable.
En particular 1 = 2 = 6 > 0 = X = 0 es inestable.
(2) Determine los puntos de equilibrio del siguiente sistema dinamico.
x1 (t)
x2 (t)

=
1
2
1
3 1

72
x1 (t)
x2 (t)

+
1
1
Solucion:
El sistema dado es de la forma x(t)
= Ax(t)+b = un punto de equilibrio debera satisfacer AX +b = 0.

Si A es no singular habra un solo punto de equilibrio de la forma X = A1 b.
En particular,
1
2
1
3 1
A=
= |A| =
2
=
5
5
6= 0 = A1
2
1 1
1
3
2
Por lo tanto
2
X=
5
1 1
1
3
2

1
1
2
=
5

=
7
2
4
5
57
(3) Dado el sistema
x1 (t)
x2 (t)

=
1 0
2 2

x1 (t)
x2 (t)

+
0
1
x1 (t)
x2 (t)
u(t)
a) Determinar puntos de equilibrio.

b)Estudiar estabilidad.
Ejercicios Resueltos
1.

x1 (t)
x2 (t)

=
1 1
2 2

Solucion:
= Ax(t) = la solucion sera del tipo x(t) = P eAt C.

1. Valores propios: Los autovalores o valores propios corresponden a las raices del sistema
|A I| = 0. En particular se tiene lo siguiente:
73

1
1

2
2

=0

(1 )(2 ) + 1 2 = 0
2 + (1 2 ) = 0
Luego los valores propios del sistema son:
1 = 0 ; 2 = 2 1
Por lo tanto, la matriz eAt sera:
At

=
1
0
(2 1 )t
0 e

; 1 , 2 R
2. Vectores propios: Los autovectores o vectores propios corresponden a los vectores V i , solucion
del sistema [A i I] Vi = 0 , para cada valor propio i . En particular:
2.1. Para 1 = 0 se tiene el sistema AV1 = 0

1 1
2 2

v1
v2

=0
cuya solucion es del tipo v1 = v2 . Sea v1 = 1 = v2 = 1. Luego el vector propio asociado al valor
propio 1 = 0 es:
V1 =
1
1
2.2. Para 2 = 2 1 se tiene el sistema [A (2 1 )I]V2 = 0

2 1
2 1

v1
v2

=0
cuya solucion es del tipo v2 = 12 v1 ; v1 6= 0. Sea v1 = 1 = v2 = 2 . Luego el vector propio

asociado al valor propio 2 = 2 1 es:
74
V2 =
1
2
Por lo tanto, la matriz de vectores propios P = [V1 |V2 ] es:

P =
1 1
1 2
De esta forma la solucion x(t) es del tipo

x(t) =
1 1
1 2

x(t) =

x(t) = c1

1
0
(2 1 )t
0 e
1 1 e(2 1 )t
1 2 e(2 1 )t
1
1

(2 1 )t
c1
c2
+ c2 e

C
1
2
2.
x(t)
= 4y(t)
x(0) = x0
;
y(t)
= x(t)
y(0) = y0
Solucion:
Expresamos el sistema en forma matricial

x(t)
0 4
1 0

x(t)
= Ax(t) = la solucion sera del tipo x(t) = P eAt C.

75

4

1

=0

2 + 4 = 0
Luego los valores propios del sistema son:
= 2i
Los autovalores son complejos de la forma = a bi, con a = 0, y b = 2
Por lo tanto, la matriz eAt sera:
At
at
=e
cos(bt) sin(bt)
sin(bt) cos(bt)

=
cos(2t) sin(2t)
sin(2t) cos(2t)
2. Vectores propios: En este caso, al ser los autovalores complejos, la matriz de autovectores o
vectores propios sera de la forma P = [Re(W )|Img(W )], donde Re(W ) corresponde a la parte real
del vector propio W , e Img(W ) corresponde a la parte imaginaria del vector propio W . El vector
propio W es el vector solucion del sistema [A I]W = 0 . En particular
= 2i = [A 2iI]W = 0 , esto es:

2i 4
1 2i
v1
v2

=0
cuya solucion es del tipo 2v2 = iv1 . Sea v1 = 2 = v2 = i. Luego el vector propio W es:

W =
2
i

=
2
0

+i
0
1
Por lo tanto, la matriz de vectores propios P = [Re(W )|Img(W )] es:

P =
76
2 0
0 1

x(t) =
2 0
0 1

x(t) =

cos(2t) sin(2t)
sin(2t) cos(2t)
2 cos(2t) 2 sin(2t)
sin(2t) cos(2t)

c1
c2
Imponiendo la condicion inicial conocemos las constantes c1 y c2 , esto es:

x(0) =
2 0
0 1

c1
c2

=
x0
y0
La solucion del sistema es:

c1 =
x0
; c2 = y0
2
Luego la solucion general x(t) es

x(t) =
2 cos(2t) 2 sin(2t)
sin(2t) cos(2t)

x0 /2
y0
Finalmente
x(t) = x0 cos(2t) + 2y0 sin(2t)
x0
y(t) = sin(2t) + y0 cos(2t)
2
3.

X(k + 1) =
5 1
1 3

X(k) ; X(0) =
1
2
Solucion:
El sistema dado es de la forma X(k + 1) = AX(k) = la solucion sera del tipo X(k) = P Dk C.

