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INTRODUO AO CONTROLE DE SISTEMAS

MECNICOS

Eduardo Andr Perondi

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL


ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LAMECC LABORATRIO DE MECATRNICA E CONTROLE

II

3 Edio
Porto Alegre, 08 de agosto de 2010

III

NDICE
1. Introduo ................................................................................................................................ 1
2. Circuitos Eltricos Passivos Lineares ..................................................................................... 1
2.1 - Componentes Passivos ........................................................................................................ 2
2.2 - Fontes Ideais ....................................................................................................................... 4
2.3 - Curto-Circuito e Circuito Aberto .....................................................................................................6
2.4 - Anlise de Circuitos pelo Mtodo dos Ns ................................................................................7
2.5 - Mtodo dos Ns para Circuitos com Fontes de Tenso .........................................................11
2.6 - Anlise de Circuitos pelo Mtodo das Malhas ........................................................................13
2.7 - Circuitos Eltricos com Transformadores ................................................................................16
3. Sistemas Mecnicos ................................................................................................................ 20
3.1 - Componentes Bsicos dos Sistemas Mecnicos ............................................................... 21
3.2 - Analogia Fora/Corrente Eltrica ..................................................................................... 24
3.3 - Sistemas Eletromecnicos................................................................................................. 32
4. Sistemas Hidrulicos .............................................................................................................. 37
4.1 - Variveis de Estado dos Sistemas Hidrulicos ................................................................. 37
4.2 - Componentes Lineares Passivos ...................................................................................... 39
4.3 - Transformador Hidrulico ................................................................................................ 47
4.4 - Alavanca Hidrulica ......................................................................................................... 48
4.5 - Bombas Hidrulicas .......................................................................................................... 49
4.6 - Analogia Vazo/Corrente Eltrica .................................................................................... 52
4.7 - Circuitos Hidro-mecnicos ............................................................................................... 56
4.8 - Escoamento de Fluidos Incompressveis Atravs de Orifcios ......................................... 59
5. Sistemas Trmicos .................................................................................................................. 62
6. Linearizao ........................................................................................................................... 67
6.1 - Componentes Univariveis ............................................................................................... 67
6.2 - Componentes Multivariveis ............................................................................................ 73
7. Funes de Transferncia...................................................................................................... 76
7.1 - Introduo ......................................................................................................................... 76
7.2 - Obteno da Funo de Transferncia de um Sistema ..................................................... 77
7.3 - Propriedades das Funes de Transferncia ..................................................................... 81
7.3.1 - Quadripolos ............................................................................................................... 82
7.3.2 - Associao em Srie de Funes de Transferncia ................................................... 86
8. Respostas no Domnio do Tempo.......................................................................................... 92
8.1 - Introduo ......................................................................................................................... 92

IV

8.2 - Sistemas de Primeira Ordem............................................................................................. 92


8.3 - Sistemas de Segunda Ordem........................................................................................... 103
9. Controle Automtico por Realimentao .......................................................................... 120
9.1 - Introduo ....................................................................................................................... 120
9.2 - Servomotor Hidrulico ................................................................................................... 121
9.3 - Exemplos de Resposta do Servomotor Hidrulico a Malha Aberta ............................... 131
9.4 - Sistema Controlado por Realimentao .......................................................................... 135
9.5 - Diagrama de Blocos ........................................................................................................ 140
9.6 - Comparao entre Controle a Malha Aberta e Controle a Malha Fechada .................... 142
9.7 - Representao de Sistemas por Diagramas de Blocos.................................................... 142
9.8 - Funo de Transferncia Global de um Sistema de Controle Realimentado ................. 144
9.9 - Simplificao de Diagramas de Blocos .......................................................................... 149
9.10 - Sistemas Equivalentes com Realimentao Unitria .................................................... 156
10. Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados ............................. 158
10.1 - Idia Intuitiva de Estabilidade ...................................................................................... 158
10.2 - Condio Geral de Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Lineares .... 158
10.3 - Condio Necessria para a Estabilidade ..................................................................... 166
10.4 - Critrio de Routh .......................................................................................................... 167
11. Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares ......................................... 173
11.1 - Caractersticas da Resposta Transitria ........................................................................ 173
11.2 - Parmetros Transitrios ................................................................................................ 175
11.3 - Qualidade da Resposta Permanente: Erros Limites de Respostas de Sistema de Controle
Realimentados ......................................................................................................................... 179
12. Controladores e Aes de Controle .................................................................................. 183
12.1 - Introduo ..................................................................................................................... 183
12.2 - Controle a duas posies............................................................................................... 183
12.3 - Controlador Proporcional ............................................................................................. 184
12.4 - Controlador Proporcional-Derivativo ........................................................................... 186
12.5 - Controlador Proporcional-Integral (PI) ........................................................................ 187
12.6 - Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ................................................... 189
Bibliografia ............................................................................................................................... 191

1. INTRODUO

O controle dinmico de processos ou equipamentos exige o conhecimento do


comportamento dos sistemas a serem condicionados sob ao de sinais de controle
tpicos. Assim necessrio o levantamento de modelos tericos apropriados aos
sistemas em estudo.
Estes modelos matemticos podem ser obtidos atravs da tcnica de anlise, ou
seja, a partir do levantamento analtico das leis fsicas que regem o comportamento do
sistema. Uma tcnica alternativa a de identificao, ou seja, atravs do levantamento
experimental do seu comportamento.
Pela natureza expositiva deste curso ser estudado aqui principalmente a tcnica
analtica de levantamento dos modelos matemticos dos sistemas fsicos que devemos
controlar, e ainda assim, ser aprofundado apenas o estudo da classe mais simples de
sistemas, qual seja, os sistemas fsicos lineares a parmetros concentrados e
constantes.
Objetivando a uniformizao do tratamento matemtico, as tcnicas de
modelagem adotadas aqui basear-se-o nas analogias entre os comportamentos dos
sistemas mecnicos, hidrulicos, trmicos e eltricos. Para tanto, necessrio o estudo
dos componentes fsicos bsicos que compem cada um destes sistemas, para
posteriormente poder-se traar parmetros comparativos entre eles, que conduzem s
chamadas analogias entre os sistemas fsicos. E exatamente deste assunto que
comearemos tratando.

2. CIRCUITOS ELTRICOS PASSIVOS LINEARES

Os circuitos deste tipo so constitudos exclusivamente por resistores, indutores e


capacitores lineares, alm de fontes de energia eltrica, no contendo amplificadores de
sinal (que caracterizam os circuitos ativos), ou elementos estritamente no lineares
(como por exemplo, diodos).

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

2.1 Componentes Passivos


a) Resistores
A lei de Ohm relaciona a tenso e a corrente em um resistor linear como segue:

eR (t ) RiR (t )

(2.1)

ir(t)

+
er(t)

Figura 2.1 - Resistncia linear


A energia dissipada por um resistor ao longo do tempo dada por:
t

E R (t ) 0 eR (t )i R (t )dt R 0 i R (t ) 2 dt

(2.2)

b) Capacitores
Uma certa carga eltrica qc(t) acumulada em uma das placas de um capacitor
induz outra igual e de sinal contrrio na outra placa. Tais cargas, por sua vez,
determinam uma diferena de potencial entre os terminais do capacitor. A capacitncia
ento definida por:

C=

qC (t )
eC (t )

(2.3)

ic(t)

+
ec(t)

Figura 2.2 - Representao de um elemento capacitivo

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Por simples derivao de (2.3) e lembrando que i(t) = dq/dt, obtm-se:

deC (t )
dt

(2.4)

1 t
iC (t )dt
C 0

(2.5)

iC (t ) C
ou

eC (t )

Os capacitores armazenam energia em um campo eltrico, energia esta expressa


de (t )
t
t
por EC (t ) 0 eC (t )iC (t )dt C 0 eC (t ) C dt , ou,
dt

1
EC (t ) CeC (t ) 2
2

(2.6)

c) Indutores
Se um indutor atravessado por uma corrente eltrica iL(t), gera-se ao longo do
mesmo um campo magntico, ao qual se associa o chamado fluxo ligado . A
indutncia (ou auto-indutncia) de um indutor suposto linear definida por:

= Li(t)

(2.7)

Por outro lado, a conhecida lei de Faraday da induo eletromagntica estabelece


que:

e L (t )

d
dt

(2.8)

Substituindo a Eq. (2.7) na (2.8) obtm-se,

di L
dt

(2.9)

1 t
eL (t )dt
L 0

(2.10)

eL (t ) L
ou,

i L (t )

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

iL(t)
+
eL(t)
Figura 2.3 - Indutncia eltrica

Os indutores armazenam energia em um campo magntico, energia essa expressa


pela equao (comprove):

E L (t )

1
LiL (t ) 2
2

(2.11)

Nota : Enquanto as energias armazenadas por capacitores e indutores so funes, respectivamente, dos
valores instantneos da tenso e da corrente, a energia dissipada pelo resistor proporcional integral
do quadrado da corrente ao longo do tempo. Com efeito, os capacitores e os indutores, atuam como
reservatrios de energia, dispondo a cada instante de uma quantidade positiva da mesma. O resistor,
sendo um dissipador de energia, somente pode faz-lo ao longo do tempo.

