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Universidade Federal do ABC Relatório 3 Projeto de controladores discreto para o controle de posição

Universidade Federal do ABC

Relatório 3

Projeto de controladores discreto para o controle de posição de um motor DC

EN3711 – Controle Discreto

Camila Dalécio Soares – RA: 11130309

Fernanda Silva Guizi – RA: 11085609

Fernando Henrique G. Zucatelli – RA: 11013109

Orientador: Prof. Dr. Magno Enrique Mendoza Meza

Santo André – SP

Setembro/2014

1. Introdução

A realimentação de variáveis de estado proporciona a seleção flexível da

dinâmica de um sistema linear. Frequentemente nem todas as variáveis de estado estão disponíveis para a realimentação, e o restante do vetor de estados deve ser estimado [1].

A realimentação de estado envolve o uso de um vetor de estados para computar

a ação de controle da dinâmica de um sistema específico. A Figura 1 mostra um o diagrama de blocos genérico deste tipo de controle no qual A, B e C representam as matrizes de um sistema linear e K é a matriz de ganho de realimentação constante a qual é um covetor.

de ganho de realimentação constante a qual é um covetor. Figura 1– Diagrama de blocos de

Figura 1– Diagrama de blocos de um controle de realimentação de estado constante.

Equacionando o diagrama de blocos:

+ 1 = +

=

= − +

Combinando as equações anteriores para obter a equação de estado de malha fechada:

+ 1 = + [− + ]

= [ ] +

A matriz de malha fechada é definida por:

=

Reescrevendo as equações de espaço de estado para a malha fechada:

+ 1 = +

=

Com frequência, em controle tem-se a tarefa de um sistema rastrear uma referência de entrada r(k) com erro de estado estacionário zero. Para este caso pode- se implementar a realimentação de estados para entrada de referência como é mostrado na Figura 2.

para entrada de referência como é mostrado na Figura 2. Figura 3 - Realimentação de estados

Figura 3 - Realimentação de estados para entrada de referência

A entrada de referência v(k) torna-se:

e o controle u(k):

=

= − +

O sistema em malha fechada é:

+ 1 = +

=

=

Calculando a transformada Z de y(k) e fazendo o erro de estacionário de rastreio para uma entrada do tipo degrau unitário:

=

lim − 1 % & = lim

#→

#→

lim − 1 % & =

#→

' (

Para a condição de erro de estado estacionário igual a zero:

=

se o sistema é quadrado e o A mf é estável (sem autovalores unitário), o ganho para a

referência é:

= ) *

A lei de controle u(k)= – K(k)+F.r(k) é equivalente a uma ação de controle

feedforward determinada por F que resulta em um erro de estado estacionário nulo

para uma entrada de referência r(k). Devido a ação feedforward não incluir nenhuma

realimentação esta aproximação não é robusta à incertezas de modelagem. Assim os

erros de modelagem, que sempre acontecem na prática, resultarão em um erro de

estado estacionário não nulo. Para eliminar tal erro, introduzimos um controle integral

como mostrado na Figura 4, com um novo estado adicionado para cada erro de

controle integrado.

novo estado adicionado para cada erro de controle integrado. Figura 4 – Controle integral + 1

Figura 4 – Controle integral

+ 1 = +

̅ + 1 = ̅ +

=

= − , ̅

As equações de espaço de estados podem ser reescritas em termos de um

vetor de estado aumentado - = [ ̅ ] . como:

/

+ 1

̅

+ 1

0 =

/

0 2 0 /

̅ 0 )

0

*

[

, ] / ̅ 0 + /

0

2 0

onde:

= [

0] /

+ 1

̅

+ 1

0

̅ + 1 = 3 4 − 5 6

0

7 - + / 2 0

= [

0] -

4 = /

0

2 0

5

=

) *

0

6 = [ , ]

os autovalores da matriz de estados de malha fechada = 4 − 6 podem ser

calculados arbitrariamente para calcular a matriz de ganho 6 .