5
1

1 3
77

=0

(5 )(3 ) + 1 = 0
2 8 + 16 = 0 ( 4)2 = 0
Luego los raices son:
1 = 2 = 4
Los valores propios del sistema son iguales y reales, por lo que la matriz de autovalores Dk es del
tipo:
D =
4k k4k1
0
4k
2. Vectores propios. En este caso particular, iguales, el vector propio V~1 es igual a [A I]V~2, ,
donde V~2, es un vector arbitrario distinto al V~2 calculado anteriormente. Luego lo primero es conocer
el vector V~2 , esto es:
= 4 = [A 4I]V~2 = V~0

1
1
1 1
v1
v2

=0
cuya solucion es del tipo v1 = v2 . Sea v1 = 1 = v2 = 1. Luego el vector propio V~2 es:
V~2 =
1
1
Ahora, sea
V~2, =
1
0
Luego el vector V~1 sera
V~1 =
1
1
1 1

1
0

=
Por lo tanto, la matriz de vectores propios P = [V~1 |V~2, ] es:
78
1
1

P =
1 1
1 0

x(t) =

1 1
1 0
4k k4k1
0
4k

C
Imponiendo la condicion inicial conocemos las constantes c1 y c2 , esto es:

x(0) =
1 1
1 0

c1
c2

=
1
2
La solucion del sistema es:

c1 = 2 ; c2 = 3
Finalmente la solucion general x(t) es:
x(t) = 2 4
1
1
+34
1
0
k1
+ 3k 4
1
1
4. Dado el sistema
x1 (t)
x2 (t)

=
1/2 1
3 1

x1 (t)
x2 (t)

+
1
1
Determine los puntos de equilibrio

Solucion
El sistema es de la forma x(t)
= Ax(t) + b. Un punto de equilibrio X del sistema continuo debe

satisfacer x(t)
= 0. En particular se tiene:
x(t)
= 0 AX + b = 0
Si existe A1 , el punto de equilibrio, X, para el sistema x(t)
= Ax(t) + b sera:
X = A1 b
Para este caso particular
79
1/2 1
3 1
A=
cuya matriz inversa es
2
=
5
1 1
3 1/2
Luego, el punto de equilibrio es

2
X=
5
1 1
3 1/2

1
1
2
=
5
2
7/2

=
4/5
7/5
Es observable si y(t) = [1 2]x(t)?

Solucion
Se debe formar la matriz S, que tiene la siguiente forma

S=
E
EA
Luego se concluye en base al rango de dicha matriz. Si rango(S) = n = 2 = el sistema es

observable. Donde el rango(S) se define como el n
umero de filas y columnas no-nulas de la
matriz S. En particular
E=
1 2
; A=
1/2 1
3 1
Luego

EA =
11/2
1
De esta manera la matriz S es

S=
1
2
11/2 1
cuyo rango(S) = 2 = n = el sistema es observable.

80
5. Mediante el metodo de Lyapunov determinar si el siguiente sistema es estable
x 1 (t) =
x2 (t)
x 2 (t) = 2x1 (t) x2 (t)
Solucion
El metodo de Lyapunov establece que dada una matriz P de la forma
a b
b c
P =
El sistema sera estable si y solo si a > 0 y det(P ) 6= 0. Donde la matriz P se obtiene del sistema
At P + P A = I. En particular:
A P + PA =
0 2
1 1

a b
b c

+
a b
b c

4b
a b + 2c
a b + 2c 2b 2c
0 1
2 1
1 0
0 1

=
1 0
0 1
La solucion del sistema es la siguiente

a = 3/4 , b = 1/4 y c = 1/4
Luego la matriz P es

P =
3/4 1/4
1/4 1/4
Donde a < 0, y det(P ) 6= 0. Dado que la a < 0 se concluye que el sistema No es estable.
81
C
alculo de Variaciones
1. Obtener las funciones que verifiquen las condiciones necesarias de primer y segundo orden de los
siguientes problemas:
1.
(12tx x 2 )dt,
max J(x) =
0
con x(0) = 2, x(2) = 12

Solucion
La ecuacion de Euler es:
d
Fx = 0
dt
Fx
12t
d
(2x)
=0
dt
12t + 2
x=0
Z
x(t) = 6t /
Z
x(t)
= 3t + C1 /
x (t) = t3 + C1 t + C2
Imponiendo la condicion inicial y final obtenemos las constantes de C1 y C2 .

x (0) = C2 = 2
x (2) = 10 + 2C1 = 12 = C1 = 1
Por lo que el maximo solo puede alcanzarse en la funcion x (t) = t3 + t + 2 , para 0 t 2

2.
Z
max J(x) =
(t2 x 2 )dt,
con x(0) = 1, x(1) = 2

Solucion
82
Z
x(t) = 0 /
Z
x(t)
= C1 /
Z
x(t) = C1 t + C2 /

x (0) = C2 = 1
x (1) = C1 + 1 = 2 = C1 = 1
Por lo que el maximo solo puede alcanzarse en la funcion x (t) = t + 1 , para 0 t 1