2.2 Fontes Ideais


a) Fonte ideal de tenso
As fontes ideais de tenso so aquelas que mantm uma diferena de potencial
entre seus terminais que absolutamente independente do circuito ao qual esto
conectadas. Note-se, entretanto, que as correntes atravs das fontes de tenso dependem
dos circuitos aos quais as mesmas se conectam.

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Os terminais das fontes de tenso devem ser distinguidos por suas respectivas
polaridades. As fontes de tenso constante tm uma polaridade definida, no sentido de
que o terminal associado ao sinal (+) tem potencial mais elevado que o terminal
associado ao sinal (-). Assim a corrente positiva produzida pela fonte de tenso
necessariamente flui do polo positivo para o negativo. J s fontes de tenso varivel
so associadas polaridades arbitrrias. Tambm nestas, as correntes consideradas
positivas dirigem-se do polo positivo para o negativo. Entretanto nestas, a polaridade
real poder, em certos momentos, ser oposta polaridade arbitrada (ou polaridade de
referncia), o que significa que nesses momentos a corrente (negativa) dirige-se do polo
de referncia negativo para o polo de referncia positivo.
e
f
+
i(t)>0
ef(t)

Figura 2.4 Fonte ideal de tenso

b) Fonte Ideal de Corrente


As fontes ideais de corrente so aquelas que mantm uma corrente (atravs delas
prprias) que absolutamente independente dos circuitos aos quais as mesmas se
conectam. Inobstante, a tenso entre os terminais de tais fontes depende do circuito aos
quais as mesmas so ligadas. Nas fontes de corrente constante, obviamente, a corrente
tem um sentido definido. J para as fontes de corrente varivel estabelecido um sentido
de referncia arbitrrio. Neste caso, a corrente real ser considerada positiva quando seu
sentido coincide com aquele arbitrado e negativo no caso contrrio.

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

i
if(t)

e(t)

Figura 2.5 - Fonte ideal de corrente

Nota: O que foi dito sobre polaridade de fontes de tenso vale para os componentes passivos, com
ligeiras adaptaes. Assim, por exemplo, o polo arbitrado como positivo de um resistor tem
supostamente potencial mais alto que seu polo negativo, de modo que uma corrente que se dirija do
polo positivo para o polo negativo considerada positiva (e negativa no caso contrrio).

2.3 Curto-Circuito e Circuito Aberto


Por definio, qualquer componente em curto-circuito equivale a uma resistncia
nula. Assim, pela lei de Ohm, a diferena de potencial entre os terminais de um
componente curto-circuitado atravessado por uma corrente finita dever ser nula. Caso
tpico de um elemento curto-circuitado o de um indutor atravessado por uma corrente
iL(t) = constante. Nessas condies, diL(t)/dt = 0, de modo que eL(t) = 0. Assim pode-se
dizer que um indutor percorrido por uma corrente constante equivale a uma resistncia
nula ou curto circuito.
Uma chave (ou circuito) aberta equivale a uma resistncia infinita, pois no
poder ser atravessada por qualquer corrente quando submetida a uma diferena de
potencial finita. O leitor poder comprovar facilmente a partir da equao (2.4) desta
sesso que um capacitor submetido a uma diferena de potencial constante comporta-se
como uma chave aberta.

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

2.4 Anlise de Circuitos pelo Mtodo dos Ns


A Lei de Kirchhoff das Correntes enuncia que em qualquer circuito eltrico, a
soma algbrica das correntes que nele entram, com as correntes que dele saem nula
em qualquer instante, ou seja:
n

i
k 1

(t ) 0

(2.12)

Considere agora um circuito eltrico constitudo de componentes genricos,


conforme ilustrado abaixo:
1

iB
B

iA

iD

3
D

iC
A

iE
C

Figura 2.6 - Circuito eltrico com 5 elementos e 3 ns


Neste circuito distinguem-se os ns 1, 2 e 3, bem como as correntes iA, iB, iC, iD e
iE, cujos sentidos foram arbitrados. Para aplicarmos a Lei de Kirchhoff das correntes
pode-se convencionar que as correntes que saem de um n so positivas e assim
precedidas do sinal (+) enquanto que as correntes que entram nos ns so negativas e
assim, precedidas do sinal (-). Ento, para cada um dos ns resultam as seguintes
equaes:
1)

i A iB 0

2)

iB iC iD 0

3)

iD iE 0

4)

i A iC iE 0

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Verifica-se imediatamente que a ltima equao equivale soma das trs


primeiras (multiplicadas por -1), isto , apenas trs das quatro equaes acima so
independentes. Por outro lado, determinados os valores de trs das correntes
especificadas, a determinao das demais imediata. possvel generalizar a
constatao acima, dizendo-se que sendo N o nmero de ns de um circuito, o nmero n
de equaes independentes obtidas pela Lei de Kirchhoff das correntes dado por:

nN N 1

(2.13)

O n ao qual no se associa qualquer equao denominado n de referncia,


atribuindo-se potencial nulo ao mesmo. Esse n qualquer um dos N ns do circuito
dado.
Assim, possvel estabelecer o seguinte procedimento para a obteno das
equaes do circuito em termos das tenses dos ns (inobstante, aplicando-se a Lei de
Kirchhoff das Correntes):
1) Escolhe-se arbitrariamente um n de referncia, considerando-o como de potencial
nulo.
2) Atribuem-se tenses positivas e1, ... , eN-1 aos demais ns (note-se que tais tenses
expressam as diferenas de potencial entre o n considerado e o n de referncia).
3) De cada n independente considera-se que sai uma corrente para cada um de seus
ramos. Tais correntes so descritas em termos da diferena de potencial entre o n
considerado e cada um dos ns adjacentes, utilizando-se as equaes tenso/corrente
(2.1), (2.4), (2.10) da seo 2.1 conforme os componentes sejam respectivamente
resistores, capacitores ou indutores.
4) A cada n corresponde uma equao, obtida somando-se as correntes associadas aos
componentes passivos a ele conectados e igualando-se tal soma soma das correntes das
fontes de corrente conectadas ao mesmo n. As correntes das fontes correspondem
obviamente aos termos independentes da equao e sero precedidas do sinal (+) quando
se dirigem para o n em questo, bem como precedidas do sinal (-) no caso contrrio.

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Exemplo: Obter os valores das tenses e correntes do circuito da Fig. 2.7.


1 iC

R =1
2

iB
2A

iD

2
iE

R 1=1

1A

R3 =3

Figura 2.7 - Circuito com duas fontes de corrente


Soluo: Aplicando o procedimento anteriormente exposto:
Nmero de equaes: nN = 3 1 = 2
1)

e1
1

(e1 e2 ) 2
R1 R2

2)

e
1
(e2 e1 ) 2 1
R2
R3
Substituindo os valores das resistncias e reagrupando os termos, obtm-se:

2e1 e2 2

3e1 4e2 3
Resolvendo as equaes acima, obtm-se e1 = 1 V e e2 = 0 V.
Por outro lado, aplicando as equaes de definio dos componentes de cada ramo
(neste caso, simplesmente a lei de Ohm) obtm-se:

iB

e1
1A
R1

10

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

iC 1 A
iE 0 A

i D 1A (o sinal negativo significa que iD tem sentido contrrio daquele


arbitrado).