5

Deadbeat

Se a resposta a entrada degrau de um sistema de controle de malha fechada

exibir o mínimo tempo de acomodação, sem erro de estado estacionário e nenhuma

componente oscilatória entre os instantes de amostra, então esse tipo de resposta é

comumente chamada de resposta deadbeat.[2]

O conceito da resposta deadbeat é único para sistemas de controle em tempo

discreto, não existe a resposta deadbeat em tempo contínuo, neste tipo de controle,

qualquer vetor de erro não nulo será conduzido à zero no máximo n períodos de

amostragem se a magnitude do controle escalar u(k) for ilimitada. O tempo de

acomodação depende do período de amostragem desde que a resposta estabelece no

máximo n períodos de amostragem. Se o período de amostragem T escolhido é muito

pequeno, o tempo de acomodação também será muito pequeno, e consequentemente

o sinal de controle terá uma magnitude extremamente grande. De outro modo, não será

possível levar o erro da resposta para zero em um período curto.

No controle deadbeat, o período de amostragem é o único parâmetro de projeto,

portanto o projetista deve escolher o período de amostragem cuidadosamente de

maneira que uma magnitude de controle extremadamente grande não é requerida na

operação normal dos sistemas, e isto também possui limitações físicas, não é possível

aumentar a magnitude do sinal de controle sem limite. Caso o controle sature, então a

resposta não pode mais ser deadbeat e o tempo de acomodação será maior que n

períodos de amostragem. Portanto no projeto do sistema de controle deadbeat, o projetista deve estar ciente do equilíbrio que deve ser feito entre a magnitude do sinal de controle e a velocidade da resposta. [3]

2. Objetivos

O objetivo deste relatório é apresentar, analisar e discutir os dados obtidos na aula prática 03, sobre a implementação de controladores no domínio de espaços de estado discreto para controlar a posição do eixo de rotação da carga de um servomotor SRV02 da Quanser. As técnicas utilizadas para o projeto dos controladores foram:

Realimentação de estados para entrada de referência;

Realimentação de estados com controle integral;

Realimentação de estados deadbeat;

3.

Descrição do experimento

A seguir são descritos os materiais e especificações da planta a ser controlada os como também o procedimento geral adotado para a execução dos compensadores adicionados a planta. O projeto detalhado de cada compensador é descrito na seção 4.

3.1.

Equipamentos

Foram utilizados para este experimento: um motor DC modelo SRV02 da Quanser, placa de aquisição de dados modelo Q4, amplificador modelo UPM-2405 e um microcomputador com software Matlab® & Simulink©. Para a implementação do controle projetado foi utilizado o software Quarc® da fabricante Quanser, o qual integra perfeitamente com o Simulink© para controles de prototipagem rápida e teste de hardware-in-the-loop. O Quarc ® também integra totalmente com o Simulink Coder© permitindo que o usuário realize o design do controlador desejado, gere o código e o execute-o em tempo real sem codificação manual demorada [4].

3.1.1. Planta: Motor DC modelo SRV02 – Quanser

O motor DC modelo SRV02 é um servomotor didático da fabricante Quanser. É

instalado em uma armação metálica (em alumínio) e consiste em um motor de corrente

contínua cuja tensão máxima de entrada é 10 V. Acoplados a este motor existem uma

caixa de engrenagens e um potenciômetro para medição do ângulo da carga.

A Tabela 1 mostra os parâmetros do motor DC SRV02. Estes parâmetros

influenciam no projeto do compensador, como será visto adiante.

Tabela 1 – Parâmetros do motor DC modelo SRV02 – Quanser.

Descrição

Símbolo

Valor

Unidade

Ganho de malha aberta Constante de tempo de malha aberta

K

1,53

rad/(V.s)

τ

0,0254

s

malha aberta K 1,53 rad/(V.s) τ 0,0254 s Figura 5 – Motor DC modelo SRV02 –

Figura 5 – Motor DC modelo SRV02 – Quanser.

3.2.

Metodologia

O projeto dos controladores, detalhados a seguir, é desenvolvido de modo a

forçar a planta a atingir algumas especificações para o projeto no domínio de espaço

de estados, tais como erro de estado estacionário (e ss ), tempo de pico (t p ) e Máximo se

sobressinal (M p ). Primeiramente a planta do motor DC no domínio contínuo foi

modelada em espaços de estados obtendo desta maneira suas matrizes A, B, C e D.