3.
Z
max J(x) =
(2 3xx 2 )dt,
con x(0) = 0, x(1) = 1

Solucion
En este caso el la funcion F depende solo de x y de x,
por lo que la ecuacion de Euler sera de la
forma:
F xF
x = C
2 3x 2 x(6x
x)
=C
2 + 3xx 2 = C
C 2
xx 2 =
3
2
xx = A
A
x 2 =
/
x
A1
dx
A1
=
x =
dt
x
x
Z
xdx = A1 dt /
83
1
2
x dx = A1
2
3
dt
x 2 dx = A1 t + B
x(t) = (
3A1 t 3B 2
+
)3
2
2
2
x(t) = (A2 t + B2 ) 3

2
x(0) = B23 = 0
2
x(1) = A23 = 1
2
Por lo que el maximo solo puede alcanzarse en la funcion x (t) = t 3 , para 0 t 1

4.
Z
opt J(x) =
(x2 + 2xx + x 2 )dt,
con x(0) = 1, x(2) = 3

Solucion
d
(2x + 2x)
=0
dt
2x + 2x 2x 2
x=0
2x + 2x
x x = 0
2 1 = 0 = = 1.
= x (t) = C1 et + C2 et
x (0) = C1 + C2 = 1 = C1 = 1 C2
x (2) = C1 e2 + C2 e2 = 3
84
Del sistema anterior se obtiene lo siguiente:
C2 =
3 + e2
3 e2
=
C
=
1
e2 e2
e2 e2
x (t) = (
3 e2 t
3 + e2 t
)e
+
(
)e
e2 e2
e2 e2
5.
(x2 + x 2 + 2xet )dt,
opt J(x) =
0
con x(0) = 0, x(1) = 1/2

Solucion
d
(2x)
=0
dt
d
2x + 2et (2
x) = 0
dt
x x = et
2x + 2et
La expresion anterior corresponde a una ecuacion diferencial de segundo orden no-homogenea con coeficientes constantes, cuya solucion general estara dada por una solucion homogenea y una particular,
como se indica a continuacion.
Solucion Homogenea:
x x = 0
2 1 = 0 = = 1.
Luego la solucion homogenea sera de la siguiente forma:

xh (t) = C1 et + C2 et
85
Solucion Particular:
En este caso la funcion g(t) es igual a et , por lo que la solucion particular sera de la forma xp (t) = Aet ,
donde A es constante. Sin embargo, de la solucion homogenea se concluyo que C1 et es solucion, por
lo que xp (t) = Aet no es valida, y se debe trabajar con xp (t) = Atet . Luego el valor de A sera:
xp (t) xp (t) = et
2Aet + Atet Atet = et = A = 1/2
Luego la solucion particular sera xp (t) = 12 tet
Finalmnete la solucion general obtenida es:
1
x (t) = C1 et + C2 et + tet ; t [0, 1]
2
x(0) = C1 + C2 = 0 = C1 = C2
1
1
x(1) = C1 e + C2 e1 + e =
2
2
Del sistema anterior se obtiene lo siguiente:
C1 =
x (t) =
e1
1e
= C2 =
1
2(e e )
2(e e1 )
1e
e1
1 t
t
t
e
+
e
+
te ; t [0, 1]
2(e e1 )
2(e e1 )
2
Condicion necesaria de Segundo orden. Legendre

Fx = 2x = Fx x = 2 > 0
Luego x (t) alcanza un mnimo local.
86
6.
Z
(ax 2 + bx + ct)dt,
opt J(x) =
0
con x(0) = 2, x(4) = 4

Solucion
d
(2ax)
=0
dt
b 2a
x = 0 = x = b/2a
b
Integrando dos veces con respecto a t se tiene lo siguiente:

x (t) =
b 2
t + C1 t + C2 ; t [0, 4]
4a

x(0) = C2 = 2
x(4) =
1 b
4b
+ 4C1 + 2 = 4 = C1 =
a
2 a
Finalmente
x (t) =
1 b
b 2
t + ( )t + 2 ; t [0, 4]
4a
2 a
7. Se considera el siguiente problema:

Z
max J(x) =
(x2 x 2 )dt,
con x(0) = 0, x(2) = 0

Mostrar que los extremales son de la forma
x(t) = C sin(t)
87
Solucion
x + x = 0
La expresion anterior corresponde a un ecuacion diferencial de segundo orden homogenea,cuya

solucion es como sigue:
2 + 1 = 0 = = i.
= x(t) = eat (C1 cos(bt) + C2 sin(bt)).
En particular a = 0 y b = 1, reemplazando:
x(t) = C1 cos(t) + C2 sin(t).
A partir de las condiciones inicial y final se obtiene que C1 = 0, por lo que la solucion sera:
x(t) = C2 sin(t) ; t [0, 2]
8.
Z
opt J(x) =
(tx + x 2 )dt,
con x(0) = 0,
Solucion
Como el funcional F no depende de x, Fx = 0, por lo que la ecuacion de Euler sera Fx = C, y se
procede como sigue:
C
t
t + 2x = C x = /
2
2
Z
t2 Ct
x(t) =
+
+ C1 /
4
2
88
Imponiendo la condicion inicial se tiene que x(0) = C1 = 0