Exemplo: Determinar as equaes que regem o comportamento do circuito abaixo


atravs do mtodo dos ns:
R3

i (t)

R
1

R2

C
2

L1

Figura 2.8 - Circuito com uma fonte de corrente

Soluo:

de1 e1
1
1

(e1 e2 )
(e1 e3 ) 0
dt R1 R2
R3

1)

(C1 C 2 )

2)

1
1
1 t
(e2 e1 ) ( ) 0 e2 dt 0
R2
L1 L2

3)

1
(e3 e1 ) i f (t )
R3

L2

11

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

2.5 Mtodo dos Ns para Circuitos com Fontes de Tenso


As equaes em termos de tenses dos ns so escritas sem dificuldade quando os
circuitos possuem apenas fontes de corrente. Entretanto, quando os mesmos contm
fontes de tenso, as regras enunciadas na seo anterior, embora vlidas, no so
suficientes. Preliminarmente, h que distinguir o caso de fontes de tenso aterradas do
caso de fontes de tenso no aterradas. Em ambos os casos, a cada fonte de tenso
corresponde uma equao de restrio que relaciona tenso dos ns com a tenso das
fontes (dadas). Assim, tais equaes de restrio nada tm a ver com as leis de
Kirchhoff. No entanto as equaes de restrio so contadas entre o nmero de equaes
independentes, dado por nN = N - 1.
Exemplo: Determinar as equaes que regem o comportamento do seguinte circuito com
fonte de tenso aterrada atravs do mtodo dos ns.

1
+

R1

R2

n mudo

ef(t)

nN = 3-1 = 2
Figura 2.9 - Circuito divisor de tenso
Resposta:
1)

e1 e f (t ) (equao de restrio)

2)

1
1
e2 (e2 e1 ) 0
R2
R1
A equao do divisor de tenso ento dada por e2 (t )

R2
e f (t ) .
R1 R2

12

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Exemplo: Determinar as equaes que regem o comportamento do seguinte circuito com


fontes de corrente e de tenso atravs do mtodo dos ns.
super-n
1
+

R1

R2

n mudo
i (t)
f

R3

R4

3
+
e (t)
f

Figura 2.10 - Circuito com fontes de corrente e tenso


Soluo:
1)

e1 E (equao de restrio para um n mudo)

2)

1
1
(e 2 E )
(e2 e3 ) i f (t)
R1
R2

3)

1
1
(e3 e2 )
(e4 e5 ) 0 (Lei de Kirchhoff das correntes)
R2
R4

4)

e3 e4 e f (equao de restrio para um super-n )

5)

1
1
e5
(e5 e4 ) -i f (t)
R3
R4

Atribuindo-se valores s resistncias, bem como se especificando as funes if(t) e


ef(t) possvel determinar-se as diversas correntes e tenses deste circuito.

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

13

2.6 Anlise de Circuitos pelo Mtodo das Malhas


Este mtodo de obteno das equaes de um circuito utiliza a Lei de Kirchhoff
das tenses, enunciada como segue: Em uma malha de um circuito eltrico, a soma
algbrica das diferenas de potencial de todos os seus componentes nula em qualquer
instante, isto :

nm

e (t ) 0
k 1

(2.14)

Assim possvel estabelecer o seguinte procedimento para a obteno das


equaes de um dado circuito em termos das correntes das malhas:

1)

A cada malha atribui-se uma corrente iK no sentido horrio.

2)
Para cada malha somam-se as tenses produzidas pelas respectivas correntes de
referncia atravessando cada um de seus componentes. Tais tenses so precedidas do
sinal positivo. Ainda devero ser obtidas as tenses produzidas pelas correntes de
referncia das malhas adjacentes malha em questo, correntes essas que atravessam os
componentes passivos comuns a ambas. Tais termos so precedidos do sinal negativo.
Todas as tenses acima referidas so expressas pelas equaes (2.1), (2.5) e (2.9) da
subseo 2.1 a respectiva soma algbrica constitui o lado esquerdo da equao da malha.

3)
Os termos independentes, associados s fontes de tenso da malha em questo,
so colocados direita do sinal de igualdade e precedidos do sinal positivo se a corrente
de referncia entrar pelo terminal negativo e vice-versa.
4)
O nmero de equaes independentes assim obtidas dado por nm = Cc N + 1,
onde Cc o nmero de componentes e N o nmero de ns.

14

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Exemplo: Determinar as equaes que regem o comportamento do seguinte circuito


atravs do mtodo das malhas.

R1

i3

R2

i1

e (t)
f1

3
+
e

L i2

f 2

(t)

Figura 2.11 - Circuito com duas fontes de tenso

Soluo:
Tem-se nm = Cc N + 1 = 6 4 + 1 = 3 equaes independentes

Malha 1:

R1i1 + L

Malha 2:

R2i2+L

Malha 3:

di1
di
L 2 R1i3 e f 1 (t )
dt
dt

di2
di
L 1 R2i3 e f 2 (t )
dt
dt

R1i3 R1i1+R2i3 R2i2

1
i3dt 0
C

15

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Exemplo: Analisar o circuito baixo, usualmente designado por Ponte de Wheatstone


para a condio de equilbrio (intensidade de corrente nula atravs do ampermetro).

1
RC (reostato)

RB

I2

I1

RA

+
E

3
2
RE

I3

RD
ampermetro

Figura 2.12 - Ponte de Wheatstone


Soluo: Tem-se novamente nm = Cc N + 1 = 6 4 + 1 = 3 equaes independentes.
Como no existem componentes diferenciais ou integrais, as equaes que regem
o comportamento do circuito resultam algbricas e dadas por:
Malha 1:

( RB+RE ) I1-RB I 2 -RE I 3 E

Malha 2:

( RB+Rc+R A ) I 2 -RB I1-RA I 3 0

Malha 3:

( RD+RE+R A ) I 3-RE I1-RA I 2 0

Resolvendo (atravs da regra de Kramer) o sistema de equaes, obtm-se


E
I amp=I 2 -I 3=( RD -RC RE ) . Pode-se ainda regular Rc de modo a que Iamp = 0, assim

determina-se a relao entre as resistncias para a condio de equilbrio da ponte, ou


R
seja, RC = B RD .
RE

16

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

2.7 Circuitos Eltricos com Transformadores


Atravs de um transformador, possvel transferir energia eltrica de um circuito
denominado primrio a outro denominado secundrio. Ambos os circuitos mencionados
so conectados entre si apenas pelo campo magntico necessariamente varivel de um
transformador eltrico.

Circuito
primrio

i1

i2

+
ef (t)

Circuito
secundrio

e1

e2

c
a
r
g
a

Figura 2.13 - Transformador ideal

Por hiptese, toda a potncia eltrica em jogo no enrolamento primrio de um


transformador ideal totalmente disponvel em seu enrolamento secundrio. Assim ,
tendo em vista a expresso da potncia eltrica, (P=e(t)i(t)), define-se para os
transformadores ideais o parmetro .

e1 i2
n (numero de espiras do primario)
1
e2 i1 n2 (numero de espiras do secundario)

(2.15)

Atravs do exemplo que segue, vamos apresentar um mtodo de obteno das


equaes de circuitos contendo transformadores:

17

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

Exemplo: Determinar as equaes que regem o comportamento do seguinte circuito


atravs do mtodo dos ns.
1

i2

R1
i f (t)

R2

L2

C
2

Figura 2.13 - Circuito eltrico com transformador

Pelo mtodo dos ns :


1)

e1
+i1 i f (t )
R1

(a)

2)

e2 1
de
+ e 2 dt + C 2 2 = i 2
R2 L2
dt

(b)

Por outro lado tem-se para o transformador i2 i1 , resultando,

e2

e1

(c)

