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Universidade Federal do ABC

Relatrio 1
Projeto de controladores discreto para o
controle de posio de um motor DC
EN3711 Controle Discreto

Camila Dalcio Soares RA: 11130309


Fernanda Silva Guizi RA: 11xxxx09
Fernando Henrique G. Zucatelli RA: 11013109

Orientador: Prof. Dr. Magno Enrique Mendoza Meza

Santo Andr SP
Agosto/2014

1. Introduo
O objetivo principal da teoria sistemas de controle resolver o que se costuma
denominar por Problema de Controle , isto : dado sistema fsico de modo que seu
comportamento atenda s especificaes de desempenho previamente estabelecidas.
Como, normalmente, no possvel alterar a estrutura funcional do sistema fsico em
questo, a satisfao das especificaes de desempenho atingida mediante o projeto
e implementao de controladores (compensadores) [1].
A introduo de um controlador em um determinado sistema visa modificao
de sua dinmica, manipulando a relao entrada/sada atravs da atuao sobre um ou
mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com
relao a sua resposta [2]. Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do
controlador so denominados de variveis manipuladas, enquanto que os parmetros
no qual se deseja obteras mudanas que satisfaam as dadas especificaes
denominam-se variveis controladas [1].
Com

advento

dos

computadores

digitais,

sistemas

de

controle

com

compensadores analgicos baseados no tempo contnuo foram sendo substitudos por


sistemas de controle discretizados proporcionando a criao de controladores mais
precisos [3]

Figura 1 Diagrama de blocos caracterstico de um sistema utilizando compensador digital.

2. Objetivos
O objetivo deste relatrio apresentar, analisar e discutir os dados obtidos na
aula prtica 01, sobre a implementao de controladores discretos com as tcnicas por
avano de fase, do compensador proporcional-derivativo (PD), proporcional-integral

(PI) e proporcional-integral-derivativo (PID) em tempo discreto para controle de posio


de um motor DC modelo SRV02 da Quanser.

3. Descrio do experimento
A seguir so descritos os materiais e especificaes da planta a ser controlada os
como tambm o procedimento geral adotado para a execuo dos compensadores
adicionados a planta. O projeto detalhado de cada compensador descrito na seo 4.

3.1.

Equipamentos

Foram utilizados para este experimento: um motor DC modelo SRV02 da


Quanser, placa de aquisio de dados modelo Q4, amplificador modelo UPM-2405 e
um microcomputador com software Matlab & Simulink instalado.
3.1.1. Planta: Motor DC modelo SRV02 Quanser
O motor DC modelo SRV02 um servomotor didtico da fabricante Quanser.
instalado em uma armao metlica (em alumnio) e consiste em um motor de corrente
contnua cuja tenso mxima de entrada 10 V. Acoplados a este motor existem uma
caixa de engrenagens e um potencimetro para medio do ngulo da carga.
A Tabela 1 mostra os parmetros do motor DC SRV02. Estes parmetros
influenciam no projeto do compensador, como ser visto adiante.
Tabela 1 Parmetros do motor DC modelo SRV02 Quanser.
Descrio
Smbolo Valor Unidade
Ganho de malha aberta
K
1,53
rad/(V.s)
Constante de tempo de malha aberta

0,0254
s

Figura 2 Motor DC modelo SRV02 Quanser.

3.2.

Metodologia

O projeto dos controladores, detalhados a seguir, desenvolvido de modo a


forar a planta a atingir algumas especificaes de estabilidade, tais como mximo
sobressinal e tempo de resposta. Os ganhos dos compensadores so calculados
utilizando o Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes, levando em conta o coeficiente
de amortecimento e a frequncia de amortecimento, calculados com base nas
supracitadas especificaes de estabilidade.
O projeto desenvolvido para o sistema em tempo contnuo e, ento, simulado
no software Simulink. Ento, os compensadores so discretizados, e novamente
simulados de modo a verificar se atendem s especificaes e avaliar a necessidade
de ajustes nos compensadores. Feito isso, os compensadores so implementados
utilizando os equipamentos descritos na seo 3.1. Para simulaes e implementao,
so utilizados os programas em Matlab e Simulink disponibilizados pela Quanser,
fazendo-se os ajustes necessrios.

4. Discusso Terica
A planta do motor a ser controlada descrita pela funo de transferncia:

G( s)

K
s s 1

Considerando que na malha h um segurador de ordem zero, temos que a


funo de transferncia do motor DC no domnio z, em funo das variveis K,

e T,

cujos valores so dados pela Tabela 1, mostrada abaixo e a forma final mostrada
na equao. Adicionando os requisitos de desempenho conforme a Tabela 2.
Tabela 2 Requerimentos de desempenho para os sistemas compensados.
Mp
tp

Para encontrar , e

5%
0.3 s

, temos:

Mp e

1 2

0, 6901 ; ts

n 28rad / s

Clculo do T (Perodo de amostragem):


Sabendo que

e usamos T como um dcimo

da menor constante de tempo, temos:

Assim com uso de s n jd ; d n 1 2 , os polos desejados do


sistema so s 13,33 j 20, 26 e no domnio z so zd1,2 eTs 0,972 j 0,0394 . Tendo
estas informaes definidas, foi possvel projetar os compensadores como segue nas
prximas sees.

