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Instrumentao Industrial

Desempenho esttico e dinmico de instrumentos

O estudo das caractersticas de desempenho de um instrumento de medida e


de sistemas de medio em geral normalmente feito em termos da anlise de suas
caractersticas estticas e caractersticas dinmicas. As razes que explicam so:
algumas aplicaes envolvem a medida de quantidades que permanecem
constantes ou que variam apenas muito lentamente (grandezas estticas ou semiestticas, como por exemplo a presso e a temperatura ambientes).
outras aplicaes requerem a medida de quantidades que variam
rapidamente, sendo portanto necessrio examinar-se as relaes dinmicas entre a
entrada e a sada do instrumento de medida (por exemplo, a flutuao de
velocidade tpica da turbulncia de um escoamento de fluido).
as caractersticas estticas de um instrumento influenciam a qualidade das
medidas realizadas em condies dinmicas, mas o tratamento simultneo de
ambas invivel matematicamente.
Percebe-se, portanto, que embora a separao do comportamento de um
instrumento em caractersticas estticas e dinmicas seja muitas vezes acadmica,
trata-se de uma abordagem aproximada necessria para a soluo de problemas
prticos.
Todas as caractersticas de desempenho esttico de um instrumento so
obtidas atravs de um procedimento denominado calibrao esttica. Este termo
refere-se a uma situao onde todas as entradas (desejadas, interferentes e
modificadoras) so mantidas constantes durante um certo intervalo de tempo,
exceto uma. Ou seja, a entrada sendo investigada variada dentro de uma faixa de
valores constantes, o que faz com que a sada varie dentro de uma outra faixa de
valores constantes. A relao entrada-sada obtida representa uma calibrao
esttica do instrumento vlida para as condies de valores constantes de todas as
outras entradas.
Normalmente, h muitas entradas interferentes e/ou modificadoras para um
dado instrumento, cada qual causando apenas um efeito muito pequeno sobre a
entrada desejada. Dada a inviabilidade prtica de control-las todas, a afirmao
todas as entradas exceto uma so mantidas constantes refere-se a uma situao
ideal que pode ser aproximada mas nunca atingida na prtica. O termo mtodo de
medida descreve esta situao ideal enquanto o termo processo de medida
descreve a realizao prtica (imperfeita) do mtodo de medida.
As entradas mantidas constantes requerem a sua medida independentemente
do instrumento sendo calibrado. Para entradas interferentes ou modificadoras
(cujos efeitos sobre a sada devem ser relativamente pequenos em um instrumento

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de boa qualidade), no necessria uma grande preciso nas medidas. Entretanto,


ao se calibrar a resposta do instrumento s entradas desejadas, estas devem ser
medidas com uma preciso maior do que aquela do instrumento sendo calibrado.
Como regra geral, o padro de calibrao (entrada desejada) deve ser no mnimo
dez vezes mais preciso do que o instrumento sendo calibrado.
Em geral, o procedimento de calibrao esttica pode ser realizado seguindose as etapas abaixo:
1. Identifique e relacione todas as possveis entradas para um dado
instrumento.
2. Decida, com base na aplicao em questo, quais entradas so relevantes.
3. Obtenha os equipamentos que possibilitaro a variao das entradas
relevantes em todas as faixas consideradas necessrias.
4. Obtenha as relaes entrada-sada variando alternadamente cada entrada
considerada relevante e mantendo todas as outras constantes.
5. Realize uma superposio adequada das vrias relaes entrada-sada de
forma a descrever o comportamento global esttico do instrumento.
Ao medirmos uma quantidade fsica qualquer com um dado instrumento,
perguntamo-nos o quo prximo o valor numrico obtido est do valor
verdadeiro. Obviamente, o assim chamado valor verdadeiro geralmente no
conhecido j que medidas perfeitas ou mesmo definies exatas das quantidades
fsicas so impossveis. Portanto, o termo valor verdadeiro refere-se ao valor que
seria obtido se a quantidade fsica em questo fosse medida por um mtodo
exemplar de medio, isto , um mtodo suficientemente preciso em vista da
utilizao final dos dados.
H tambm um aspecto legal na questo, que a rastreabilidade do padro
de calibrao. Refere-se possibilidade de verificao da exatido de um padro
de calibrao qualquer relativa aos padres bsicos junto ao INMETRO (Instituto
Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial, no Brasil, ou o
National Bureau of Standards, nos EUA). No Brasil, o INMETRO o rgo
central e executivo que tem por competncia executar a poltica de metrologia
legal, cientfica e industrial, de normalizao tcnica e de conformidade de
produtos e processos industriais de acordo com diretrizes estabelecidas por lei.
Todavia, o INMETRO busca aproveitar todo o potencial pblico e privado
nacional que exera atividades ligadas metrologia, formando a Rede Nacional de
Calibrao (RNC). Os laboratrios capacitados podem ser credenciados pelo
INMETRO para executar atividades de sua competncia desde que satisfaam s
condies exigidas pelo mesmo.