As equaes (a), (b) e (c) constituem no sistema de equaes que rege o


comportamento do sistema atravs do mtodo dos ns. Porm, como o acoplamento do
primrio com o secundrio realizado sem perdas e sem acrescentar uma nova dinmica
ao sistema, este sistema de equaes pode ser compactado. Note-se, porm, que este
procedimento opcional, e dever ser realizado apenas se for conveniente para a soluo
do problema.
Levando (c) em (b) obtm-se:

18

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

e1
C de
1

e1dt+ 2 1 i1

R2 L2
dt

(d)

de onde resulta imediatamente:

i1

e1
C de (t )
1
2 e1 (t )dt 22 1
2
dt
R2 L2

(e)

Finalmente, substituindo (e) em (a) obtm-se:

e1
e
C de (t )
1
2 1 2 e1dt 22 1 i f (t )
R1 R2 L2
dt

(f)
Assim, pela simples inspeo da equao (f), possvel obter-se um circuito
matematicamente equivalente ao circuito original, tendo a seguinte configurao:
1

if(t)

R1

2R2

2L2

C2
2

Figura 2.14 - Circuito eltrico virtual


possvel generalizar o que foi visto acima. Assim, para se obter o equivalente
virtual de um circuito com transformador ideal, transferem-se todos os componentes
passivos do circuito secundrio para o primrio, executando as seguintes operaes:

multiplica-se as resistncias e as indutncias por 2


divide-se as capacitncias por 2
multiplica-se os valores das fontes de tenso por
divide-se os valores das fontes de intensidade de corrente por .

19

2 - Circuitos Eltricos Passivos Lineares

possvel tambm passar todos elementos do circuito primrio para o secundrio,


desde que sejam realizadas operaes inversas s anteriores.
No exemplo anterior obteve-se uma EDOL em termos da tenso e1(t). Assim, pela
1
prpria regra do transformador, a tenso e2(t) ser dada por e2 (t ) e1 (t ) .

Observe-se, no entanto, que para determinar as correntes e tenses atravs dos


componentes em paralelo no secundrio, devemos voltar ao circuito original. No caso do
resistor R2 tem-se, por exemplo:

i R2 (t )

e2
e
1
R2 R2

Se tal corrente fosse calculada considerando o circuito equivalente da Fig. 2.14


obteramos:

iR' 2 (t )

e1
1

i R (t )
2 R2 2

Com efeito, i R' 2 (t ) deve ser interpretada como uma corrente virtual que
atravessaria o resistor R2 se o mesmo estivesse colocado originalmente no primrio (o
que no verdade).
Enfim, o circuito equivalente nos d valores de corrente e tenso verdadeiros
apenas para os componentes do circuito que permanecem no circuito equivalente em sua
posio original (no primrio, no caso da transformao acima). Para os demais se deve
considerar, conforme o caso, o fator ou o fator 1/ .

3. SISTEMAS MECNICOS

Este captulo aborda uma metodologia para modelagem de sistemas mecnicos


lineares atravs das analogias existentes entre o comportamento dinmico dos sistemas
mecnicos com o comportamento dos circuitos eltricos passivos lineares. Para tanto,
ser realizada a seguir uma breve reviso sobre sistemas mecnicos translacionais e
rotacionais.
3.1 Componentes Bsicos dos Sistemas Mecnicos
Da mesma forma que os circuitos eltricos passivos, os sistemas mecnicos
lineares podem ser modelados atravs de trs elementos bsicos: dois componentes
lineares armazenadores de energia e um elemento linear dissipador de energia. Estes
elementos so os seguintes:
a) Mola longitudinal
Definimos molas longitudinais lineares como componentes de massa desprezvel,
os quais se deformam de um comprimento x proporcional fora Fk aplicada sobre seus
terminais.

FK

FK

Figura 3.1 Mola axial linear de constante de rigidez K

A fora FK pode ser expressa por

FK Kx

(3.1)

3 Sistemas Mecnicos

21

b) Amortecedor longitudinal
Definimos amortecedores lineares longitudinais como elementos mecnicos de
massas e rigidez nulas, cuja diferena de velocidades v entre seus terminais
proporcional fora FC aplicada sobre os mesmos.

Fc

Fc

Figura 3.2 - Representao de um amortecedor longitudinal


Neste caso, a fora FC expressa por

FC Cx

(3.2)

c) Massa em translao pura.


De acordo com a Segunda Lei de Newton, a fora Fm que deve atuar na direo de
movimento da massa M (constante), a fim de produzir uma acelerao absoluta na
mesma dada pela equao:

FM
M

v x

Figura 3.3 - Massa concentrada com movimento de translao pura

3 Sistemas Mecnicos

22

A fora de reao na massa dada por

FM Mx

(3.3)

Note que todos os componentes acima so considerados como elementos a dois


terminais. No que concerne a molas e amortecedores, os terminais podem ser
considerados livres (isto , terem deslocamentos, velocidades e aceleraes no nulos)
ou vinculados (com deslocamentos, velocidades e aceleraes nulos com relao ao
sistema de referncia). De fato, x e x so, respectivamente, o deslocamento e a
velocidade relativos entre os dois terminais. Se um dos terminais for vinculado ao
sistema de referncia, x e x do terminal livre sero valores absolutos (na verdade,
relativos ao prprio sistema de referncia).
Entretanto, no que diz respeito massa, um de seus terminais necessariamente
fixo, pois x uma acelerao absoluta (com efeito, o terminal fixo representa o triedro
supostamente fixo a que se refere a Segunda Lei de Newton). Analogamente aos
componentes mecnicos longitudinais lineares, j apresentados, podem-se definir
componentes torcionais como segue.

d) Mola torcional
Neste caso, T representa torque, enquanto e representam, respectivamente,
deslocamento e velocidade angulares relativos. A acelerao angular absoluta
representada por .

TK K t

(3.4)

TK

Kt

Figura 3.4 - Mola linear torcional

3 Sistemas Mecnicos

23

e) Amortecedor torcional
O torque devido aos efeitos viscosos expresso por

TC Ct

(3.5)

Tc
c

Figura 3.5 - Representao de um amortecedor torcional


onde Ct coeficiente de amortecimento viscoso rotacional.

f) Massa em rotao pura


Seja J o momento de inrcia da massa em relao ao eixo de rotao, o torque de
reao devido aos efeitos inerciais de uma massa em rotao pura pode ser equacionado
atravs da 2 Lei de Newton por:

TJ J

d
dt

(3.6)
1
2

TJ
J

Figura 3.6 - Elemento rotacional com momento de inrcia de massa concentrado

3 Sistemas Mecnicos

24

3.2 Analogia Fora/Corrente Eltrica


Seja um sistema mecnico constitudo por massa, mola e amortecedor conectados
em paralelo, excitado por uma fora varivel com o tempo. Sua equao de movimento,
obtida pela segunda lei de Newton para translao :

dv
Cv K vdt f (t )
dt

(3.7)
K

f(t)

x(t)
v(t)

Figura 3.7 - Sistema translacional massa-mola-amortecedor em paralelo


onde f(t) a fora de excitao e v(t) a velocidade de resposta da massa M e dos
terminais mveis da mola K e do amortecedor C.
Considere agora o sistema mecnico rotor/mola torcional/ amortecedor
torcional em paralelo, excitado por um momento varivel com o tempo.

Kt
(t)
T (t)

Ct

Figura 3.8 - Sistema torcional massa-mola-amortecedor em paralelo


Sua equao de movimento, obtida pela Segunda Lei de Newton para rotao :

3 Sistemas Mecnicos

25

d
Ct K t dt T (t )
dt

(3.8)

onde T(t) o par de excitao e (t ) a velocidade de resposta do rotor.


Veremos a seguir que os sistemas descritos pelas equaes (3.7) e (3.8) podem ser
considerados anlogos a um circuito RLC paralelo excitado por uma fonte de corrente,
como o apresentado na Fig. 3.9.

i f (t)

C
e (t)

Figura 3.9 - Circuito eltrico anlogo

Atravs do mtodo dos ns, tem-se a seguinte equao para esse circuito:

de(t ) 1
1
e(t ) e(t )dt i f (t )
dt
R
L

(3.9)

Comparando termo a termo as equaes (3.7), (3.8) e (3.9), pode-se formar o


quadro de grandezas anlogas apresentado na Tabela 3.1.

