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Universidade Federal do ABC

Relatrio 3
Projeto de controladores discreto para o
controle de posio de um motor DC
EN3711 Controle Discreto

Camila Dalcio Soares RA: 11130309


Fernanda Silva Guizi RA: 11085609
Fernando Henrique G. Zucatelli RA: 11013109

Orientador: Prof. Dr. Magno Enrique Mendoza Meza

Santo Andr SP
Setembro/2014

1. Introduo
A realimentao de variveis de estado proporciona a seleo flexvel da
dinmica de um sistema linear. Frequentemente nem todas as variveis de estado
esto disponveis para a realimentao, e o restante do vetor de estados deve ser
estimado [1].
A realimentao de estado envolve o uso de um vetor de estados para computar
a ao de controle da dinmica de um sistema especfico. A Figura 1 mostra um o
diagrama de blocos genrico deste tipo de controle no qual A, B e C representam as
matrizes de um sistema linear e K a matriz de ganho de realimentao constante a
qual um covetor.

Figura 1 Diagrama de blocos de um controle de realimentao de estado constante.

Equacionando o diagrama de blocos:


+1 =
=

Combinando as equaes anteriores para obter a equao de estado de malha


fechada:
+1 =

=[

+ [

A matriz de malha fechada definida por:


=

Reescrevendo as equaes de espao de estado para a malha fechada:

+1 =

Com frequncia, em controle tem-se a tarefa de um sistema rastrear uma


referncia de entrada r(k) com erro de estado estacionrio zero. Para este caso podese implementar a realimentao de estados para entrada de referncia como
mostrado na Figura 2.

Figura 3 - Realimentao de estados para entrada de referncia

A entrada de referncia v(k) torna-se:


=
e o controle u(k):
=

O sistema em malha fechada :


+1 =

Calculando a transformada Z de y(k) e fazendo o erro de estacionrio de rastreio


para uma entrada do tipo degrau unitrio:

lim

1 %

lim
#

1 %

& = lim '


#

& =

Para a condio de erro de estado estacionrio igual a zero:

se o sistema quadrado e o Amf estvel (sem autovalores unitrio), o ganho para a


referncia :
=)

A lei de controle u(k)= K(k)+F.r(k) equivalente a uma ao de controle


feedforward determinada por F que resulta em um erro de estado estacionrio nulo
para uma entrada de referncia r(k). Devido a ao feedforward no incluir nenhuma
realimentao esta aproximao no robusta incertezas de modelagem. Assim os
erros de modelagem, que sempre acontecem na prtica, resultaro em um erro de
estado estacionrio no nulo. Para eliminar tal erro, introduzimos um controle integral
como mostrado na Figura 4, com um novo estado adicionado para cada erro de
controle integrado.

Figura 4 Controle integral

+1 =

+1 =
=

As equaes de espao de estados podem ser reescritas em termos de um

vetor de estado aumentado - = [


/

0
+1
0 = /
0 /

2
+1

]. como:

0 ) * [ , ] /

0
0+/ 0
2

= [ 0] /

+ 1 = 3 4 5 6 7 -

= [ 0] -

+1
0
+1

0
+/ 0
2

onde:
4 = / 0 0 5 = ) * 6 = [ , ]
2
0
os autovalores da matriz de estados de malha fechada

calculados arbitrariamente para calcular a matriz de ganho 6.

= 4 5 6 podem ser

Deadbeat
Se a resposta a entrada degrau de um sistema de controle de malha fechada
exibir o mnimo tempo de acomodao, sem erro de estado estacionrio e nenhuma
componente oscilatria entre os instantes de amostra, ento esse tipo de resposta
comumente chamada de resposta deadbeat.[2]
O conceito da resposta deadbeat nico para sistemas de controle em tempo
discreto, no existe a resposta deadbeat em tempo contnuo, neste tipo de controle,
qualquer vetor de erro no nulo ser conduzido zero no mximo n perodos de
amostragem se a magnitude do controle escalar u(k) for ilimitada. O tempo de
acomodao depende do perodo de amostragem desde que a resposta estabelece no
mximo n perodos de amostragem. Se o perodo de amostragem T escolhido muito
pequeno, o tempo de acomodao tambm ser muito pequeno, e consequentemente
o sinal de controle ter uma magnitude extremamente grande. De outro modo, no ser
possvel levar o erro da resposta para zero em um perodo curto.
No controle deadbeat, o perodo de amostragem o nico parmetro de projeto,
portanto o projetista deve escolher o perodo de amostragem cuidadosamente de
maneira que uma magnitude de controle extremadamente grande no requerida na
operao normal dos sistemas, e isto tambm possui limitaes fsicas, no possvel
aumentar a magnitude do sinal de controle sem limite. Caso o controle sature, ento a
resposta no pode mais ser deadbeat e o tempo de acomodao ser maior que n