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Mas o que nos interessa aqu so os modelos matemticos que representam a


relao entre os sinais de sada e entrada em um instrumento. Uma equao
diferencial ordinria estabelece esta relao, isto , e a ordem mais elevada da
derivada da EDO fixa a ordem do instrumento. Instrumentos so ento de ordem
zero, de primeira ou segunda ordem. Instrumentos de mesma ordem (ou EDOs de
mesma ordem) tm comportamento dinmico similar.
Assim, o modelo matemtico geral a EDO de ordem n-sima. Se o sinal de sada
representado por y(t), o sinal de entrada representado por F(t), e os coeficientes
so parmetros fsicos do instrumento,

O instrumento de ordem zero se no h derivada temporal de y, isto , a relao


entre sada e entrada torna-se somente algbrica, e no diferencial.

Neste instrumento esttico o sinal de sada depende somente da entrada corrente, e


no de entradas passadas. A sada responde instantaneamente ao sinal de entrada.
Um exemplo tpico um dinammetro de mola (uma balana de mola), na qual o
deslocamento medido diretamente proporcional fora aplicada:

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Uma forma alternativa de escrever a equao da mola, ou de nosso instrumento de


ordem zero,

onde k = 1/ao a chamada sensibilidade esttica (ou ganho permanente) do


instrumento.
Um instrumento de primeira ordem se somente a derivada de ordem unitria
existe na relao funcional entre sada e entrada. O que isto implica, fisicamente,
que h um atraso entre entrada e sada, em outras palavras, decorre um certo tempo
para que se tenha efeitos totais do sinal de entrada no sinal de sada. Um exemplo
tpico de instrumento de primeira ordem so os termmetros e os termopares.
Assim,

ou, alternativamente,

onde = a1/a0 a constante de tempo e, novamente, k = 1/a0.


A resposta de um instrumento de primeira ordem para um sinal de entrada tipo
pulso (step function) de amplitude A

Novamente, kA a resposta permanente, como vimos nos instrumentos de ordem


zero, todo o segundo termo direita do sinal de igualdade a chamada resposta
transiente e y0 a condio de entrada inicial. A figura abaixo exemplifica a
resposta de um instrumento de primeira ordem funo impulso de amplitude A
para uma resposta permanente kA menor que a condio inicial, kA < y0.

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Fig. 18 : Curva de resposta de um instrumento de ordem 1


A influncia da constante de tempo no desempenho do instrumento de primeira
ordem entrada em pulso aparece na figura abaixo. No caso, fizemos a condio
inicial nula, y0 = 0, e a soluo se reduz a

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Fig. 19 : Influncia da constante de tempo na resposta de instrumento de ordem 1


Para exemplificar a utilidade da formulao matemtica de um instrumento de
primeira ordem, vamos definir a frao erro:

Note ento que o logartimo da frao erro varia linearmente com a temperatura, e
a inclinao da reta (-1/). Uma expresso do tipo torna prtica a determinao
experimental da constante de tempo de um instrumento de primeira ordem uma
entrada tipo pulso, veja na Fig. 20.