Ahora bien, como el instante final es dado, t = 2, y el estado final es libre, la condicion de transversalidad sera la siguiente:
[Fx ]t=t1 = 0
En particular
[t + 2x]
t=2 = 0
C
t
)]t=2 = 0
2
2
[t + C t]t=2 = 0 = C = 0.
[t + 2(
Luego la solucion general sera:

t2
; t [0, 2]
4
x (t) =

Fx = t + 2x = Fx x = 2 > 0
Luego x (t) verifica las condiciones necesarias de mnimo local.
9.
Z
opt J(x) =
t1
(x 2 + 10tx)dt,
con x(0) = 1,
Solucion
10t 2
x=0
Z
x = 5t /
5
x = t2 + C1 /
2
89
5
x(t) = t3 + C1 t + C2 ; t [0, t1 ]
6
Imponiendo la condicion inicial se tiene que x(0) = C2 = 1, por lo que la solucion sera
5
x (t) = t3 + C1 t + 1 ; t [0, t1 ]
6
Ahora bien, dado que tanto el instante final, como el estado final son libres, las condiciones de
transversalidad seran las siguientes:
[Fx ]t=t1 = 0 y [F ]t=t1 = 0
En particular
5
[Fx ]t=t1 = [2x]
t=t1 = (5t21 + 2C1 ) = 0 = C1 = t21 (?)
2
Por otra parte
[F ]t=t1 = [x 2 + 10tx]t=t1
5
5
[( t2 + C1 )2 + 10t( t3 + C1 t + 1)]t=t1 = 0
2
6
Desarrollando la expresion anterior tenemos:
25 4
25
t1 + 5t21 C1 + C12 + t41 + 10C1 t21 + 10t1 = 0
4
3
175 4
t1 + 15t21 C1 + 10t1 + C12 = 0
12
De la igualdad obtenida en la primera condicion de transversalidad, (?), podemos expresar la ecuacion
anterior como sigue:
50 4
t + 10t1 = 0
3 1
Desarrollando esta ecuacon se obtienen dos raices. t1 = 0, la cual no es valida, pues t1 > 0, y
1
t1 = ( 35 ) 3 que es el instante final correcto. Luego reemplazamos en (?) y conocemos C1 , esto es:
5 3 2
C1 = ( ) 3
2 5
90
Finalmente la solucion es:

1
5
5 3 2
x (t) = t3 ( ) 3 t + 1 ; t [0, (3/5) 3 ]
6
2 5

Fx = 2x = Fx x = 2 > 0
10.
Z
opt J(x) =
(x 2 8tx + t)dt,
con x(0) = 1/24

Solucion
8t 2
x=0
Z
x = 4t /
2
x = 2t + C1 /
2
x(t) = t3 + C1 t + C2 ; t [0, T ]
3
Imponiendo la condicion inicial se tiene que x(0) = C2 = 1/24, por lo que la solucion sera
2
1
x (t) = t3 + C1 t
; t [0, T ]
3
24
Ahora bien, dado que tanto el instante final como el estado final son libres, las condiciones de
transversalidad seran las siguientes:
[Fx ]t=T = 0 y [F ]t=T = 0
91
En particular
[Fx ]t=T = [2x]
t=T = 4T 2 + 2C1 = 0 = C1 = 2T 2 (?)
Por otra parte
[F ]t=T = [x 2 8tx + t]t=T
1
2
[(2t2 + C1 )2 8t( t3 + C1 t ) + t]t=T = 0
3
24
Desarrollando la expresion anterior, y evaluando en t = T , tenemos:
16 4
T
T 8C1 T 2 + + T = 0
3
3
4
28 4
T 12T 2 C1 + T + C12 = 0
3
3
4T 4 4T 2 C1 + C12 +
De la igualdad obtenida en la primera condicion de transversalidad, (?), podemos expresar la ecuacion

anterior como sigue:
20 4 4
T + T =0
3
3
Desarrollando esta ecuacon se obtienen dos raices. T = 0, la cual no es valida, pues T > 0, y
1
T = ( 15 ) 3 que es el instante final correcto. Luego reemplazamos en (?) y conocemos C1 , esto es:
1 2
C1 = 2( ) 3
5
2
1 2
1 1
1
x (t) = t3 + 2( ) 3 t
; t [0, ( ) 3 ]
3
5
24
5
Fx = 2x = Fx x = 2 > 0
92
11.
Z
opt J(x) =
(3x 2 + x)dt,
con x(0) = 0, x(b) = 5

Solucion
1 6
x=0
Z
1
x = /
6
Z
1
x = t + C1 /
6
1
x(t) = t2 + C1 t + C2 ; t [0, b]
12
Imponiendo la condicion inicial se tiene que x(0) = C2 = 0, por lo que la solucion sera
x (t) =
1 2
t + C1 t ; t [0, b]
12
Por otra parte, en el instante fina, b, se debe cumplir lo siguiente:

x(b) =
1 2
b + C1 b = 5 (?)
12
Ahora bien, dado que el instante final es libre, y el estado final es dado x(b) = 5, la condicion de
transversalidad sera la siguiente:
[F xF
x ]t=b = 0
En particular
1
1
F = 3x 2 + x = 3( t + C1 )2 + t2 + C1 t
6
12
1
F = t2 + 2C1 t + 3C12
6
93
Por otra parte

