Modelado y Simulacin de un Automvil en el

Software Carsim
Sergio Sandoval P, C. Acosta-La, R. Campos-Rodrguez, M. Alcaraz-Meja y S. Di Gennaro

Resumen En este artculo presentaremos el modelado

matemtico lineal de un automvil utilitario tomando en cuenta
la dinmica de la velocidad longitudinal, velocidad lateral, ngulo
yaw. Estas dinmicas se simularn en el software de simulink
que servir como plataforma para el uso del carsim. El carsim es
un software que simula el comportamiento dinmico de cualquier
tipo de automvil y las simulaciones arrojadas son vistas en 3-D.
Temas clavesModelado de Automvil, Simulacin en
CARSIM.

I. INTRODUCCIN
n los ltimos aos, el desarrollo de una filosofa integral
ha cambiado en como los ingenieros realizan
investigacin en el rea de diseo de nuevos dispositivos para
el control del automvil. Hoy en da se cuenta con una gran
potencia computacional que nos permite trabajar con unidades
de control en los vehculos, esto es debido al mejoramiento de
dispositivos electrnicos y el avance en la tecnologa, que
permite desarrollar nuevos sistemas de control que evitan
cualquier restriccin desde el punto de vista tecnolgico.
Considerando algunas variables fsicas del automvil, el
diseo de un sistema de control para la velocidad lateral es
uno de los principales tpicos de investigacin en el rea de
control de automviles. Estos dispositivos modifican las
dinmicas de los vehculos imponiendo fuerzas o momentos
en el cuerpo del automvil de diferentes maneras, (Burgio
[2006][1], Karbalaei [2007][2], Baslamisli [2007][3],
Ackermann [1995][4], Malan [1994][5]) y puede tambin
utilizar sensores inteligentes que permiten mediciones
precisas de las variables que se desean medir haciendo una
alta eficiencia en la accin que el controlador este realizando,
contribuyendo a la estabilidad del vehculo, la seguridad y
confort para el conductor.
El movimiento de un vehculo puede ser categorizado en
trminos de su funcionalidad, as como de su maniobrabilidad
y estabilidad. El funcionamiento est enfocado sobre el peso y
los movimientos longitudinales del chasis. La estabilidad y las
caractersticas de manejo generalmente se refieren a la
respuesta lateral/maniobrabilidad de las acciones de
conduccin del automvil que se requieran. Una gran variedad
de modelos de baja, media y alto orden estn disponibles para
describir el movimiento traslacional y rotacional del
automvil. Un modelo del vehculo de bajo orden de un grado
de libertad (DOF por sus siglas en ingls) donde el automvil
se considera una masa puntual y con ello es suficiente para
generar una plataforma de velocidad. Un modelo de dos
grados de libertad es considerado de medio orden por su
anlisis tomando en cuenta que las llantas frontales y traseras

del vehculo son consideradas como una sola llanta delantera y

una trasera (modelo de la bicicleta); en este modelo en la
llanta delantera se puede introducir la dinmica del conductor
y del volante. Adems, los efectos del ngulo roll y de
transferencia de masa son despreciados y este modelo permite
estudiar la respuesta lateral/direccin del vehculo para
pequeos ngulos de maniobrabilidad en velocidades
longitudinales constantes. En este artculo se presentar el
modelo matemtico de alto orden en el cual se toman en
cuenta los modelos de bajo y medio orden y se incrementa su
dificultad al tomar en cuenta los efectos de un ngulo roll y la
transferencia de masa del mismo sistema. Todos estos
parmetros deben de ser medidos para la realizacin completa
a futuro de algunos diseos. Esta medicin de parmetros
fsicos se pueden realizar mediante la utilizacin de un
software como el Carsim, el cual nos ofrece una amplia gama
de soluciones tanto para el tratamiento de datos, como para la
simulacin en una manera visual muy agradable, adems de
obtener graficas de cada uno de las variables fsicas a medir,
considerando tambin caractersticas del automvil como
pueden ser la altura del mismo con respecto a un centro de
gravedad, las longitudes frontal y trasera con respecto a las
llantas y al centro de masa, por considerar algunas variables,
as de esta manera podemos adquirir los parmetros de inters
del automvil para medirlos realizando simulacin y diseo,
teniendo como resultado un bajo costo y una gran eficiencia.
Agregando otra caracterstica importante a este software
llamado carsim es que puede relacionarse con el programa
Simulink/matlab, conocido por diseadores investigadores y
estudiantes de diferentes ramos de la ingeniera, obteniendo
con esto grandes aplicaciones a niveles de investigacin tanto
en educacin como en la industria. Se puede implementar en
simulink/matlab algoritmos de control del automvil y
enviarlos al carsim para simularlos y observar si son correctos
ahorrndonos con esto tiempo y dinero adems de generar
investigacin, por todo esto la herramienta del software
Carsim es una de las ms importantes a nivel mundial en el
diseo de la rama de la ingeniera automotriz. Enseguida este
artculo en la parte II muestra el modelo matemtico del
automvil a utilizar con sus dinmicas roll revisadas, en la
seccin III se muestra las simulaciones del comportamiento
del modelo matemtico del automvil, en la parte IV se
observa la forma de interconectar el MATLAB/Simulink con
el Carsim, por ultimo en la seccin V se describen las
referencias para este articulo.
Sergio. Sandoval-Prez labora en el Departamento de Ingeniera ElctricaElectrnica, Instituto Tecnolgico de Cd. Guzmn, Av. Tecnolgico 100,
Km#3 carretera al Fresnito, Cd. Guzmn, Jalisco, Mxico CP.49000 (email:chekosur@hotmail.com).
C. Acosta-La, R. Campos-Rodrguez, M. Alcaraz -Meja laboran en el
Departamento de ciencias Tecnolgicas, Centro Universitario de la Cienega,
Universidad de Guadalajara, Av. Universidad No. 1115, Col. Lindavista,