perodos de amostragem. Portanto no projeto do sistema de controle deadbeat, o


projetista deve estar ciente do equilbrio que deve ser feito entre a magnitude do sinal
de controle e a velocidade da resposta. [3]

2. Objetivos
O objetivo deste relatrio apresentar, analisar e discutir os dados obtidos na
aula prtica 03, sobre a implementao de controladores no domnio de espaos de
estado discreto para controlar a posio do eixo de rotao da carga de um servomotor
SRV02 da Quanser. As tcnicas utilizadas para o projeto dos controladores foram:

Realimentao de estados para entrada de referncia;

Realimentao de estados com controle integral;

Realimentao de estados deadbeat;

3. Descrio do experimento
A seguir so descritos os materiais e especificaes da planta a ser controlada
os como tambm o procedimento geral adotado para a execuo dos compensadores
adicionados a planta. O projeto detalhado de cada compensador descrito na seo 4.
3.1.

Equipamentos

Foram utilizados para este experimento: um motor DC modelo SRV02 da


Quanser, placa de aquisio de dados modelo Q4, amplificador modelo UPM-2405 e
um microcomputador com software Matlab & Simulink. Para a implementao do
controle projetado foi utilizado o software Quarc da fabricante Quanser, o qual integra
perfeitamente com o Simulink para controles de prototipagem rpida e teste de
hardware-in-the-loop. O Quarc tambm integra totalmente com o Simulink Coder
permitindo que o usurio realize o design do controlador desejado, gere o cdigo e o
execute-o em tempo real sem codificao manual demorada [4].

3.1.1. Planta: Motor DC modelo SRV02 Quanser


O motor DC modelo SRV02 um servomotor didtico da fabricante Quanser.
instalado em uma armao metlica (em alumnio) e consiste em um motor de corrente
contnua cuja tenso mxima de entrada 10 V. Acoplados a este motor existem uma
caixa de engrenagens e um potencimetro para medio do ngulo da carga.
A Tabela 1 mostra os parmetros do motor DC SRV02. Estes parmetros
influenciam no projeto do compensador, como ser visto adiante.
Tabela 1 Parmetros do motor DC modelo SRV02 Quanser.

Descrio
Smbolo Valor Unidade
K
Ganho de malha aberta
1,53 rad/(V.s)

Constante de tempo de malha aberta


0,0254
s

Figura 5 Motor DC modelo SRV02 Quanser.

3.2.

Metodologia

O projeto dos controladores, detalhados a seguir, desenvolvido de modo a


forar a planta a atingir algumas especificaes para o projeto no domnio de espao
de estados, tais como erro de estado estacionrio (ess), tempo de pico (tp) e Mximo se
sobressinal (Mp). Primeiramente a planta do motor DC no domnio contnuo foi
modelada em espaos de estados obtendo desta maneira suas matrizes A, B, C e D.
As matrizes de espao de estado foram convertidas para o domnio discreto no Matlab
considerando um perodo T = 0,002 segundos.

Em seguida foram calculadas as

matrizes de ganho os trs tipos de controle em espao de estados. Por fim planta
controlada foi simulada no ambiente Simulink com os valores de ganho calculados
observando se as especificaes iniciais foram satisfeitas como tambm a ausncia de

saturao do atuador de controle. Para simulaes e implementao, so utilizados os


programas em Matlab e Simulink disponibilizados pela Quanser, fazendo-se os ajustes
necessrios.

4. Discusso Terica
Nesta seo so descritas as caractersticas da planta em seu estado original e
as exigncias do projeto de controle que foram seguidas para o desenvolvimento dos
controladores utilizando a metodologia de projeto no domnio de espao de estado.
Tambm explanado com maior detalhamento o projeto de cada controlador por
realimentao de estados (entrada de referncia, controle integral e deadbeat).
4.1.