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Fig. 20 : Comportamento da frao erro


Seja ento um exemplo de aplicao: um termopar tem tempo de resposta igual a
15 s. Est a uma temperatura inicial de 20 0C mas subitamente exposto a uma
temperatura de 100 0C. Determine o seu tempo de subida (rise time), isto , o
tempo que o termopar leva para chegar a 90% da temperatura de regime
permanente, e qual a temperatura neste tempo. Se a temperatura desejada 90%
da temperatura de regime permanente, (t) = 1 - 0,9 = 0,1. Assim, ln(0,1)=-2,302.
Consequentemente, t = (-15)(-2,302) = 34,5 s.
Conhecido t = 34,4 s, possvel calcular y(t), pois t = 15 s, y00 = 100 0C e
y0 = 20 0C. Logo, y(t) = 92 0C.
A equao de um instrumento de segunda ordem

ou, na forma alternativa,

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onde n = (a0/a2)1/2 a frequncia natural do instrumento, = a1 / [2 (a0a2)1/2]


sua razo de amortecimento e k = 1/a0 a sensibilidade esttica.
A relao entre entrada e sada envolve uma derivada de ordem 2. Fisicamente,
implica em que h um atraso entre entrada e sada, da mesma forma que em
instrumentos de ordem 1, mas de natureza diferente. Exemplos de instrumentos de
ordem 2 so os acelermetros, os transdutores de fora e os transdutores de
presso.
A resposta de um instrumento de segunda ordem a uma entrada tipo pulso
(step function) de amplitude A est mostrada na Figura 21, como funo da
razo de amortecimento, . Se a razo de amortecimento unitria, = 1, o
instrumento criticamente amortecido. Se 0 < < 1, sub-amortecido (note na
figura que instrumentos sub-amortecidos apresentam overshoot, isto , a resposta
supera o pulso de entrada. Se > 1, o instrumento superamortecido.

Fig. 21 : Resposta de instrumento de segunda ordem a entrada tipo pulso, para


diferentes razes de amortecimento

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1.9 Natureza dinmica dos sinais


Na medida em que sensores e instrumentos lidam com sinais, necessrio que os
classifiquemos.
Quanto sua dependncia do tempo, isto , sua natureza dinmica, os sinais podem
ser:
a) estticos, isto , constantes no tempo, como uma corrente eltrica contnua (DC)
descarregada por uma pilha, ou
b) dinmicos, isto , variveis no tempo.

Neste ltimo caso so subdivididos em:


b1) dinmicos peridicos, isto , repetem-se periodicamente em regime
permanente, como a corrente alternada a 60 Hz, ou
b2) dinmicos a-peridicos, isto , os no-repetitivos ou transientes, como um
pulso simples, ou um sinal aleatrio.
Dentre os sinais dinmicos peridicos, dois so de nosso interesse particular: o
sinal senoidal e a onda quadrada. O sinal senoidal repete-se a intervalos de tempo
regulares e ento peridico. Sua representao matemtica

onde A a amplitude, a frequncia e o ngulo de fase. Um exemplo de uma


senide y(t) = 10sen(100t+/4).

A representao grfica genrica de uma senide que tem valor mdio nulo aparece
na figura abaixo.

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Fig. 22 : Senide genrica de componente DC nula


Uma representao grfica de uma onda quadrada de perodo T est mostrada
abaixo. Observe que esta onda quadrada tambm tem valor mdio nulo, assim
como a senide:

O valor mdio simples do sinal, como definido acima, mede a poro esttica do
sinal ao longo do tempo. frequentemente chamada de componente DC do sinal
ou ainda DC off-set do sinal.