As matrizes de espaço de estado foram convertidas para o domínio discreto no Matlab

considerando um período T = 0,002 segundos. Em seguida foram calculadas as

matrizes de ganho os três tipos de controle em espaço de estados. Por fim planta

controlada foi simulada no ambiente Simulink com os valores de ganho calculados

observando se as especificações iniciais foram satisfeitas como também a ausência de

saturação do atuador de controle. Para simulações e implementação, são utilizados os

programas em Matlab e Simulink disponibilizados pela Quanser, fazendo-se os ajustes

necessários.

4. Discussão Teórica

Nesta seção são descritas as características da planta em seu estado original e

as exigências do projeto de controle que foram seguidas para o desenvolvimento dos

controladores utilizando a metodologia de projeto no domínio de espaço de estado.

Também é explanado com maior detalhamento o projeto de cada controlador por

realimentação de estados (entrada de referência, controle integral e deadbeat).

4.1. Planta Original e Exigências de Projeto de Controlador

A planta do motor a ser controlada é descrita pela função de transferência:

8 9 =

Θ 2 9

9 = 9 < + 1

;

onde θ 2 > é a saída da posição que indica a medida do ângulo do eixo da carga e

> é a tensão de entrada no SRV02.

Considerando que na malha há um segurador de ordem zero, temos que a

função de transferência do motor DC no domínio z, em função das variáveis K, < e T,

cujos valores são dados pela Tabela 1, é mostrada abaixo e a forma final é mostrada

na equação. Adicionando os requisitos de desempenho conforme a Tabela 2.

Tabela 2 – Requerimentos de desempenho para os sistemas compensados.

e ss

50 Hz

tp

0,20 s

Mp

5%

Considerando a que a função de transferência da planta do motor DC pode ser

reescrita pela função de função de transferência abaixo:

onde @

= <, b = 1 e k = 0.

?

9 = @9 A + B9 +

9

1

As variáveis de estado escolhidas são:

x t = x t e

x A t = xF t

desta escolha a representação em espaço de estados segue como:

xF =

/

x F x A F

F

0 = ) xF xG * =

H

0

k

m

1

b

m

K

0

/ x 0 + H m K r t =

1

F

x

F

y = [1 0] / x 0 = [1 0] )

x

Identificando as matrizes:

x

x

H

0

k

m

A *

Matriz de estado: = N

0

O

Matriz de entrada: = N Q = )

0

1

Q = )

P

0

39,37 *

0

0

Matriz de saída: C = [1 0]

1

− 39,37 *

1

m K )

b

x

x

0

A * + H m K r t

1

Matriz de transmissão direta é considerada nula: D=0

Os diagramas em Simulink da planta e do controlador também foram alterados

para a inclusão do controle por estados discretos aos controladores anteriores.

controle por estados discretos aos controladores anteriores. Figura 6 – Diagrama do simulador alterado para enviar

Figura 6 – Diagrama do simulador alterado para enviar valor de ω para o controlador construir o estado x[k].

Figura 7 – Diagrama controlador com adição da possibilidade de uso do controle por estados

Figura 7 – Diagrama controlador com adição da possibilidade de uso do controle por estados discretos utilizando x[k].

4.2. Projeto do Controlador de Realimentação por estados para entrada de referência

A Figura 8 mostra o modelo deste controlador

de referência A Figura 8 mostra o modelo deste controlador Figura 8 – Diagrama em blocos

Figura 8 – Diagrama em blocos da planta com controlador por realimentação de estados para entrada de referência

Definidos os valores das matrizes Ad, Bd e tempo de amostragem T resta calcular as matrizes L e K. A matriz K (mais precisamente um covetor para sistemas com 1 entrada) pode ser calculada pela fórmula de Ackermann:

× = X . ∙ Z [ ∙ \

onde temos o vetor

[ ] × e o polinômio característico para os polos pn dado por \ 9 =

unitário X . = [0 0 ⋯ 1] × , a matriz de controlabilidade Z [ =

cujo uso do teorema de

Cayley-Hamilton permite obter o mesmo polinômio para a matriz A da forma \ =

9 − \ ∙ ⋯ ∙ 9 − \ = 9 + ^ ∙ 9 + ⋯ + ^ ∙ 9 + ^ _ ,

[ + ^ + ⋯ + ^ + ^ _ ] × .