Planta Original e Exigncias de Projeto de Controlador

A planta do motor a ser controlada descrita pela funo de transferncia:


8 9 =

2 9
=
; 9
9 <+1

onde 2 > a sada da posio que indica a medida do ngulo do eixo da carga e
> a tenso de entrada no SRV02.

Considerando que na malha h um segurador de ordem zero, temos que a

funo de transferncia do motor DC no domnio z, em funo das variveis K, < e T,

cujos valores so dados pela Tabela 1, mostrada abaixo e a forma final mostrada
na equao. Adicionando os requisitos de desempenho conforme a Tabela 2.
Tabela 2 Requerimentos de desempenho para os sistemas compensados.

ess
tp
Mp

50 Hz
0,20 s
5%

Considerando a que a funo de transferncia da planta do motor DC pode ser


reescrita pela funo de funo de transferncia abaixo:

onde @ = <, b = 1 e k = 0.

? 9
1
=
A
9
@9 + B9 +

As variveis de estado escolhidas so:


x t = x t e xA t = xF t
desta escolha a representao em espao de estados segue como:
F
0 1
0 1 x
0
0
xF
xF
b K /xF 0 + H 1 K r t = H k
b K ) * + H1K r t
xF = / 0 = ) * = H k
xA
x
xAF


xG
m
m
m
m
m
m
x
xF
y = [1 0] / 0 = [1 0] )x *
x
A

Identificando as matrizes:
Matriz de estado:

Matriz de entrada:

0 1
0 1
= N O P Q = )
*
0 39,37
0
0
=N Q=)
*
39,37

Matriz de sada: C = [1 0]

Matriz de transmisso direta considerada nula: D=0


Os diagramas em Simulink da planta e do controlador tambm foram alterados
para a incluso do controle por estados discretos aos controladores anteriores.

Figura 6 Diagrama do simulador alterado para enviar valor de para o controlador construir o
estado x[k].

Figura 7 Diagrama controlador com adio da possibilidade de uso do controle por estados
discretos utilizando x[k].

4.2.

Projeto do Controlador de Realimentao por estados para entrada de


referncia
A Figura 8 mostra o modelo deste controlador

Figura 8 Diagrama em blocos da planta com controlador por realimentao de estados para
entrada de referncia

Definidos os valores das matrizes Ad, Bd e tempo de amostragem T resta


calcular as matrizes L e K.
A matriz K (mais precisamente um covetor para sistemas com 1 entrada) pode
ser calculada pela frmula de Ackermann:

= X . Z[ \

onde temos o vetor unitrio X . = [0 0 1]

[
9\

9 \

, a matriz de controlabilidade Z[ =

e o polinmio caracterstico para os polos pn dado por \ 9 =

=9 +^

+ + ^ 9 + ^_ , cujo uso do teorema de

Cayley-Hamilton permite obter o mesmo polinmio para a matriz A da forma \

+^

++^

+ ^_

Utilizando o comando Acker do Matlab, considerando as matrizes A e B


convertidas para o domnio discreto e a matriz P de polos de malha fechada da planta
tem-se que:
= `a X b, b, c = [21,3 ; 0,0364]
A matriz L por sua vez descrita pela equao:
h = [ b[

b b

b]

= 21,3142

A Figura 9 mostra a resposta para onda quadrada, na qual observamos


sobressinal de 0,228% e tempo de acomodao inferior a 0,25 segundos com controle
atingindo ao 10V nos momentos de transio. A Figura 10 apresenta a resposta para o
acompanhamento da onda triangular, na qual o esforo mximo de -8V na partida e de
1,5V em regime garantiu excelente acompanhamento da funo triangular.

Figura 9 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador usando referncia

Figura 10 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador usando referncia.

4.3.

Projeto do Controlador por Realimentao de estado para controle


integral

Aps algumas tentativas de entender o que no funcionava no programa,


percebemos um erro na matriz B estendida, com o uso da B contnua em vez da Bd.
Devido a nova dimenso adicionada no controle integral necessrio acrescer
um autovalor para o clculo do covetor K estendido. Conseguimos bons resultados com
o autovalor extra bem prximo de 1 e, devido aos valores discretos dos polos
desejados serem em 0,9599 j 0,0403, percebemos que o polo extra deveria estar
direita dos polos desejados calculados.
A Figura 11 e a

Figura 12 apresentam os resultados para zdextra = 0,997.