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Fig. 22 : Onda quadrada de perodo T com componente DC nula

A senide da figura tem uma frequncia angular , radianos por segundo (tambm
chamada de frequncia circular), enquanto que a onda quadrada tem uma
frequncia cclica f = 1/T, ciclos por segundo ou Hertz. A converso de frequncia
cclica em frequncia angular realizada por = 2 f = 2 / T.
Outra grandeza de interesse quando se analisa sinais a sua mdia quadrtica,
RMS (root mean square):

Enquanto a mdia simples da onda quadrada da Figura 22 nula, a mdia RMS

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A mdia RMS do sinal uma medida do desvio do sinal em relao sua mdia.
Neste sentido, est relacionada varincia e com o desvio padro. De fato, se a
mdia simples (ou sua componente DC) do sinal nula, a mdia RMS igual sua
varincia.
1.10 Composio espectral de sinais
Os sinais peridicos esto presentes no mundo fsico e, consequentemente,
influenciam sensores e instrumentos em geral. O processo de calcular a
composio de frequncias (isto , a composio espectral) de um sinal peridico
chamado de anlise harmnica ou anlise de Fourier. Ela se baseia no princpio de
que qualquer sinal peridico complexo a superposio de vrios sinais peridicos
simples, como a senide e a cos-senide.

Fig. 24 : Sinais peridicos simples: senide e cos-senide

A Figura 25 abaixo mostra um sinal peridico complexo.

Fig. 25 : Sinal peridico complexo

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Um sinal complexo como o da Figura 25 pode ser descrito como uma soma de uma
componente DC (esttica, no varia com o tempo) e de componentes harmnicas
simples (senides e cos-senides), no processo conhecido como a srie de Fourier:

Na srie de Fourier A0 a constante, [A1cos(t) + B1 sen(t)] a fundamental ou


primeira harmnica, [A2cos(2t)+B2sen(2t)] a segunda harmnica e assim por
diante. Uma forma compacta de escrever a srie de Fourier

onde A0, An e Bn so os coeficientes de Fourier, a frequncia angular =


2
/T, sendo T o perodo. Quando n = 1, tem-se a primeira harmnica, e se n = 2, 3,
4, ... tem-se as harmnicas de ordem crescente.
Os coeficientes de Fourier so obtidos de:

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Vamos mostrar a srie de Fourier que representa um sinal simples, isto , vamos
determinar os coeficientes de Fourier da onda quadrada mostrada na figura abaixo,
definida por f(t) = 10 volts para -2 < t < 0 s e f(t) = 20 volts para 0 < t < 2
segundos. A componente DC desta onda quadrada , evidentemente, igual a 15.

Fig. 26 : Onda quadrada de perodo T = 4 segundos e componente DC igual 15


volts.

Observe ento que Bn ser nulo para todo n par (isto , B2 = B4 = B6 = ... = 0) e
ser igual a (20/n) para todo n mpar (isto , B1 = (20/), B3 = (20/3), etc). A
srie de Fourier que representa a onda quadrada mostrada acima ento

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Graficamente, a representao da onda quadrada aparece como mostram as figuras


abaixo.

Fig. 27 : Harmnicas da srie de Fourier formando a onda quadrada da Figura 26


Geralmente algumas poucas harmnicas so necessrias para representar uma
funo peridica (em teoria, so necessrias infinitas harmnicas). Em muitas
aplicaes de engenharia menos que 10 harmnicas so necessrias. Para que uma
funo peridica possa ser representada por uma srie de Fourier necessrio que
atenda a condio de Dirichlet: que seja uma funo de valor nico (um nico
valor de y(t) para cada t), que tenha nmero finito de descontinuidades e que tenha
valor mximo e mnimo em um ciclo. No podem ser descritos por sries de
Fourier sinais no-peridicos, do tipo transiente (existe em um intervalo de tempo
finito) ou aleatrio, isto , que variam continuamente, mas no de forma previsvel.
Representar um sinal como uma srie de Fourier de grande utilidade, pois tornase fcil obter vrias propriedades do mesmo. Um sinal analgico pode ento ser
adquirido, digitalizado e armazenado por um sistema de aquisio de dados (uma
placa digitalizadora A/D, instalada no barramento de um micro-computador, talvez