G( z )

z 1
z 1 G( s) z 1
1

Z
K Z 2
K F ( z)

z
z
s

1
z

De onde trabalhamos o termo dentro das chaves:


F ( s)

1
f (t ) e t / t f (t ) e kT / kT
s s 1
2

F ( z)

z
z
z
T

2
T /
z e
z 1
z 1

Retomando com a expresso para a planta discretizada:


z 1

G( z) K

T /
z 1
z e

K z 2 T 1 e T / Te T / e T /

G( z)
T /
z e z 1
G( z) c

z z1
z p1 z p2

p2 0,9243; p1 1; z1 0,9741; c 1,173 104

4.2.

Projeto do controle por avano

Gc ( s) K c

( z zc )
( z pc )

Para o sistema no compensado vale a relao a seguir para o polo deseja a


partir da Figura 3, considerando a contribuio do polo p2.

1 1 2 180
Onde , simboliza a fase de um zero e a de um polo e a contribuio que
o controlador deve fazer.
Assim devemos Ao definirmos o zero zc igual ao polo p2 da planta, essa
condio se altera para:

1 1 c 180 c 180 1 1
De onde obtem-se a relao para o polo pc:

tan(c )

Im zd
Im zd
pc Re zd
Re zd pc
tan(c )

Figura 3 Diagrama de polos e zeros e suas contribuies angulares.

Ento temos para o controlador: zc p2 0,9243 ; pc 0,9098 .


Finalmente o ganho do controlador numa primeira aproximao:
Gc ( z zd 1 ) 1 Kc

4.3.

zd 1 pc
8,3379
zd 1 zc

Projeto do controle PD

O projeto do compensador proporcional derivativo caracterizado pela seguinte


funo de malha aberta

( ):
(

( )

O objetivo desse compensador anular o polo da planta que se situa mais a 1,


excetuando o polo no z = 1 [4].

Considerando esta condio, foi atribudo a

valor de 0,9243 e calculado o ganho Kc :

( )

( )

( )

( )

( )

)
(

( )

)(

)
(

Condio de Mdulo

)
(

Aplicando, o polo desejado, obtemos:

O compensador a funo de transferncia da planta compensada com PD ser:


(

( )

4.4.

)
(

Projeto do controle PI utilizando mtodo do lugar das razes

O projeto do compensador proporcional integrativo caracterizado pela seguinte


funo de malha aberta

( ):
( )

(
(

)
)

Esse compensador promove uma melhoria na estabilidade relativa final do sistema a


partir do principio de dipolo. De acordo com este principio o zero (

) do controlador

deve ser alocado o to prximo possvel do polo (z-1). Nesta situao o ganho de
malha resultante do sistema com compensador ser dado por praticamente Kp o que
permite que o controlador proporcione um erro menor em regime permanente mesmo
com o aumento do tipo do sistema [4].

Para este projeto foi arbitrado que para

o valor de 0,9995 conforme o principio de

dipolo. Assim:
(

( )

)
(

A funo de transferncia da planta compensada:

( )

( )

( )

)(
(

)
) (

A condio de mdulo dada por:


(
|

)(

) (

A funo de transferncia da planta compensada com o PI:

( )

4.5.

(
(

)(
) (

)
)

Projeto do controle PID

O projeto do compensador PID consiste numa combinao dos compensadores PI e


PD. A funo deste compensador descrita por:
( )
Onde :
( )

( )

( )

( )

Por reunir as caractersticas dos compensadores PI e PD, o compensador PID


proporciona :

Um menor tempo de subida devido a ao proporcional

Reduz o mximo de sobressinal devido a componente derivativa e


integrativa

Diminui o erro em estado estacionrio

O esquema do controle PID na forma posicional :


( )

e o esquema do controle PID na forma de velocidade :


( )

( )

( )

( )

) ( )

O esquema do controle PID na forma de velocidade exibe melhor resposta do


que o esquema do controle PID na forma posicional, no caso de ocorrer grandes
mudanas no incio da operao do processo.
Combinando os compensadores projetados anteriormente:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

)(

( )

)(

(
(

)(

)
(

( )

)(
(

) (

)(
(

)
) (

)
)

A condio de mdulo dada por:


(
|

)(

A planta compensada com PID:


( )

)(
(

)
) (

5. Discusso Experimental
A simulao da planta foi realizada a partir do seguinte diagrama de blocos,
construdo no Simulink:

Figura 4 Diagrama de blocos do sistema no Simulink.

Nesse diagrama, os blocos da planta (verde) e do compensador (azul) contnuo


e discreto so constitudos, respectivamente, por:

Figura 5 Diagrama de blocos da planta no Simulink.