Podemos observar que, para a onda quadrada, o mximo sobressinal de


aproximadamente 15% e o tempo de acomodao inferior a 0,50 segundo com controle
um pouco acima de 1,5 V nos momentos de transio. Enquanto que para a onda
triangular foi garantido um bom acompanhamento do sinal de referncia com controle
tendo um pico mximo no incio por volta de 1V.
A Figura 13 e a Figura 14 apresentam os resultados para zdextra = 0,998. Na
Figura 13, a resposta ao sinal de referncia de onda quadrada, a resposta no
apresentou sobressinal e teve erro em regime permanente nulo com controle um pouco
acima de 1V. Para a onda triangular, foi garantido um bom acompanhamento do sinal
de referncia com controle apresentando um mximo em 0,5V.

Figura 11 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral.

Figura 12 Resultado da simulao para entrada triangular com controlado integral.

Figura 13 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral.

Figura 14 Resultado da simulao para entrada triangular com controlado integral.

4.4.

Projeto do controlador por realimentao de estados para controle


deadbeat.

Para o controlador deadbeat observamos a diferena de comportamento em


funo do tempo de amostragem, que neste tipo de controle a nica varivel de
projeto. Assim obtivemos bons resultados para a onda quadrada que acabaram sendo
ruins para a entrada triangular e tambm a situao oposta, onde bons resultados para
a onda triangular se tornam inaceitveis para a quadrada. Um resumo dos resultados
em funo do tempo de amostragem se encontra na Tabela 3. Partindo destes
resultados, decidimos aplicar os resultados do tempo de amostragem para T = 0,22 na
planta real. Notamos durante as simulaes que estranhamente a entrada de
referncia quadrada com magnitude de /36 resultava em sada nula, o mesmo para
/18. Partindo disso, resolvemos utilizar a magnitude de /8, por ser a mesma utilizada
na onda triangular.
Tabela 3 Resumo do desempenho do controlador deadbeat para os sinais de referncia em
funo do tempo de amostragem.

T
Figura Sinal de ref Sobressinal (%) Erro em regime (%)
ts(s)
Mx controle (V) Avaliao
0,71 Figura 15 Quadrada
0,000%
0,000%
0,71
2
Bom
Figura 16 Triangular
-no acompanha
no segue
1
Inaceitvel
0,25 Figura 17 Quadrada
0,029%
0,000%
0,25
4
Bom
Figura 18 Triangular
-no acompanha
no segue
1
Ruim
0,22 Figura 19 Quadrada
-0,051%
-0,051%
0,22
4
Aceitvel
Figura 20 Triangular
-<0,2
acompanha
1
Bom
0,21 Figura 21 Quadrada
-0,170%
-0,051%
0,21
4
Aceitvel
Figura 22 Triangular
-<0,2
acompanha
1
Bom
*Sobressinal negativo significa que a resposta no atingiu a referncia
**Erro de regime negativo significa que a resposta ficou abaixo da referncia

Figura 15 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71.

Figura 16 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,71.

Figura 17 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,25.

Figura 18 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25.

Figura 19 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.

Figura 20 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,22.

Figura 21 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21.

Figura 22 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,21.

5. Discusso Experimental
5.1.

Controle com entrada de referncia

A Tabela 4 apresenta o resumo dos resultados do controle com realimentao e


acompanhamento de referncia com base nos testes na planta real para sinais de
referncia de ondas quadrada e triangular, apresentados na Figura 23 e na Figura 24,
respectivamente. Podemos observar que para os dois tipos de sinais de referncia
houve um pequeno sobressinal e um erro em regime permanente no nulo, alm disso,
o mximo controle no chegou ao limite de 10 V.
Tabela 4 Resumo do controle com realimentao e acompanhamento de referncia.

Figura
Figura 23
Figura 24

Tipo

Sinal de
ref.
Referncia Quadrada
Referncia Triangular

Sobressinal
(%)

Erro em regime (%)

Mx controle (V)

37,51

0,8

3,8

-3,23

0,8

-8

Figura 23 Teste na planta real para entrada quadrada e controle por realimentao de estados e
acompanhamento de referncia.