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o "hardware" mais utilizado hoje em dia, por seu baixo custo e facilidade de
operao). Assim, sua convoluo pode ser obtida. A convoluo de duas funes
y e z contnuas definida como

A convoluo muitas vezes denominada de funo de correlao cruzada, na


medida em que correlaciona o sinal y ( a funo temporal y) em um tempo t com o
sinal z em um tempo (-t). Similar ela a funo correlao, que correlaciona o
sinal y em um tempo t com o sinal z em um tempo (+t):

Notar, entretanto, que nossos sinais digitalizados so sries discretas, e a


correlao dos sinais discretos y e z :

Deve-se ser cuidadoso no processamento de sinais discretos, na medida em que os


termos finais da funo correlao no sero completos, isto , tero menos termos
das sries y e z para somar. Considere duas sries bem pequenas, como exemplo:

A correlao de y e z ser:

E a correlao de z com y ser:

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Observe que nem mesmo comutativa a operao correlao destas duas pequenas
sries discretas. Este problema ser contornado quando os sinais forem
discretizados com muitos termos, tendendo ao infinito.
Neste momento deve-se dizer que a convoluo de y e z a transformada inversa
de Fourier do produto das transformadas de Fourier Y[
], sendo a
] e Z[
frequncia:

A autocorrelao a correlao de uma funo consigo mesma:

Assim, chega-se ao Teorema de Wierner-Khinchin, que estabelece que a


Densidade Espectral de Potncia (PSD, Power Spectra Density, |Y(
)|2) :

Se y um sinal discreto (srie), a Densidade Espectral de Potncia (PSD) :

Deve-se ser cuidadoso ao processar sries discretas. Quando o sinal digitalizado


em pontos separados pelo intervalo de tempo t, isto , com freqncia de
amostragem fa = 1/t, a freqncia de corte (a mxima freqncia processada),
denominada de freqncia de Nyqist, a metade da frequncia de amostragem, fc =
(1 / 2t). Em outras palavras, se o sinal for digitalizado com a frequncia, por
exemplo, de 10 kHz, o critrio de Nyqist estabelece que a maior freqncia que a
transformada de Fourier processa 5 kHz

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O significado fsico de tudo isso? Vamos l! Considere o sinal mostrado na figura


abaixo, representando o nascimento de bezerras numa certa regio do Estado de
So Paulo, ao longo dos 360 dias do ano de 2002.

Os fazendeiros, produtores de leite, se perguntam: "H um perodo mais propcio


para a inseminao artificial que resulte em bezerras"? Vamos ento calcular o
valor mdio desta srie e subtrair de seu valor instantneo, de forma que resulte
somente a variao em torno da mdia. O sinal discreto resultante agora est
pronto para nossa anlise:

A autocorrelao desta srie discreta responde a pergunta dos fazendeiros:


infelizmente no h correlao imediatamente identificvel entre o nascimento de
bezerras e a fase da lua (a autocorrelao deveria ser, pelo menos, levemente
cclica com frequncia de 12 vezes/ano, etc). Observe que, aparentemente, no h

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correlao alguma para os 360 dias do ano, a menos de uma oscilao muito leve
com frequncia de 4 vezes/ano (mais ou menos).

Um outro exemplo? Seja a intensidade de luz gerada por uma certa estrela da
constelao de Andrmeda, medida ao longo de dois anos, mostrada na figura
abaixo:

Qual a caracterstica do fenmeno? Veja na figura seguinte o que a


autocorrelao do sinal revela: "sim, o fenmeno cclico, a estrela brilha mais
intensamente de tempos em tempos". Bom, no tem muita novidade nisso, o sinal
temporal j indicava a caracterstica de certa forma cclica presente. A
autocorrelao veio confirmar a suspeita inicial.