Utilizando o comando Acker do Matlab, considerando as matrizes A e B convertidas para o domínio discreto e a matriz P de polos de malha fechada da planta tem-se que:

= `a X b, b, c = [21,3 ; 0,0364]

A matriz L por sua vez é descrita pela equação:

h = [ b[ b − b ] b] = 21,3142

A Figura 9 mostra a resposta para onda quadrada, na qual observamos sobressinal de 0,228% e tempo de acomodação inferior a 0,25 segundos com controle atingindo ao 10V nos momentos de transição. A Figura 10 apresenta a resposta para o acompanhamento da onda triangular, na qual o esforço máximo de -8V na partida e de 1,5V em regime garantiu excelente acompanhamento da função triangular.

garantiu excelente acompanhamento da função triangular. Figura 9 – Resultado da simulação para entrada quadrada
garantiu excelente acompanhamento da função triangular. Figura 9 – Resultado da simulação para entrada quadrada

Figura 9 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador usando referência

Figura 10 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador usando referência. 4.3. Projeto
Figura 10 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador usando referência. 4.3. Projeto

Figura 10 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador usando referência.

4.3. Projeto do Controlador por Realimentação de estado para controle integral

Após algumas tentativas de entender o que não funcionava no programa, percebemos um erro na matriz B estendida, com o uso da B contínua em vez da Bd. Devido a nova dimensão adicionada no controle integral é necessário acrescer um autovalor para o cálculo do covetor K estendido. Conseguimos bons resultados com o autovalor extra bem próximo de 1 e, devido aos valores discretos dos polos desejados serem em 0,9599 ± j 0,0403, percebemos que o polo extra deveria estar à direita dos polos desejados calculados.

A Figura 11 e a Figura 12 apresentam os resultados para zd extra = 0,997.

Podemos observar que, para a onda quadrada, o máximo sobressinal é de aproximadamente 15% e o tempo de acomodação inferior a 0,50 segundo com controle um pouco acima de 1,5 V nos momentos de transição. Enquanto que para a onda

triangular foi garantido um bom acompanhamento do sinal de referência com controle tendo um pico máximo no início por volta de 1V.

A Figura 13 e a Figura 14 apresentam os resultados para zd extra = 0,998. Na

Figura 13, a resposta ao sinal de referência de onda quadrada, a resposta não apresentou sobressinal e teve erro em regime permanente nulo com controle um pouco acima de 1V. Para a onda triangular, foi garantido um bom acompanhamento do sinal de referência com controle apresentando um máximo em 0,5V.

Figura 11 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. Figura 12 –
Figura 11 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. Figura 12 –

Figura 11 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral.

simulação para entrada quadrada com controlador integral. Figura 12 – Resultado da simulação para entrada
simulação para entrada quadrada com controlador integral. Figura 12 – Resultado da simulação para entrada

Figura 12 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlado integral.

simulação para entrada triangular com controlado integral. Figura 13 – Resultado da simulação para entrada quadrada
simulação para entrada triangular com controlado integral. Figura 13 – Resultado da simulação para entrada quadrada

Figura 13 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral.

Figura 14 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlado integral. 4.4. Projeto do

Figura 14 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlado integral.

4.4. Projeto do controlador por realimentação de estados para controle deadbeat.

Para o controlador deadbeat observamos a diferença de comportamento em função do tempo de amostragem, que neste tipo de controle é a única variável de projeto. Assim obtivemos bons resultados para a onda quadrada que acabaram sendo ruins para a entrada triangular e também a situação oposta, onde bons resultados para a onda triangular se tornam inaceitáveis para a quadrada. Um resumo dos resultados em função do tempo de amostragem se encontra na Tabela 3. Partindo destes resultados, decidimos aplicar os resultados do tempo de amostragem para T = 0,22 na planta real. Notamos durante as simulações que estranhamente a entrada de referência quadrada com magnitude de π/36 resultava em saída nula, o mesmo para π/18. Partindo disso, resolvemos utilizar a magnitude de π/8, por ser a mesma utilizada na onda triangular.