Figura 6 Diagrama de blocos do compensador discreto no Simulink.

5.1.

Avano

A Figura 7 apresenta a resposta ao degrau e atendimento do projeto aos


requisitos, sendo o resultado da aplicao do controle por avano no simulador da
planta exibido na Figura 8. Na qual observamos que o sistema simulado tambm
seguiu os requisitos de sobressinal e tempo de acomodao e o o esforo de controle
manteve na regio de 10V em mdulo. A Figura 9 o resultado da aplicao do
controle no sistema real na qual observamos um erro de estado estacionrio de
aproximadamente 0,02 rad, condizente com a prpria folga dos dentes a engrenagem e
o controle se comportou conforme o esperado na simulao.

Figura 7 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador por
Avano.

Figura 8 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador por avano.

Figura 9 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador por
avano.

5.2.

PD

A Figura 10 apresenta a resposta ao degrau e atendimento do projeto aos


requisitos inclusive sem a presena de sobressinal, todavia o resultado da aplicao do
controle PD no simulador da planta exibiu um leve sobressinal conforme visto na Figura
11 e interessantemente nenhum sobressinal para a planta real conforme indica a
Figura 12 e o erro de estado estacionrio foi praticamente imperceptvel, a medio
mostrou menos de 0,001 rad.
Devido ao sobressinal da Figura 11 testamos mais duas opes para o ganho do
controlador Kc, a primeira foi do valor original e conforme a Figura 13 o sobressinal
no simulador foi reduzido, todavia, o mesmo comportamento ocorreu na planta real

porm com erro de estado estacionrio maior que para o teste com 100% de Kc
conforme pode ser visto na Figura 14. Utilizando 50% de Kc temos na Figura 15 um
resultado simulado com tempo de acomodao maior e para o teste na planta real
acresce-se um erro de regime maior que para 75% de Kc conforme se verifica na
Figura 16.
Em nenhuma das simulaes e testes reais o esforo de controle foi maior que
10V.

Figura 10 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador PD.

Figura 11 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador PD.

Figura 12 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PD.

Figura 13 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador PD com de Kc.

Figura 14 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PD


com de Kc.

Figura 15 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador PD com metade de


Kc.

Figura 16 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PD


com metade de Kc.

5.3.

PI

A Figura 17 apresenta a resposta ao degrau e atendimento do projeto aos


requisitos, todavia a Figura 18 mostra que os resultados simulados apresentaram
sobressinal maior que o esperado pelo projeto e o mesmo ocorreu para o tempo de
acomodao.
E o resultado para a planta real visto na Figura 19, no apresentou sobressinal
to grande como no caso anterior todavia ultrapassou o valor da referncia e
apresentou o erro de regime permanente de 0,05 rad.

,
Figura 17 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador PI.

Figura 18 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador PI.

Figura 19 Resultado na planta real da resposta e do esforo de controle com o controlador PI.

5.4.

PID

A resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos encontra-se na


Figura 20, nota-se resultado melhor tanto para sobressinal quanto para tempo de
amortecimento em relao ao controlador PI. Entretanto esse resultado melhor no se
refletiu nas simulaes conforme mostra a Figura 21, na qual observamos um
sobressinal de 25% e o controle atinge a saturao em 10V nos momentos em que
ocorrem as mudanas da funo degrau, e mais interessante foi o ocorrido para o teste
com a planta real conforme observamos na Figura 22, neste caso o sistema
ultrapassou a referncia e se manteve em valor acima desta com erro em regime de
0,01 rad, todavia ainda apresentou a saturao nos momentos de partida.

Figura 20 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador


PID.

Figura 21 Simulao da resposta e esforo de controle com o controlador PID.

Figura 22 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PID.

6. Concluso
Durante a simulao, todos os controles apresentaram resultados dentro das
especificaes de sobressinal e tempo de acomodao e nenhum controle ultrapassou
o esforo de controle de 10V.
No entanto, utilizando a planta real, os resultados foram um pouco diferentes. No
caso de controle por avano de fase, o resultado foi conforme esperado. No PD, ao
variar o ganho foi possvel diminuir o sobressinal, mas o erro de estado estacionrio
aumentou. No PI e no PID, o sobressinal aumentou e a resposta ultrapassou o sinal de
referncia, para o PID o sobressinal foi de 25% e houve saturao do esforo de
controle em 10V.

REFERNCIAS
[1] K. OGATA. Engenharia de Controle Moderno - Segunda Edio. Prentice-Hall do Brasil,
1990.
[2] F.M.U de ARAUJO Sistemas de Controle - UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE
DO NORTE - CENTRO DE TECNOLOGIA DEPT. DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E
AUTOMAO . 2007
[3] E. ASSUNO Controle Digital UNESP Faculdade de Ilha Solteira

Departamento de Engenharia Eltrica. 2013


[4] K.OGATA., Discrete-Time Control Systems, Second Edition, Prentice Hall.