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E se um sinal aleatrio composto pela superposio de senides e cos-senides


de frequncias e amplitudes diferentes, qual a intensidade do sinal por banda de
frequncia? A PSD revela! (calcule a autocorrelao do sinal, e obtenha sua
transformada de Fourier, isto , transforme o sinal do domnio do tempo para o
domnio da frequncia >> Procedimentos: digitalize o sinal, faa sua
autocorrelao - essa at o Excel faz! - e obtenha a transformada de Fourier
discreta da autocorrelao - todos os softwares de processamento sinais e
matemtica simblica e numrica - Matlab, MathCad, Mathematica, LabView, etc,
etc, tm a subrotina incorporada, a resposta a densidade espectral do sinal, uma
funo que relaciona a intensidade ou potncia do sinal com a sua frequncia.
Lembrar que a potncia pode ser normalizada em uma escala logaritm, resultando
ento a potncia em decibis.)
Veja na figura abaixo a oscilao tpica de rudo branco, que estava superposto a
um valor DC de um sinal eltrico. O valor DC foi subtrado e restou o rudo:

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A PSD revela a composio de frequncia do sinal, veja a seguir.

Humm, nem tanto, veja que a PSD (isto , a transformada de Fourier da funo de
autocorrelao) se revela um pouco difcil de interpretar. Mas coisa que se
resolve: vamos apresentar a PSD em grfico log-log. O motivo simples: a
potncia o sinal ao quadrado. H variaes muito grande entre os limites de
valores da potncia. O grfico log-log resolve essa questo (no eixo vertical, a
potncia em decibis):

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PSD de rudo branco. direita, ainda a PSD de um rudo branco em uma escala com menos "zoom", tirada da
Wikipedia.

Ento, a PSD fornece a composio do sinal no domnio da frequncia, a potncia


do sinal por banda de freqncia. E o rudo branco (white noise) isso a: tem
potncia significativa em todo o espectro da frequncia analisada. como se diz: o
rudo branco tem espectro plano. A figura seguinte mostra um espectro azul (blue
spectra), a potncia cresce para comprimentos de ondas mais elevados, o azul
(violeta) a banda de frequncia mais elevada do espectro visvel.

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Blue noise, da Wikipedia.


A potncia est relacionada luz e tambm ao rudo, como vimos! Isto , qualquer
fenmeno de natureza aleatria. Assim, um rudo branco tem a mesma potncia em
cada oitava. Se uma nota vibra a 440 Hz, em uma oitava mais alta ela vibra a 880
Hz, e ento a 1760 Hz, 3520 Hz, etc. Fazer o logartmo da potncia equivalente a
medir a potncia em escala de decibel:

sendo P0 uma potncia de referncia. Para a potncia sonora, por exemplo, medida
em W/m2, 1 decibel o limite mnimo de potncia audvel para um ser humano
(normal, evidentemente). O nome da unidade de medio de potncia sonora,
decibel, uma homenagem a Alexander Graham Bell, o inventor do telephone. O
Bell, por sinal, tem um sino no nome.

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As figuras a seguir mostram um sinal temporal (amplitude, em volt, versus tempo,


em segundo) e sua PSD. Veja que o sinal basicamente peridico, com frequncia
dominante de 200 Hz, com alguma coisa mais em 240 Hz, 310 Hz e 370 Hz e 420
Hz. No h potncia significativa em outras frequncias, somente um rudo de base
de menor importncia no espectro de 0 Hz a 500 Hz.

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Poderamos pensar ento em aplicar um filtro passa-banda nesse sinal, preservando


as propriedades bsicas do mesmo. pa, cuidado! A gua suja vai embora, mas
quase sempre alguma coisa do beb tambm vai junto. Mas o filtro seria alguma
coisa do tipo:

O que daria o sinal

E o espectro, aps filtragem:

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(note que h pequenas alteraes, mas perceptveis (al nos 300 Hz ntida),
mesmo que a potncia do sinal nas bandas filtradas no fosse to significativa).

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