Tabela 3 – Resumo do desempenho do controlador deadbeat para os sinais de referência em função do tempo de amostragem.

T

Figura

Sinal de ref

Sobressinal (%)

Erro em regime (%)

ts(s)

Máx controle (V)

Avaliação

0,71

Figura 15

Quadrada

0,000%

0,000%

0,71

2

Bom

Figura 16

Triangular

--

não acompanha

não segue

1

Inaceitável

0,25

Figura 17

Quadrada

0,029%

0,000%

0,25

4

Bom

Figura 18

Triangular

--

não acompanha

não segue

1

Ruim

0,22

Figura 19

Quadrada

-0,051%

-0,051%

0,22

4

Aceitável

Figura 20

Triangular

--

<0,2

acompanha

1

Bom

0,21

Figura 21

Quadrada

-0,170%

-0,051%

0,21

4

Aceitável

Figura 22

Triangular

--

<0,2

acompanha

1

Bom

 

*Sobressinal negativo significa que a resposta não atingiu a referência

 
 

**Erro de regime negativo significa que a resposta ficou abaixo da referência

 
Figura 15 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71.
Figura 15 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71.

Figura 15 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71.

para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71. Figura 16 – Resultado da simulação para
para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71. Figura 16 – Resultado da simulação para

Figura 16 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,71.

para entrada triangular com controlador integral. T = 0,71. Figura 17 – Resultado da simulação para
para entrada triangular com controlador integral. T = 0,71. Figura 17 – Resultado da simulação para

Figura 17 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,25.

Figura 18 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25.
Figura 18 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25.

Figura 18 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25.

para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25. Figura 19 – Resultado da simulação para
para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25. Figura 19 – Resultado da simulação para

Figura 19 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.

para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22. Figura 20 – Resultado da simulação para
para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22. Figura 20 – Resultado da simulação para

Figura 20 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,22.

Figura 21 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21.
Figura 21 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21.

Figura 21 – Resultado da simulação para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21.

para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21. Figura 22 – Resultado da simulação para
para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21. Figura 22 – Resultado da simulação para

Figura 22 – Resultado da simulação para entrada triangular com controlador integral. T = 0,21.

5. Discussão Experimental

5.1. Controle com entrada de referência

A Tabela 4 apresenta o resumo dos resultados do controle com realimentação e acompanhamento de referência com base nos testes na planta real para sinais de referência de ondas quadrada e triangular, apresentados na Figura 23 e na Figura 24, respectivamente. Podemos observar que para os dois tipos de sinais de referência houve um pequeno sobressinal e um erro em regime permanente não nulo, além disso, o máximo controle não chegou ao limite de 10 V.

Tabela 4 – Resumo do controle com realimentação e acompanhamento de referência.

Figura

Tipo

Sinal de

Sobressinal

Erro em regime (%)

Máx controle (V)

ref.

(%)

Figura 23

Referência

Quadrada

37,51

0,8

3,8

Figura 24

Referência

Triangular

-3,23

0,8

-8

Figura 23 – Teste na planta real para entrada quadrada e controle por realimentação de
Figura 23 – Teste na planta real para entrada quadrada e controle por realimentação de

Figura 23 – Teste na planta real para entrada quadrada e controle por realimentação de estados e acompanhamento de referência.

realimentação de estados e acompanhamento de referência. Figura 24 – Teste na planta real para entrada
realimentação de estados e acompanhamento de referência. Figura 24 – Teste na planta real para entrada

Figura 24 – Teste na planta real para entrada triangular e controle por realimentação de estados e acompanhamento de referência.

5.2. Controle com uso de ação integral

Os resultados do controle com ação integral estão resumidos na Tabela 5 com base nos testes na planta real para sinais de referência de ondas quadrada e triangular, apresentados entre a Figura 25 e a Figura 28.

Tabela 5 – Resumo do controle com ação integral.

Figura

Tipo

Sinal de ref.