3 Sistemas Mecnicos

26

Tabela 3.1 - Analogias eletromecnicas


SISTEMA MECNICO
Translao

Rotao

CIRCUITO
ELTRICO

fora F(t)

torque T(t)

corrente i(t)

velocidade v(t)

velocidade angular (t)

tenso e(t)

deslocamento x(t)

giro (t)

fluxo ligado (t)

momento de inrcia J

capacitncia C

coeficiente de
amortecimento C

coeficiente de
amortecimento Ct

condutncia R-1

flexibilidade K-1

flexibilidade Kt-1

indutncia L

massa M

Como as foras F(t) (ou pares T(t)) dos sistemas mecnicos correspondem s
correntes i(t) do circuito eltrico, designa-se tal correspondncia por analogia
fora/corrente eltrica. Note-se que a fora atravs de um componente mecnico
anloga corrente atravs de um componente eltrico, bem como a diferena de
velocidades entre os terminais de um componente mecnico anloga diferena de
potenciais eltricos entre os terminais do componente eltrico correspondente.
Por outro lado, uma juno de sistema mecnico (conexo de um dos terminais de
dois ou mais de seus componentes) corresponde a um n do circuito eltrico. Note que a
velocidade de cada juno absoluta, pois referida a um triedro fixo, enquanto que o
potencial eltrico (ou tenso eltrica) de cada n tambm absoluto, porque medido
em relao a um n aterrado.

3 Sistemas Mecnicos

27

Outro aspecto importante a ser observado que, para a aplicao da Segunda Lei
de Newton, a velocidade da massa sempre referida a um triedro suposto fixo, isto ,
com velocidade nula. Portanto, o capacitor que lhe corresponde no circuito eltrico
anlogo dever ter necessariamente um de seus terminais aterrado.
assim possvel obter um procedimento geral para a obteno de circuitos
eltricos anlogos aos sistemas mecnicos dados:
1) Numeram-se as junes do sistema mecnico.
2) Localizam-se os ns correspondentes do circuito eltrico anlogo.
3) Ligam-se os ns pelos respectivos componentes eltricos anlogos.
4) O capacitor anlogo a uma dada massa tem um de seus terminais necessariamente
aterrado.
5) Excitaes fora correspondem a fontes de corrente, enquanto excitaes velocidade
correspondem a fontes de tenso eltrica.
6) Redutores de velocidade e alavancas correspondem a transformadores.
Exemplo: Obter as equaes que regem o comportamento do seguinte sistema mecnico
atravs das analogias fora/intensidade de corrente eltrica.
3

M
Ve (t

V2 (t
V1 (t

Figura 3.10 Sistema translacional massa-amortecedor-mola em srie

3 Sistemas Mecnicos

28

Soluo: O circuito eltrico anlogo ao sistema da Fig. 3.10 mecnico est apresentado
abaixo.

+
V (t)
e

Figura 3.11 - Circuito eltrico anlogo ao sistema mecnico

Pelo mtodo dos ns:

dv1
C (v1 v2 ) 0
dt

(1)

(2)

K (v2 v3 )dt C (v2 v1 ) 0

(3)

v3 Ve

Assim, fixados os parmetros e a excitao velocidade Ve(t), possvel obter as


velocidades absolutas das junes 2 e 3, bem como a fora atravs dos componentes
desse sistema mecnico. Obviamente, para tal fim, deveremos resolver o sistema de
equaes integro-diferenciais obtido.
Embora no seja absolutamente necessrio, vamos reduzir o sistema de equaes
uma nica equao. Assim, levando a expresso para v2 obtida atravs da equao do n
dv
M dv1
v1 Ve )dt ( M 1 v2 v1 ) 0 .
(1) para a equao do n (2), tem-se K (
C dt
dt
Derivando esta equao com relao ao tempo e aps realizar algumas
d 2 v1 K dv1 K
K
+
+
v
=
Ve (t ) .
simplificaes algbricas, obtm-se finalmente
1
M
dt 2 C dt M

3 Sistemas Mecnicos

29

Exemplo: Obter as equaes de movimento do sistema abaixo.

haste rgida

C1
M1

f(t)

C2

Figura 3.12 - Cilindro com retorno por mola

Soluo: O circuito eltrico anlogo a este sistema mecnico apresentado na figura


abaixo.
C1-1
2

C2-1

M2

f (t)
-1

M1

Figura 3.13 - Circuito eltrico anlogo ao cilindro com retorno por mola
Soluo: As equaes anlogas obtidas pelo mtodo dos ns so as seguintes:

(1)

M1

dv1
C1 (v1 v2 ) K (v1 v2 ) f (t )
dt

(2)

M2

dv2
C2 v2 C1 (v2 v1 ) K (v2 v1 ) 0
dt

3 Sistemas Mecnicos

30

Exemplo: O sistema mecnico apresentado na figura abaixo constitudo por uma


alavanca de comprimento L1+L2. Utilizando as analogias com os circuitos eltricos,
obtenha as equaes diferenciais que regem o seu comportamento dinmico.
f(t)
3
Barra com massa
desprezvel

V3
1

K1
M1

M2

V
1

K2

C1
L1

L2

Figura 3.14 - Sistema mecnico com alavanca

Soluo: Lembrando que as alavancas so anlogas a transformadores e que as massas


so elementos que possuem sempre um terminal aterrado, obtm-se o seguinte circuito
anlogo:
3
K 1-1

1
f(t)

C1-1

M1
M2

K2-1

Figura 3.15 - Circuito eltrico anlogo ao sistema mecnico com alavanca

3 Sistemas Mecnicos

31

3
1
f(t)

C1-1

K1-1

M1

M2/

K2-1

Figura 3.16 - Circuito virtual anlogo

Supondo pequenos deslocamentos (giros) tem-se neste caso,

v1 i2 l1
.
v2 i1 l 2

Obtm-se pelo mtodo dos ns:


(3)

K1 (v3 v1 )dt f (t )

(1)

(M 1

M2)

dv1
K
C1v1 22 v1dt K1 (v1 v3 )dt 0
dt

(a)
(b)

Levando (a) em (b) obtm-se

(M 1

M2)

dv1
K
C1v1 22 v1dt f (t )
dt

(c)

Esta equao nos permite determinar o valor de v1(t). Por outro lado, de (a)
obtm-se:

x3

f (t )
x1
K1

A determinao das demais variveis imediata.

(d)

3 Sistemas Mecnicos

32

3.3 Sistemas Eletromecnicos


Estes sistemas convertem energia eltrica em energia mecnica ou vice-versa.
Entre os inmeros exemplos desta importante categoria de sistemas, no que concerne ao
controle de processos, destacam-se os rels e motores eletromagnticos. A seguir sero
apresentadas as leis bsicas que regem o comportamento dos sistemas eletromecnicos.
a) Energia eltrica Energia mecnica
Quando um condutor de comprimento l colocado perpendicularmente a um
campo magntico uniforme de densidade de fluxo B e o mesmo percorrido por uma
corrente i, sobre o condutor se aplicar uma fora f perpendicular a B e ao condutor. A
intensidade desta fora dada por f(t) = B(t)i(t)l.
F

B
+

_
i
Regra da mo esquerda
Figura 3.17 - Fenmeno eletro-mecnico
b) Energia mecnica Energia eltrica
Quando um condutor de comprimento l colocado perpendicularmente a um
campo magntico uniforme de densidade de fluxo B e se desloca perpendicularmente ao
mesmo campo com uma velocidade v, no condutor se induzir uma tenso e(t), tal que
e(t) = B(t)v(t)l.

3 Sistemas Mecnicos

33

v
_
B

e
+
Regra da mo direita
Figura 3.18 - Fenmeno mecnico-eltrico

Exemplo: Rel e alto-falante.