1
xF
x = 6x 2 = 6( t + C1 )2
6
1
xF
x = t2 + 2C1 t + 6C12
6
Luego la condicion de transversalidad sera:
[F xF
x ]t=b = 3C12 = 0 = C1 = 0.
Reemplazando el valor de C1 en (?) se obtiene el valor de b. Esto es:
x(b) =
1 2
b = 5 = b = 60
12

x (t) =
1 2
t ; t [0, 60]
12

Fx = 6x = Fx x = 6 > 0
12. Comprobar que el camino mas corto desde un punto dado (t0 , x0 ) a una curva R(t) = x, es una linea
recta desde (t0 , x0 ) a (t1 , R(t1 )), perpendicular a la tangente a R(t) = x, en (t1 , R(t1 )), para alg
un
t1 .
13. Calcular la distancia mnima del punto (0, 1) a la recta (t) = 3t
Solucion:
La Longitud del arco de curva entre dos puntos a y b viene dada por:
L=
Z bp
a
Por lo tanto el problema que nos ocupa es:
94
1 + x 2 (t)dt
Z
min J(x) =
t1
p
1 + x 2 (t)dt
con x(0) = 1, x(t1 ) = 3t1

Como el funcional F no depende de x, la ecuacion de Euler sera de la forma Fx = C, esto es:
x
1
(1 + x 2 ) 2
=C
Debemos desarrollar esta igualdad con el fin de obtener x(t).

x
(1 +
x 2 ) 2
= C /()2
x 2
= C2
(1 + x 2 )
x 2 = C 2 (1 + x 2 )
r
C2
C2
x =
=
x(t)
(1 C 2 )
1 C2
Z
x(t)
=A/
2
x(t) = At + B ; t [0, t1 ]
Luego el camino mas corto desde un punto dado a una curva de ecuacion P (t) = at, es una linea
recta que va desde (t0 , x0 ) a (t1 , P (t1 )). A continuacion debemos conocer la pendiente, A, y el punto
de intersepcion en la ordenada, B, de la recta x(t) = At + B. Para ello se recurre a las condiciones
inicial y final, y a la condicion de transversalidad.
Condicion Inicial:
x(0) = B = 1
Condicion Final:
x(t1 ) = At1 + 1 = 3t1 = t1 =
Condicion de transversalidad:
[F + Fx ( x)]
t=t1 = 0
95
1
(?)
A3
Donde
1
F = (1 + x 2 ) 2 = (1 + A2 ) 2
Fx =
x
(1 + x 2 )
1
2
(1 + A2 ) 2
x = 3 A
Por lo tanto la condicion de transversalidad es como sigue:
A
[(1 + A2 ) 2 +
(3 A)]t=t1 = 0
(1 + A2 ) 2
Desarrollando la expresion anterior tenemos

(1 + A2 + 3A A2 ) = 0 = A =
1
3
Luego que conocemos el valor de la pendiente de la recta, podemos conocer el instante en que ambas
rectas se interceptan reemplazando t1 en (?), esto es:
t1 = 0, 3
Por lo que la solucion final sera:
1
x(t) = t + 1 ; t [0; 0, 3]
3
Finalmente calculamos la distancia mnima del punto (0, 1) a la recta (t) = 3t, esto es:
Z
min J(x) =
0,3
1 + A2 dt
2
= 1+A
0,3
dt
1
10
= 0, 3 1 + =
9
10
r
14. Mediante el calculo de variaciones hallar la curva geodesica (curva de mnima distancia) que une el
punto (0, 2) y la parabola de ecuacion (t) = 2t2 . Calcular dicha distancia.
Solucion:
El problema que nos ocupa es:
96
t1
min J(x) =
p
1 + x 2 (t)dt
con x(0) = 2, x(t1 ) = 2t21

Como se vio en el ejercicio anterior, la solucion es una recta de la forma x(t) = At + B, donde la
pendiente A y el coeficiente de intercepcion B se obtienen a partir de las condiciones inicial, final y
transversalidad, como se muestra a continuacion.
x(t) = At + B ; t [0, t1 ]
Condicion Inicial:
x(0) = B = 2
Condicion Final:
x(t1 ) = At1 + 2 = 2t21 = 2t21 At1 2 = 0 (?)
[F + Fx ( x)]
t=t1 = 0
Donde
F = (1 + A2 )1/2
Fx =
A
(1 + A2 )1/2
x(t)
(t)
= 4t A
Luego la condicion de transversalidad sera como sigue:
[F + Fx ( x)]
t=t1 = 0
1
[(1 + A2 ) 2 +
A
1
(1 + A2 ) 2
(4t A)]t=t1 = 0
A partir de la cual obtenemos lo siguiente:

A=
97
1
4t1
Luego reemplazamos el valor de A en (?) y obtenemos el instante t1 en que la recta x(t) = At + 2

y la parabola (t) = 2t2 se interceptan, esto es:
1
)t1 2 = 0
4t1
2t21 (
Donde se obtiene que t1 =
1
2
3, 5 = 0, 9354, por lo que el valor de A sera:

A=
1
1
=
4t1
2 3, 5
Por lo que la solucion final sera:

x(t) =
1
1
t + 2 ; t [0, 0, 9354]
=
4t1
2 3, 5
Finalmente calculamos la distancia mnima del punto (0, 2) a la parabola (t) = 2t2 , esto es:
0,9354
Z
min J(x) =
1 + A2 dt
2
= 1+A
0,9354
dt
r
= 0, 9354 1 +
15.
1
= 0, 9682
14
(x2 + x 2 )dt + [x(1)]2 ,
min J(x) =
0
con x(0) = 1
Solucion:
2. Estudiar si se verifican o no las condiciones necesarias y suficientes de optimalidad para los siguientes
problemas:
1.
Z
min J(x1 , x2 ) =
(x 21 + x 22 + 2x1 )dt
x1 (0) = 1, x2 (0) = 0
3
x1 (1) = , x2 (1) = 1
2
Solucion:
98
Ecuaciones de Euler:
La ecuacion de Euler para x1 es : [Fx1
[Fx1
d
F ]
dt x 1
= 0. En particular se tiene lo siguiente:
d
Fx ] = 2 2
x1 = 0 = x1 = 1
dt 1
Integrando se obtiene la solucion x1 (t).