Sobressinal

Erro em regime (%)

Máx controle (V)

(%)

Figura 25

Integral

Quadrada

--

não acompanha

0,4

Figura 26

Integral

Triangular

--

não acompanha

0,5

Figura 27

Integral

Quadrada

0

0

1,1

Figura 28

Integral

Triangular

-4

1

0,5

Observando que o resultado para zd extra = 0,998 foi bem abaixo do simulado, testamos diretamente na planta real para o valor zd extra = 0,995, o qual ainda não foi

satisfatório, e com isso verificamos os resultados para zd extra = 0,99, e os resultados se encontram na Figura 27 para a onda quadrada e a Figura 28 para a onda triangular.

para a onda quadrada e a Figura 28 para a onda triangular. Figura 25 – Teste
para a onda quadrada e a Figura 28 para a onda triangular. Figura 25 – Teste

Figura 25 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zd extra = 0,998

com controlador integral. zd e x t r a = 0,998 Figura 26 – Teste na
com controlador integral. zd e x t r a = 0,998 Figura 26 – Teste na

Figura 26 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zd extra = 0,998

com controlador integral. zd e x t r a = 0,998 Figura 27 – Teste na
com controlador integral. zd e x t r a = 0,998 Figura 27 – Teste na

Figura 27 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zd extra = 0,99

Figura 28 – Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. zd e
Figura 28 – Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. zd e

Figura 28 – Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. zd extra = 0,99

5.3. Controle com uso de deadbeat

O resumo dos resultados do controle por deadbeat está apresentado na Tabela 6 com base nos testes na planta real para sinais de referência de ondas quadrada e triangular, apresentadas Figura 29 e Figura 30, respectivamente. Podemos observar que, para o sinal de referência de onda quadrada, a resposta atinge rapidamente o estado de regime permanente, no entanto, há um erro em regime permanente. Já para a onda triangular, a cada tempo de amostragem, a resposta atinge o respectivo valor da referência. Porém, ambas as respostas apresentaram um máximo de controle bem menos que o limite de 10 V.

Tabela 6 – Resumo do controle por deadbeat.

Figura

Tipo

Sinal de ref.

Sobressinal

Erro em regime (%)

Máx controle (V)

(%)

Figura 29

Deadbeat

Quadrada

--

-10,87

4

Figura 30

Deadbeat

Triangular

-10,87

acompanha

1

30 Deadbeat Triangular -10,87 acompanha 1 Figura 29 – Teste na planta real para entrada triangular
30 Deadbeat Triangular -10,87 acompanha 1 Figura 29 – Teste na planta real para entrada triangular
Figura 30 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. T =
Figura 30 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. T =

Figura 30 – Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.

6. Conclusão Concluímos que o projeto de um covetor de realimentação de estados utilizando o espaço de estados discreto é similar ao projeto em tempo contínuo, sendo possível utilizar a fórmula de Ackermann aplicadas às matrizes A e B discretas e ao polinômio característico dos polos discretos desejados. E para o projeto que de um servossistema também é necessário calcular o ganho de feedforward L. O controlador deadbeat é um tipo de controle exclusivo para sistemas discretos, permitindo alocar todos os polos discretos em zero, o que é equivalente a alocar de todos contínuos em menos infinito, o que imediatamente é interpretado como ganhos infinitos, neste caso também percebemos que o deadbeat apresentou o maior valor de esforço de controle em 4V. Também concluímos que este tipo de controle não é o mais apropriado para acompanhar algumas trajetórias, conforme visto para o acompanhamento da onda triangular. Para o controlador com uso de ação integral apesar dele ser dito mais robusto perante oscilações na planta, percebemos que o ajuste correto do polo extra adicionado ficou sensível e o resultado na planta real só foi satisfatório para outro valor de polo desejado em relação àquele que foi simulado.

REFERÊNCIAS

[1] M. S. Fadali and A. Visioli. Digital Control Engineering: Analysis and Design. Academic Press, USA, 2009.

[2] Ogata, K. Discrete-time control systems. 2nd edition. Prentice-Hall, USA, 1994.

[3] Meza, Magno Mendonza. Controle Discreto - EN3711- Aula 10: Alocaçãoo de pólos de sistemas de controle em tempo discreto lineares invariantes no tempo. – disponível em: <https://sites.google.com/site/controlediscreto/controle-discreto---en3711>.

[4] QUARC® Real-Time Control Software. Disponível em:

<http://www.quanser.com/Products/quarc.>