O sistema eletromecnico abaixo esquematizado representa (em corte) uma classe
de sistemas eletromecnicos translacionais (tipo acionamentos de rels, mquinas
vibratrias e alto-falantes). A bobina mvel possui uma indutncia L, resistncia R e
comprimento l e atravessada transversalmente por um campo magntico de densidade
de fluxo B. Quando uma tenso ef (t) aplicada bobina, surge na mesma uma corrente
ia(t) que imprime uma velocidade v(t) massa suspensa. Obter um modelo matemtico
para esse sistema:
M
v(t)

K
2
N

...

K
2
S

S
f

N
_
e

bobina

Figura 3.19 - Esquema de um acionamento eletromecnico translacional

3 Sistemas Mecnicos

34

Soluo: Para a bobina mvel tem-se,

di
+Ri+ece (t ) = e f (t )
dt

(a)

onde ece(t) representa a tenso auto-induzida na bobina pelo seu prprio deslocamento
no campo magntico (usualmente denominada de fora contra-eletromotriz). J, pela
Segunda Lei de Newton, para a massa mvel tem-se,

dv
+cv+k vdt=f (t )
dt

(b)

Porm,
ece= Bvl

(c)

f = Bli

(d)

Como conseqncia, as equaes (a) e (b) assumem as seguintes formas:

di
+Ri+B vl = ef (t)
dt

dv
+cv+k (vdt)dt = Bli(t)
dt

(e)

(f)

que consiste no modelo matemtico solicitado.

Exemplo: Motor eltrico CC


Motores eltricos so extremamente importantes no controle de sistemas,
especialmente no que concerne ao posicionamento de cargas. H uma grande variedade
de tipos desses motores, basicamente divididos em motores de corrente alternada (CA) e
de corrente contnua (CC).

3 Sistemas Mecnicos

35

Em qualquer mquina eltrica distingue-se uma armadura, que consiste em uma


estrutura contendo um enrolamento onde se induz uma tenso eltrica. Outro
componente o enrolamento de campo, onde se estabelece um fluxo magntico
(eventualmente substitudo por um im permanente nas mquinas de pequena potncia).
Nos motores CC a armadura giratria e assim denominada tambm de rotor e
responsvel por imprimir a rotao ao carregamento. Por sua vez, o estator contm o
enrolamento de campo (nos motores CA essa situao invertida). Ainda, no que
concerne a motores CC, a rotao do motor pode ser controlada por corrente atravs da
alterao do campo magntico do estator ou pela tenso na armadura (rotor), mantendose constantes, respectivamente, a tenso da armadura ou a corrente do campo. Ser
apresentado a seguir o estudo do caso de controle atravs da tenso na armadura.
Neste caso, o torque T(t) disponvel no eixo do motor CC devido ao efeito
eletro-mecnico resultante da passagem da corrente ia(t) em um condutor (armadura)
imerso em um campo magntico B gerado pelo estator. A disposio geomtrica das
espiras do rotor com relao ao centro de rotao do rotor ir determinar a eficincia
com que a fora induzida ir gerar o torque disponibilizado pelo motor. Seja rm o raio
mdio das espiras com relao ao centro de rotao do eixo do rotor e l o comprimento
efetivo do elemento condutor disposto perpendicularmente ao campo magntico de
intensidade de fluxo B, o torque efetivo ser determinado por T(t) = f(t)rm = Blrm ia(t).
Definindo a constante do motor Ki = Blrm, obtm-se a seguinte expresso para o torque
disponvel no eixo do motor CC:
T(t) = Kiia(t)

(a)

que indica que o torque do motor proporcional corrente ia(t) na armadura. Assim,
controlando-se a tenso de suprimento ea(t), controla-se ia(t) e, conseqentemente, o
torque T(t).
Ra

La

carregamento

Armadura
ea

T
J

+
tenso de
controle

Ct
enrolamento de
campo (estator)

Ef =constante

Figura 3.20 - Motor de corrente contnua


O fato de a armadura girar em um campo magntico produz uma tenso autoinduzida ece (fora contraeletromotriz) na mesma, dada por:

3 Sistemas Mecnicos

ece=k e

d
dt

36

(b)

onde d /dt a velocidade de rotao do rotor e ke a constante da fora contraeletromotriz do motor, anloga constante ki definida anteriormente. A tenso ea
aplicada armadura est associada a uma corrente ia no circuito da armadura tal que:

La

dia
+Ra ia+ece=e a
dt

(c)

Supondo o carregamento composto por uma inrcia rotacional J e um


amortecimento viscoso Ct, tem-se,

d 2
d
J 2 +C t =T (t )=k i ia
dt
dt

(d)

Combinando (a), (b) e (c), obtm-se a seguinte dinmica de 3 ordem para o motor

d 3
d 2
d
La J 3 +( La Ct+Ra J ) 2 +( Ra Ct+k i k e ) =k i ea (t )
dt
dt
dt

(e)

comum que La seja aproximadamente nula, de modo que a equao acima


reduz-se a seguinte equao de 2 ordem:

d 2 d
Tm 2 + =k m ea (t )
dt
dt
onde k m=

ki
Ra J
e Tm=
.
( Ra Ct +k i k e )
( Ra Ct +k i k e )

(f)

4. SISTEMAS HIDRULICOS

Ser abordado neste captulo o estudo da analogia entre o comportamento


dinmico dos circuitos hidrulicos passivos com relao ao comportamento dinmico
dos sistemas eltricos e mecnicos. Tal analogia permitir a utilizao de um
procedimento unificado para a modelagem de sistemas fsicos destas trs naturezas.
O estudo dos sistemas hidrulicos envolve o equacionamento da vazo do fludo
atravs de componentes tpicos com relao diferena de presso que surge entre seus
terminais. interessante destacar desde j, que sob o ponto de vista do controle de
processos, interessa-nos no apenas o comportamento em regime permanente, mas,
principalmente, o comportamento em regime transitrio dos circuitos hidrulicos. Alis,
o escoamento de lquidos (e de fluidos em geral) a vazes variveis com o tempo,
apresenta aspectos bastante importantes, como por exemplo, a no validade da
conhecida Equao de Bernoulli (que rege o escoamento de lquidos em regime
permanente).
4.1 Variveis de Estado dos Sistemas Hidrulicos
Considere a seo normal S de um conduto atravessado por uma veia lquida,
conforme apresentado na Fig. 4.1.

dx
S
p

dV

Figura 4.1 Volume elementar de fludo na tubulao


Seja p a presso do lquido suposta uniforme (mais precisamente, estamos nos
referindo a uma presso mdia sobre uma superfcie virtual S). Sendo A, a rea de S,
suposta constante ao longo do conduto tem-se:

Fn pA

(4.1)

4 Sistemas Hidrulicos

38

onde Fn a fora normal que o lquido exerce sobre S (note-se que em regime de
escoamento no estacionrio, Fn e p so funes do tempo).
O trabalho elementar realizado por Fn para deslocar um volume dV do lquido a
uma distncia dx, tendo em vista a Eq. (4.1), dado por:

dw Fn dx pAdx

(4.2)

Considerando agora que

dV=Adx

(4.3)

resulta, pela substituio de (4.3) em (4.2),

dw
dV

(4.4)

Por outro lado, o potencial eltrico definido por e(t) = dw/dq onde dw o
trabalho elementar realizado sobre a carga elementar dq. Considerando agora a carga
eltrica q como anloga ao volume V do lquido, decorre que a presso em uma dada
seo de um circuito hidrulico anloga ao potencial eltrico em um dado ponto do
circuito eltrico.
Para estabelecer a analogia para a vazo, pode-se utilizar diretamente a equao
para vazo volumtrica J(t) que atravessa uma dada seo do circuito hidrulico, ou seja,

J (t )

dV
dt

(4.5)

Assim, lembrando que i=dq/dt, fica imediatamente estabelecida a analogia entre


vazo e corrente eltrica.
Quanto potncia hidrulica P(t) aplicada, responsvel pelo deslocamento da veia
fluida, tem-se (em vista de (4.4) e (4.5)):

P(t )

dw dw dV

p(t ) J (t )
dt dV dt

(4.6)

4 Sistemas Hidrulicos

39

A exemplo da anlise de circuitos eltricos e mecnicos, conveniente considerar


certa categoria de componentes hidrulicos como elementos a dois terminais, aos quais
se associa um determinado parmetro. Assim, entre os dois terminais destes
componentes supe-se a existncia de uma diferena de presso p(t). Entretanto, em
geral conveniente denotar-se tal diferena de presso simplesmente por p(t). Por outro
lado, a presso (por exemplo) no terminal 1 de um componente hidrulico representada
por p1(t). Assim, a diferena de presso entre os terminais 1 e 2 de um dado componente
hidrulico pode ser representada por

p1,2 p1-p2

(4.7)

p1
+

componente
hidrulico

p2

1,2

Figura 4.2 Componente hidrulico

A exemplo dos componentes eltricos, deve-se atribuir uma polaridade de


referncia aos terminais de um componente hidrulico. Assim, a vazo positiva ser
definida como aquela cujo sentido do terminal positivo para o terminal negativo.
necessrio ressaltar que a polaridade arbitrria, e que significa apenas que a presso do
polo positivo assumida como mais elevada que a do polo negativo.