Z
x1 = 1 /
Z
x 1 = t + A /
x1 (t) =
t2
+ At + B ; t [0, 1]
2
d
F ]
dt x 2
[Fx2
d
Fx ] = 2
x2 = 0
dt 2

Z
2
x2 = 0 /
Z
x 2 = C /
x2 (t) = Ct + D ; t [0, 1]
Condiciones iniciales y finales:

Una vez obtenidas las soluciones, x1 (t) y x2 (t), a partir de la condicion de Euler, resta por conocer
el valor de las constantes a traves de las condiciones iniciales y finales, esto es:
Para x1 (t):
x1 (0) = B = 1
x1 (1) =
3
1
+ A + 1 = = A = 0
2
2
Por lo tanto la solucion x1 (t) que satisface la condicion de Euler junto con las condiciones inicial y
final es:
99
x1 (t) =
t2
+ 1 ; t [0, 1]
2
Para x2 (t):
x2 (0) = D = 0
x2 (1) = C = 1
Por lo tanto la solucion x2 (t) que satisface la condicion de Euler junto con las condiciones inicial y
final es:
x2 (t) = t ; t [0, 1]
Condicion de Legendre:

Fx x =
Fx1 x1 Fx1 x2
Fx2 x1 Fx2 x2

=
2 0
0 2
Dicha matriz es definida positiva, por lo que las funciones obtenidas cumplen la condicion de Legendre
para mnimo.
2.
Z
opt J(x1 , x2 ) =
(x 21 + x22 + x 22 )dt
x1 (1) = 1, x2 (1) = 0
x1 (2) = 2, x2 (2) = 1
Solucion:
d
F ]
dt x 1
[Fx1
d
Fx ] = 2
x1 = 0
dt 1

Z
2
x1 = 0 /
Z
x 1 = A /
100
x1 (t) = At + B ; t [1, 2]

[Fx2
d
F ]
dt x 2
d
Fx ] = 2
x2 2x2 = 0 x2 x2 = 0
dt 2
La ecuacion anterior corresponde a una ecuacion diferencial homogenea de segundo orden con coeficientes constantes, cuya solucion es del tipo x2 (t) = C1 e1 t + C2 e2 t , para 1 6= 2 , R.Los valores
de 1 y 2 son las raices del polinomio correspondiente a la ecuacion caracterstica de la ecuacion
diferencial. En particular:
2 1 = 0 = = 1.
Por lo tanto
x2 (t) = C1 et + C2 et ; t [1, 2]
Condiciones iniciales y finales:
A continuacion imponemos las condiciones iniciales y finales para conocer el valor de las constantes
correspondientes a x1 (t) y x2 (t); esto es:
Para x1 (t)
x1 (1) = A + B = 1 = A = 1 B (?)
x1 (2) = 2A + B = 2
Reemplazando (?) en la u
ltima igualdad tenemos lo siguiente:
x1 (2) = 2(1 B) + B = 2 = B = 0 = A = 1
De esta forma:
x1 (t) = t ; t [1, 2]
Para x2 (t)
x2 (1) = C1 + C2 = 2 = C1 = 2 C2 (?)
x2 (2) = C1 e2 + C2 e2 = 1
Reemplazando (?) en la u
ltima igualdad tenemos lo siguiente:
101
x2 (2) = (2 C2 )e2 + C2 e2 = 1 = C2 =
1
e2
=
C
=
1
e2 1
e2 1
De esta forma:
x2 (t) =
e2 t
1
e + 2
et ; t [1, 2]
2
e 1
e 1
Condicion de Legendre:

Fx x =
Fx1 x1 Fx1 x2
Fx2 x1 Fx2 x2

=
2 0
0 2
Dicha matriz es definida positiva, por lo que las funciones obtenidas cumplen la condicion de Legendre
para mnimo.
3.
Z
opt J(x1 , x2 ) =
(2x1 x2 2x21 x 21 x 22 )dt
Solucion:
[Fx1
d
F ]
dt x 1
d
Fx ] = 2x2 4x1 + 2x1 = 0 x2 2x1 + x1 = 0 (?)
dt 1
Para x2 (t):
[Fx2
d
Fx ] = 2x1 + 2
x2 = 0 x1 =
x2
dt 2
Derivando esta u
ltima ecuacion con respecto a t dos veces tenemos lo siguiente:
x1 = xiv
2
Donde xiv
2 corresponde a la cuarta derivada de x2 (t) con respecto a t. Luego reemplazando esta
u
ltima ecuacion en (?) se tiene la siguiente ecuacion diferencial:
iv
x 2 x2 = 0
x2 + 2
x2 xiv
2 = 0 x2 2
102
La ecuacion anterior corresponde a una ecuacion diferencial homogenea de cuarto orden con coeficientes constantes, cuyo polinomio caracterstico es de la siguiente forma:
4 22 1 = 0
Cuyas raices son:
1 = 1, 5537739
2 = 1, 5537739
3 = 0, 643594i
4 = 0, 643594i
De esta manera la solucion para x2 (t) sera:
x2 (t) = C1 e1,5537739t + C2 e1,5537739t + C3 cos(0, 643594t) + C4 sin(0, 643594t) ; t [0, /2]
Resta por conocer la solucion de x1 (t). Para ello utilizamos la igualdad x1 = x2 obtenida a partir
de la ecuacion de Euler para x2 . Por lo tanto derivamos x2 (t) con respecto a t dos veces, y luego lo
multiplicamos por 1, obteniendo como resultado lo siguiente:
x1 (t) = (1, 55)2 C1 e1,55t (1, 55)2 C2 e1,55t + (0, 64)2 C3 cos(0, 64t) + (0, 64)2 C4 sin(0, 64t)
4.
Z
opt J(y) =
0
1
+ y + y)dx
( y 2 + yy
2
y(0) = 1, y(2) = libre

Solucion:
Ecuacion de Euler:
[Fy
d
F y]
= y + 1 y y = 0
dx
Z
y(x) = 1 /
Z
y(x)
=x+A /
x2
y(x) =
+ Ax + B ; x [0, 2]
2
103
Condicion Inicial:
y(0) = B = 1
[Fy ]x=2 = [y(x)
+ y(x) + 1]x=2 = 0
Donde:
y(x)
=x+A
x2
+ Ax + 1
y(x) =
2
Reemplazando en la condicion de transversalidad se tiene lo siguiente:
[y(x)
+ y(x) + 1]x=2 = [x + A +
x2
+ Ax + 1 + 1]x=2 = 0
2
Evaluando en x = 2 y reduciendo terminos semejantes se obtiene el valor de la constante A, esto es:

3A + 6 = 0 = A = 2.
De esta forma la solucion y(x) es como sigue:
y(x) =
x2
2x + 1 ; x [0, 2]
2

Fy (x) = y(x)
+ y(x) + 1 = Fy y = 1 > 0
Luego y (x) verifica las condiciones necesarias de mnimo local.
5.
Z
M in J(x) =
t1
(x + tx + x 2 )dt
x(1) = 3, x(t1 ) = 4; t1 > 1.

Solucion:
Ecuacion de Euler:
104
[Fx
d
d
F x]
= 1 (t + 2
x) = 2
x=0
dt
dt
Integrando con respecto a t obtenemos la solucion x(t)

Z
x(t) = 0 /
Z
x(t)
=A/
x(t) = At + B ; t [1, t1 ]
Condicion inicial:
x(1) = A + B = 3 = B = 3 A (?)
Condicion final:
x(t1 ) = At1 + B = 4 = t1 =
4B
()
A
[F xF
x ]t=t1 = 0
Donde
F = x + tx + x 2 = At + B + A + A2
x = A
Fx = t + 2x = t + 2A
Reemplazando F, x y Fx en la condicion de transversalidad se tiene lo siguiente:
[At + B + A A(t + 2A)]t=t1 = 0 A2 + A + B = 0
Evaluando esta u
ltima igualdad en (?), obtenida a partir de la condicion inicial se tiene
A2 + A + (3 A) = 0 = A2 = 3 = A = 3
Caso 1: A =
105
A=
3 = B = 3
Reemplazando A y B en () se obtiene el instante final t1 , esto es:

4 (3
t1 =
3
3)
1, 58
Por lo tanto la solucion sera

x(t) =
3(t 1) + 3 ; 1 t 1, 58
Caso 2: A = 3
A = 3 = B = 3 + 3
Reemplazando A y B en () se obtiene el instante final t1 , esto es:
4 (3 + 3)
t1 =
0, 422 < 1
3
Como t1 = 0, 422 < 1, se descarta A = 3, pues t1 > 1

De esta manera la solucion es:
x(t) =
3(t 1) + 3 ; 1 t 1, 58

Fx = t + 2x = Fx x = 2 > 0
Principio del M
aximo de Pontryagin
1. Las condiciones necesarias del calculo de variaciones pueden ser derivadas a partir del principio del
maximo de Pontryagin. En el problema clasico del calculo de variaciones las variables de control son
la tasa de cambio de las variables de estado, y las variables de estado no tienen restricciones en valor.
F (x, x,
t)
s.a : x(t)
= u(t)
106
El Hamiltoniano es
H(x, u, , t) = F (x, x,
t) + u
La primera condicion del principio del maximo es:

H
=
x
F
=
x
(1)
La segunda condicion del principio del maximo es:

H
F
H
=
=
+=0
u
x
x
= =
F
x
Derivando con respecto al tiempo la expresion anterior, se tiene lo siguiente:

d F
= (
)
dt x
(2)
Luego igualando (1) y (2) obtenemos la ecuacion de Euler del calculo de variaciones
F
d F
= (
)
x
dt x
F
d F
(
)=0
x
dt x
2. Como hemos visto, casos especiales del calculo de variaciones pueden ser facilmente tratados utilizando el principio del maximo. A continuacion demostraremos que la ecuacion de Euler para el
problema del calculo de variaciones en que la funcion intermedia F (x, x,
t) no depende explcitamente
de la variable de estado, x(t) es:
F
= Constante
x
107
Demostracion
Como sabemos, el problema del calculo de variaciones es de la forma:
Z
t1
F (x, x,
t)dt
J=
t0
s.a : x(t)
= u(t)
Ahora como F (x, x,
t) no depende explcitamente de x(t), el problema de calculo de variaciones sera
de la forma
Z
t1
F (x,
t)dt
J=
t0
s.a : x(t)
= u(t)
El Hamiltoniano es
H(x, u, , t) = F (x,
t) + u