Ocotln, Jalisco Mxico CP.47820 (e-mail: cuahtemoc.acosta@cuci.udg.mx,

raul.campos@cuci.udg.mx, mildreth.alcaraz@cuci.udg.mx)
S. Di Gennaro labora en el Departamento de Ingeniera Elctrica-Informtica,
y centro de excelencia DEWS, Universidad de LAquila, Poggio di Roio,
LAquila Italia CP.67040 (e-mail: Stefano.digennaro@univaq.it).

Con
. Las constantes
en (3) son
experimentalmente determinadas. El ngulo de deslizamiento
de los neumticos
son definidas como

II. MODELO MATEMATICO DEL VEHICULO CON

DINAMICA ROLL.
El modelo dinmico (figura 1) presentado en esta seccin es
usado en las simulaciones numricas para estimar valores del
vehculo. En (1) se muestra el modelo del vehculo usado para
la simulacin numrica en el cual se considera cuatro grados
de libertad. La velocidad longitudinal, la velocidad lateral, el
ngulo yaw y el cuerpo roll. Las dinmicas del vehculo
longitudinal, lateral y yaw pueden ser expresadas usando el
llamado modelo de la bicicleta [6], [7]
(
)
(

Donde

el ngulo de la rueda.

(1)

Donde
son la masa y la inercia del vehculo con respecto
al eje perpendicular,
son las distancias desde el centro de
gravedad del vehculo (CG) a la llanta frontal y trasera, ,
son la aceleracin longitudinal y lateral,
son las
velocidades longitudinal y lateral del CG,
es el ngulo
yaw,
es el ngulo roll,
es la llamada masa suspendida,
es la altura al centro de gravedad y es la aceleracin de
peso. Adems
son las fuerzas lateral frontal y traseras
de las llantas y suponemos que se tiene un coeficiente de
friccin alto entre las llantas y el suelo.
Fig. 1. Modelo lineal de la bicicleta con ngulo roll.

De (1) se obtiene el sistema dinmico

III. SIMULACIONES

( )(

(2)

En esta seccin el comportamiento del modelo matemtico

del automvil se simula (simulink/Matlab) bajo una maniobra
de doble volanteo Con un ngulo
.que se muestra en la
Figura 2.

Este modelo describe las dinmicas del vehculo bajo las

siguientes consideraciones:
- Dinmica pitch no considerada.
- El sistema es rgido.
- La suspensin es pasiva.
Las aceleraciones longitudinal y lateral
en (2), las
cuales pueden ser expresadas en trminos de las fuerzas del
neumtico longitudinal y lateral
(

Pueden ser medidas por acelermetros usualmente a bordo de

automviles modernos. En donde
son las fuerzas
longitudinales del neumtico frontal y trasera. Las fuerzas
longitudinal y lateral pueden ser definidas como lo siguiente
(3)
Fig. 2. Angulo del Conductor

En este modelo se muestra en la figura 3, la simulacin del

ngulo yaw.

IV. CARSIM
En la Figura 6 se observaremos la forma de interconectar el
Matlab/Simulink con el Carsim, como inicio el software
carsim ofrece la siguiente pantalla;

Fig. 3. Medicin del ngulo yaw

La simulacin de la velocidad lateral se muestra en la figura 4

Fig.6. Panel frontal del Software Carsim-Simulink.

A continuacin trabajaremos con la programacin de los

algoritmos del automvil (anlisis matemtico), se empiezan a
programar los blocks en simulink, estos valores son los que se
utilizan para el modelo matemtico del automvil, teniendo en
cuenta que se envan al software Carsim para su evaluacin,
estos parmetros se dan de alta en el mismo, para enseguida
realizar la simulacin, la cual es muy agradable, evalundolos
en forma dinmica, la programacin en simulink-Carsim se
muestra en la siguiente figura 7;Con respecto a la simulacin
que realiza el carsim se observa en la figura 8, el ambiente de
graficas del carsim se puede presentar en un men llamado
plot las variables de velocidad lateral, ngulo yaw(z),ngulo
roll(x), se muestran en las figuras(9-11).
Fig. 4. Velocidad lateral

La simulacin del ngulo Roll se muestra en la figura 5

Fig.5. ngulo Roll

Fig.9. Simulacin en Software Carsim de la velocidad lateral (vy).