Figura 24 Teste na planta real para entrada triangular e controle por realimentao de estados e
acompanhamento de referncia.

5.2.

Controle com uso de ao integral

Os resultados do controle com ao integral esto resumidos na Tabela 5 com


base nos testes na planta real para sinais de referncia de ondas quadrada e
triangular, apresentados entre a Figura 25 e a Figura 28.
Tabela 5 Resumo do controle com ao integral.

Figura

Tipo

Sinal de ref.

Sobressinal
(%)

Erro em regime (%)

Mx controle (V)

Figura 25
Figura 26
Figura 27
Figura 28

Integral
Integral
Integral
Integral

Quadrada
Triangular
Quadrada
Triangular

---

no acompanha
no acompanha

0,4
0,5

0
-4

0
1

1,1
0,5

Observando que o resultado para zdextra = 0,998 foi bem abaixo do simulado,
testamos diretamente na planta real para o valor zdextra = 0,995, o qual ainda no foi

satisfatrio, e com isso verificamos os resultados para zdextra = 0,99, e os resultados se


encontram na Figura 27 para a onda quadrada e a Figura 28 para a onda triangular.

Figura 25 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,998

Figura 26 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,998

Figura 27 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,99

Figura 28 Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. zdextra = 0,99

5.3.

Controle com uso de deadbeat

O resumo dos resultados do controle por deadbeat est apresentado na Tabela


6 com base nos testes na planta real para sinais de referncia de ondas quadrada e
triangular, apresentadas Figura 29 e Figura 30, respectivamente. Podemos observar
que, para o sinal de referncia de onda quadrada, a resposta atinge rapidamente o
estado de regime permanente, no entanto, h um erro em regime permanente. J para
a onda triangular, a cada tempo de amostragem, a resposta atinge o respectivo valor
da referncia. Porm, ambas as respostas apresentaram um mximo de controle bem
menos que o limite de 10 V.

Figura
Figura 29
Figura 30

Tabela 6 Resumo do controle por deadbeat.


Sinal de ref. Sobressinal Erro em regime (%)
(%)
Deadbeat Quadrada
--10,87
Deadbeat Triangular
-10,87
acompanha
Tipo

Mx controle (V)
4
1

Figura 29 Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. T = 0,22.

Figura 30 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.

6. Concluso
Conclumos que o projeto de um covetor de realimentao de estados utilizando
o espao de estados discreto similar ao projeto em tempo contnuo, sendo possvel
utilizar a frmula de Ackermann aplicadas s matrizes A e B discretas e ao polinmio
caracterstico dos polos discretos desejados. E para o projeto que de um servossistema
tambm necessrio calcular o ganho de feedforward L.
O controlador deadbeat um tipo de controle exclusivo para sistemas discretos,
permitindo alocar todos os polos discretos em zero, o que equivalente a alocar de
todos contnuos em menos infinito, o que imediatamente interpretado como ganhos
infinitos, neste caso tambm percebemos que o deadbeat apresentou o maior valor de
esforo de controle em 4V. Tambm conclumos que este tipo de controle no o mais
apropriado

para

acompanhar

algumas

trajetrias,

conforme

visto

para

acompanhamento da onda triangular.


Para o controlador com uso de ao integral apesar dele ser dito mais robusto
perante oscilaes na planta, percebemos que o ajuste correto do polo extra
adicionado ficou sensvel e o resultado na planta real s foi satisfatrio para outro valor
de polo desejado em relao quele que foi simulado.

REFERNCIAS
[1] M. S. Fadali and A. Visioli. Digital Control Engineering: Analysis and Design.
Academic Press, USA, 2009.
[2] Ogata, K. Discrete-time control systems. 2nd edition. Prentice-Hall, USA, 1994.
[3] Meza, Magno Mendonza. Controle Discreto - EN3711- Aula 10: Alocaoo de plos
de sistemas de controle em tempo discreto lineares invariantes no tempo. disponvel
em: <https://sites.google.com/site/controlediscreto/controle-discreto---en3711>.
[4] QUARC Real-Time Control Software. Disponvel em:
<http://www.quanser.com/Products/quarc.>