4.2 Componentes Lineares Passivos


Apresentaremos a seguir os chamados componentes passivos dos circuitos
hidrulicos, assumindo-os lineares. Obteremos para eles equaes anlogas a de
componentes eltricos e assim, tambm os parmetros fsicos anlogos destes
componentes.

4 Sistemas Hidrulicos

40

a) Capacitncia Hidrulica
O comportamento dos sistemas fludicos anlogo capacitncia eltrica ocorre
principalmente nos reservatrios de armazenamento de fluido. Nos casos em que a
compressibilidade do fluido significativa (em sistemas pneumticos, por exemplo) ou
em que as cmaras de componentes ou tubulaes apresentam comportamento elstico
relativamente acentuado quando sujeitos a presses internas de operao, torna-se
necessrio a considerao da capacitncia tambm nestes elementos. Veremos a seguir
com se d o equacionamento das analogias para estes casos.
i) Reservatrios abertos
Considere-se o reservatrio aberto de seo horizontal constante A alimentado por
uma vazo Jc(t) (conforme representado na Fig. 4.3).
A

p
c

Vc

Ch

p
c
Jc

Jc

Figura 4.3 - Representao esquemtica de um reservatrio aberto


Denominando Vc(t) o volume lquido contido no reservatrio em um dado
instante, tem-se:

J c (t )

dVc d
dh
Ahc (t ) A c
dt
dt
dt

(4.8)

Por outro lado, a diferena de presso entre o fundo e a superfcie livre do


reservatrio dada por:

pc (t )

Ahc (t )
A

hc (t )

(4.9)

4 Sistemas Hidrulicos

41

Substituindo hc (t ) da Eq. (4.9) na Eq. (4.8) obtm-se J c (t )

A dpc
. Lembrando
dt

dec
, bastante bvio definir a capacitncia
dt
hidrulica de um reservatrio aberto de seo constante A e contendo um lquido de peso
especfico , por:
que para um capacitor eltrico, ic (t ) C

Ch

(4.10)

A Eq. (4.10) implica que

J c (t ) C h

dpc
dt

(4.11)

A potncia P(t) aplicada a cada instante sobre um capacitor hidrulico , portanto,


dada por:

P(t ) pc (t ) J c (t ) Ch pc (t )

dpc
dt

(4.12)

Quanto energia acumulada em um capacitor hidrulico, tem-se:


t
t
1
Ech (t ) 0 P(t )dt C h 0 pc (t )dpc C h pc (t ) 2
2

(4.13)

ou seja, os reservatrios hidrulicos acumulam energia sob a forma de presso (ou altura
manomtrica), em ltima anlise, uma energia potencial.

ii) Reservatrios fechados


De um modo geral, os reservatrios fechados constituem capacitores muito mais
compactos que os reservatrios abertos, alm de poderem ser utilizados em circuitos
pneumticos.
Considere-se um reservatrio provido de um pisto que se desloca contra uma
mola de constante de rigidez K (conforme apresentado na Fig.4.4).

4 Sistemas Hidrulicos

42

x(t)
p
c

Jc

Vc
A

Figura 4.4 - Reservatrio fechado

Neste caso, J c (t )=

dVc
dx
A
=A
. Por outro lado, dF=Adp=Kdx dx= dp , de
dt
dt
K

modo que

dp
A 2 dpc
J c (t )=
=C h c
K dt
dt

(4.14)

Assim, a capacitncia hidrulica para o reservatrio fechado obtida facilmente e


dada por

A2
C h=
K

(4.15)

membrana flexvel

Jc

Vo

Figura 4.5 Reservatrio fechado (com membrana flexvel)

4 Sistemas Hidrulicos

43

Muito usual ainda substituir a ao da mola pela ao de uma cmara


pneumtica vedada por uma membrana flexvel, conforme apresentado na Fig. 4.5.
Neste caso, embora a mola pneumtica resultante seja no linear, para pequenas
variaes de presso possvel associ-la a um coeficiente de rigidez K.
A expresso para esta rigidez equivalente K pode ser obtida atravs do conceito de
mdulo de elasticidade volumtrica que ser apresentado a seguir.
O mdulo de elasticidade volumtrica (ou Bulk Modulus) relaciona a variao
especfica do volume do fluido com a variao da presso ( anlogo ao mdulo de
elasticidade linear E de um material, que relaciona atravs da Lei de Hooke a
deformao longitudinal com a tenso de trao ou compresso aplicada sobre um corpo
de prova).
Define-se, portanto, como

dp
dp
V0
dV / V0
dV

(4.16)

Uma grande gama de valores para o mdulo de elasticidade volumtrica pode ser
encontrada em diferentes leos comerciais. Por exemplo, a uma temperatura de trabalho
de 46oC, o leo livre de contaminao de ar pode apresentar valores na faixa de
13,78.105 MPa at 19,0.105 MPa presso atmosfrica. importante salientar que a
contaminao por ar diminui sensivelmente o mdulo de elasticidade volumtrica do
leo. leos que operam a uma presso menor que 7 MPa so considerados puros se o ar
contaminante no exceder a 0,2% do volume total do leo.
O mdulo de elasticidade volumtrica depende, alm das caractersticas elsticas
do fluido e do ar contaminante, tambm da rigidez dos elementos estruturais do sistema.
Assim, em termos prticos, para obteno de valores mais precisos, necessrio medirse o mdulo de elasticidade volumtrica no prprio circuito de trabalho. Em sistemas
pneumticos, se o processo considerado isotrmico, o mdulo de elasticidade
volumtrico do ar dado por

(4.17)

enquanto que, em processos adiabticos, dado por,

np

(4.18)

4 Sistemas Hidrulicos

44

onde n o coeficiente politrpico do gs confinado. Considerando o processo


reversvel, utiliza-se o coeficiente isentrpico (adiabtico reversvel), que para o ar
assume o valor n 1,4 .
A expresso para a rigidez longitudinal equivalente K para o reservatrio fechado
da Fig. 4.4 pode ser obtida a partir das expresses (4.17) e (4.18), dependendo do caso
(processo isotrmico ou adiabtico).
A fora normal elementar aplicada sobre a membrana pode ser expressa por

dFn Adp Kdx

(4.19)

Note que dx considerado positivo na direo do decrscimo de V, da o sinal


negativo na expresso (4.19). Lembrando, por outro lado, que o deslocamento elementar
dx relaciona-se com a variao elementar do volume atravs da Eq. (4.3), tem-se, com
sua substituio na Eq.(4.19), que a rigidez equivalente K do reservatrio fechado pode
ser descrita por

K A2

dp
dV

(4.20)

Isolando dp/dV na expresso (4.16) e substituindo na (4.20) obtm-se,

V0

A2

(4.21)

Se o processo for suficientemente rpido, as trocas de calor nas paredes do


reservatrio podem ser desprezadas e o processo considerado adiabtico. Assim,
utilizando a Eq. (4.18) pode-se reescrever a Eq. (4.21) como

npo A 2
K
V0

(4.22)

onde n o expoente politrpico do gs, p0 a presso mdia do gs e V0 o volume


mdio da cmara. Substituindo (4.22) em (4.15) obtm-se finalmente,

Ch

Vo
npo

(4.23)