Fig.7. Programacin Simulink-Carsim.

Fig.10. Simulacin en Software Carsim del ngulo yaw.

Fig.8. Simulacin en Software Carsim.

Dra. Mildreth Isadora Alcaraz Meja es Ingeniero en Sistemas

Computacionales por el Instituto Tecnolgico de Colima (2001). Obtuvo los
ttulos de Maestro (2004) y Doctor (2007) en Ciencias con especialidad en
Ingeniera Elctrica en el CINVESTAV Unidad Guadalajara. Actualmente, se
dedica a la aplicacin y desarrollo de tcnicas de control embebidas, al diseo
de metodologas de programacin, y al estudio de sistemas hbridos las cuales
se utilizan en los automviles.
Dr. Ral Campos Rodrguez es Ingeniero en Computacin, Centro
Universitario de la Cinega, UDG (2000). Estudi la Maestra (2002) y
Doctorado (2007) en Ciencias en Ingeniera Elctrica en el CINVESTAV
Guadalajara. Trabaja activamente en el diseo de algoritmos para sistemas de
eventos discretos y en el diseo de Microsistemas, o MEMS, especficamente
en mecanismos basados en fuerza electrosttica y expansin trmica.

Fig.11. Simulacin en Software Carsim del ngulo Roll.

V. REFERENCIAS
[1]

G. Burgio, and P. Zegelaar, Integrated Vehicle Control Using Steering

and Brakes, International Journal of Control, Vol. 79, No. 2, pp. 162
169, 2006.
[2] R. Karbalaei, A. Ghaffari, R. Kazemi, and S. H. Tabatabaei, Design of
an Integrated AFS/DYC based on fuzzy logic control, IEEE
International Conference on Volume Vehicular Electronics and Safety,
pp. 16, 2007.
[3] S. C. Baslamisli, I. Polat, and I. E. Kose, Gain Scheduled Active
Steering Control Based on a Parametric Bicycle Model, IEEE Intelligent
Vehicles Symposium, pp. 1168 1173, 2007.
[4] J. Ackermann, J. Guldner, R. Steinhausner, and V. Utkin, Linear and
nonlinear design for robust automatic steering, IEEE Transactions on
Control System Technology, Vol. 3, No. 1, pp. 132143,1995.
[5] S. Malan, M. Taragna, P. Borodani, and L. Gortan, Robust performance
design for a car steering device, Proceedings of the 33rd IEEE
Conference on Decision and Control, Lake Buena Vista, FL,USA, pp.
474479, 1994.
[6] J. Wong, Theory of Ground Vehicles, New York, Wiley, 1978.
[7] G. J. Heydinger, W. R. Garrott, J. P. Chrstos, and D. A. Guenther, A
methodology for validating vehicle dynamics simulations, SAE, Paper
900128, 1990.

VI. BIOGRAFA
MIE. Sergio Sandoval Prez es Ingeniero en Electrnica por el Instituto
Tecnolgico de Guzmn (2000). Obtuvo el ttulo de Maestro (2010) en
Ingeniera en Electrnica en el ITCG y actualmente realiza el Doctorado
(2011) en Ciencias con especialidad en Cmputo y automatizacin en el
Centro Universitario de la Cinaga en la Universidad de Guadalajara, donde
estudia reas de automatizacin, control no lineal y diseo de metodologas de
programacin para aplicacin al automvil.
Dr. Cuauhtmoc Acosta La es Ingeniero en Electrnica por el Instituto
Tecnolgico de Morelia (2001). Obtuvo los ttulos de Maestro (2003) y
Doctor (2007) en Ciencias con especialidad en Ingeniera Elctrica en el
CINVESTAV Unidad Guadalajara. Particip en estancias en el INSA Lyon,
Francia y Centro de Investigacin DEWS en L'Aquila Italia. Tiene un
Posdoctorado en conjunto del Centro de Investigacin DEWS de L'Aquila,
Italia y el Centro de Investigacin y Aplicacin de la Ford Motor Company.
Actualmente se dedica al desarrollo de tcnicas de control no lineal para
vehculos, as como observadores no lineales para distintos subsistemas de los
mismos.

Stefano Di Gennaro Es ingeniero nuclear y doctor en Ingeniera de Sistemas

por la Universidad de Roma La Sapienza. Actualmente es profesor asociado
del Departamento de Ingeniera Elctrica e Informacin de la misma
Institucin, donde estudia reas de automatizacin, control no lineal, sistemas
hbridos con aplicaciones en fuerza area, mquinas elctricas y en la industria
automotriz. Tambin es profesor asociado de Control Automtico y Control
no lineal en la Universidad de El guila. Ha sido profesor visitante en
Laboratorio de Signaux et Systmes, CNRSParis; en el Centro de
Investigacin Nuclear ENEA. Casaccia; de la Universidad de Princeton,
Nueva Jersey y de la Universidad de Berkley, California.