H
=
=0
x
= 0
(3)

H
H
F
=
=
+=0
u
x
x
= =
F
x

d F
= (
)
dt x
108
(4)
Luego igualando (3) y (4) obtenemos la ecuacion de Euler del calculo de variaciones para el caso en
que F no depende de la variable de estado x(t).
d F
(
)=0
dt x
Integrando esta u
ltima expresion con respecto al tiempo obtenemos
F
= Constante
x
3. Utilizando el principio del maximo demostraremos que la ecuacion de Euler para el problema del
calculo de variaciones en que la funcion intermedia F (x, x,
t) no depende explcitamente de x(t),
es:
F
=0
x
Demostracion
Como F (x, x,
t) no depende explcitamente de x(t),
el problema del calculo de variaciones sera de la

forma
Z
t1
J=
F (x(t), t)dt
t0
s.a : x(t)
= u(t)
El Hamiltoniano es
H(x, u, , t) = F (x(t), t) + u

H
=
x
F
=
x
H
H
=
==0
u
x
109
(5)

= 0
(6)
Luego igualando (5) y (6) obtenemos la ecuacion de Euler del calculo de variaciones para el caso en
que F no depende de x(t).
F
=0
x
110

Libro Ejercicios TDC Camilo Tapia

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Libro Ejercicios TDC Camilo Tapia

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Gua de ejercicios Teora de Control (Version en revision)

Para consultas y comentarios escribir a camilo.tapia@usach.cl

5. y(x) + y(x) 6y(x) = 2x

7. y(x) y(x) 12y(x) = e4x

Tomando x(k + 2) ax(k + 1) bx(k) = 0 se tiene lo siguiente:

Luego la solucion de la ecuacion es

cuya solucion es:

Ademas se pide encontrar el limk

ln(x(t)) = ln(x(0)) + (a b)t

En base al modelo encontrado, se nos pide pronosticar el a

Se pide la poblacion que espera la ciudad para el a

x(40) = 51.36 miles de personas.

x(t ) = x(0)e0.179t = 2x(0)

Imponiendo la condicion inicial, P (0) = P0 , podemos conocer la constante C1 .

Dados los siguientes datos:

Imponiendo la condicion inicial, x(0) = x0 , podemos conocer el valor de la constante C.

De la solucion general encontrada podemos sacar las siguientes conclusiones:

= x(t) tiende a aumentar.

= x(t) tiende a desaparecer.

s(t) = (20 16)t + 400

12. Las ciudades y pueblos aleda

Observacion: 1 Tonelada= 1 metro c

x(t): Cantidad, en metros c

Cantidad de contaminante en el lago.

M : Poblacion total del pas.

+ kx = kM es lineal, por lo que su solucion es de la forma

x(t) = ekt (kM

14. (Desintegracion radiactiva)La velocidad con que se desintegran n

Donde c es una constante. Imponiendo la condicion inicial x(0) = x0 obtenemos que

a) Para calcular el porcentaje de n

Sustituyendo el valor de k en la solucion obtenemos

a)Cuanto tiempo pasara hasta que la barra alcance los 25 F ?

As que la barra tardara 40 minutos en alcanzar una temperatura de 25 F .

Es decir, sera aproximadamente de 71 F .

Por otra parte

Luego el valor de k sera

Finalmente x(t) sera de la forma

Donde A y B son incognitas a conocer.

Ademas x(4) = 50, por lo cual

Despejando el valor de k tenemos que

Por lo tanto, a partir de las 7 : 00 a.m. aproximadamente, el individuo se encontrara en condiciones

Integrando con respecto a t, se tiene que

Por lo tanto, el individuo tendra hasta las 14 : 53 para recibir la cura.

x(t ) = 500e0,01t = 250 = t =

2. Modelo. Considerando los dos orificios, el nuevo modelo sera el siguiente:

x(t ) = 250e0,02t = 100 = t =

Por lo tanto, el instante en que la botella alcanzara los 100cc sera:

y(t) = 15e0,025t 10e0,05t

antes descrita, expresandolo en forma matricial.

Nota: El area de un triangulo equilatero de lado L esta dada por

Sea A(k) : Area

Sea P (k) : Permetro de la figura resultante en la k-esima iteracion.

3. Al apagar un motor su temperatura es de 98 C y el medio en que se encuentra se conserva a 21 C.

Luego la solucion sera:

Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

Luego la solucion sera:

Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

x(k + 1) = 3x(k) + y(k)

Luego la solucion sera:

Imponiendo las condiciones iniciales podemos conocer las constantes c1 y c2 .

2, 11 (3, 19)k 0, 114 (2, 19)k

De esta manera, la matriz P = [V1 |V2 ] sera la siguiente:

Luego la solucion sera:

Utilizando la condicio inicial podemos conocer las constantes c1 y c2