4 Sistemas Hidrulicos

45

iii) Tubulaes e cmaras

A capacitncia hidrulica nas tubulaes e cmaras de vlvulas e outros


componentes devida compressibilidade do fluido e da deformao elstica dos dutos
e cmaras, estando assim relacionada diretamente com o seu mdulo de elasticidade
volumtrica efetivo. Assim, a capacitncia hidrulica associada vazo volumtrica que
atravessa uma tubulao ou componente pode ser obtida diretamente atravs da
substituio da rigidez equivalente K dada pela Eq. (4.21) na Eq. (4.15), o que resulta,

Ch

V0

(4.24)

b) Indutncia Hidrulica
Considere-se um conduto de seo constante A e comprimento L, no interior do
qual escoa um lquido de massa especfica .
L
S

J L (t)

v
+

A
P L(t)

S2

Figura 4.5 Volume de controle em uma tubulao


Sendo v(t) a velocidade mdia da veia lquida em uma seo genrica do conduto
e f(t) a fora necessria para produzir uma acelerao dv/dt na mesma veia, tem-se pela
Segunda Lei de Newton:

f (t ) AL

dv
dt

(4.25)

onde AL a massa lquida contida no interior do conduto delimitado por S1 e S2.


Lembrando que JL(t)=A v(t), tem-se (derivando-se ambos os termos desta igualdade):

4 Sistemas Hidrulicos

46

dJ L
dv
A
dt
dt

(4.26)

Designando por indutncia hidrulica ou inertncia o parmetro Lh

,
A
utilizando as equaes (4.25) e (4.26) e p L (t ) f (t ) / A , obtm-se uma lei anloga do
indutor eltrico, ou seja,

p L (t )

L dJ L
A dt

Lh

dJ L
dt

(4.27)

Note-se que para uma mesma diferena de presso entre os terminais de um


conduto, quanto maior a inertncia, menor a variao de vazo.
A potncia hidrulica absorvida por um conduto associada inertncia do mesmo
assim dada por

PL (t ) p L (t ) J L (t ) Lh

dJ L
J L (t )
dt

(4.28)

Portanto, a energia acumulada no interior do conduto, associada indutncia


hidrulica, dada por (verifique):

E L (t )

1
Lh J L (t ) 2
2

(4.29)

c) Resistncia Hidrulica
A resistncia hidrulica um parmetro associado ao atrito interno de fluidos em
escoamento. De um modo geral, a diferena de presso p entre duas sees transversais

de um dado conduto expressa por uma equao da forma p , com 0 e


0.
Para o caso de escoamento laminar (o mais comum nas aplicaes de controle), a
lei acima linear, isto , pR (t )=Rh J R (t ) , de onde se obtm

4 Sistemas Hidrulicos

Rh

47

p R (t )
J R (t )

(4.30)

onde Rh a chamada resistncia hidrulica do componente.

JR(t)

pR(t)

Figura 4.6 Resistncia hidrulica em uma tubulao

O escoamento laminar caracterizado por nmeros de Reynolds Re<2000, sendo


Re dado por Re = v/ onde v a velocidade mdia do lquido, o dimetro do
conduto e a viscosidade cinemtica do lquido.
4.3 Transformador Hidrulico
Um transformador hidrulico um componente anlogo aos transformadores
eltricos a mecnicos j apresentados. Sejam ento dois pistes conectados por uma
haste rgida, conforme a figura ao lado. Suponha-se que sobre a face esquerda do
mbolo 1 atue uma veia lquida a presso p1.
A1
A2
J

Vp

p1

J2
p2

Figura 4.7 Transformador hidrulico

4 Sistemas Hidrulicos

48

Assim, sendo A1 a rea do mbolo 1, tem-se F = p1A1. Esta mesma fora se


transmite atravs da haste at o pisto 2, de modo que F = p2A2. Combinando as relaes
anteriores, obtm-se:

p1 A2

p 2 A1

(4.31)

Por outro lado, sendo vp a velocidade dos pistes, tem-se:

vp

J1 J 2

A1 A2

(4.32)

Assim, combinando (4.31) e (4.32), obtm-se:

p1 J 2 A2

p2 J1 A1

(4.33)

que a relao do transformador hidrulico.


4.4 Alavanca Hidrulica
Pelo Princpio de Pascal (vasos comunicantes) tem-se
F1
F2
A1
V2

p1

V1

A2
p2

Figura 4.8 Alavanca hidrulica

p2 p1 h

(4.34)

4 Sistemas Hidrulicos

49

F2 F1

h
A2 A1

(4.35)

Onde o peso especfico do lquido. Desprezando-se agora o termo h , obtmse:

p2 p1

F1 F2

A1 A2

(4.36)

Por outro lado, pela equao da continuidade para fluidos incompressveis, temse:

J 1 J 2 = A1v1 A2 v2

(4.37)

Combinando as equaes (4.36) e (4.37) obtm-se finalmente:

F2 v1 A2

F1 v 2 A1

(4.38)

Observe-se que o transformador e a alavanca hidrulicos tm natureza e funes


distintas, no podendo ser confundidas.
4.5 Bombas Hidrulicas
Como sabido, as bombas hidrulicas fornecem uma vazo com determinada
energia ao circuito a elas acoplado. Para tal fim, as bombas devem ser acionadas por
motores (eltricos, alternativos ou outros).
Analogamente s fontes de potncia eltricas, pode-se distinguir:
i) Bombas de presso definida.
Estas bombas fornecem uma vazo a uma presso definida, enquanto que as suas
vazes so dependentes do circuito hidrulico ao qual esto conectadas. As bombas
centrfugas esto nesta categoria. A presso do lquido na sada das mesmas depender
da geometria e da velocidade de rotao de seu rotor, mas no dos circuitos alimentados
pelas mesmas.

4 Sistemas Hidrulicos

50

ii) Bombas de vazo definida ou Bombas de deslocamento positivo


Estas bombas so as mais comuns nas aplicaes de oleodinmica. As bombas
desta categoria fornecem ao circuito uma vazo definida e presses que dependem do
circuito hidrulico ao qual se ligam. H uma grande variedade de bombas hidrulicas de
deslocamento positivo, entre elas as bombas de pisto (de deslocamento fixo ou
varivel), bombas de engrenagem e as bombas de palhetas.

entrada

sada

Figura 4.9 Esquema de uma bomba de engrenagem


molas

rotor

palhetas
entrada

sada

eixo

Figura 4.10 - Diagrama esquemtico de uma bomba de palhetas

4 Sistemas Hidrulicos

51

sada

entrada

a) bomba de
pistes radiais
sada

b) bomba de pisto
com curso fixo
entrada
entrada

sada

c) bomba de pisto
com curso varivel

Figura 4.11- Exemplos de bombas de pisto.


A vazo fornecida por qualquer destas bombas depende da sua geometria, bem
como da velocidade de seu acionamento, mas nunca do circuito a que alimentam.

4 Sistemas Hidrulicos

52

4.6 Analogia Vazo/Corrente Eltrica


Pelo que se viu nas seces 4.1 e 4.2, a analogia entre variveis e parmetros dos
circuitos hidrulicos e eltricos bastante clara e imediata. A esta altura s nos resta
chamar ateno para os seguintes fatos relativos aos circuitos hidrulicos:
1) A soma das vazes que entram com as que saem de uma juno de dois ou mais
componentes hidrulicos nula (em analogia com a Lei de Kirchhoff das Correntes).
2) Entendendo-se por malha hidrulica como o conjunto de dois ou mais componentes
hidrulicos interconectados de modo a formarem um caminho contnuo e fechado para o
fluxo lquido, tem-se que a soma das diferenas de presso associados aos vrios
componentes hidrulicos formadores da malha considerada nula (em analogia com a
Lei de Kirchhoff das Malhas). claro que aqui estamos nos referindo a circuitos
hidrulicos sem vazamentos e considerando fluidos incompressveis.
Tabela 4.1 - Analogias hidrulicas
ANLOGO
ELTRICO
fonte de voltagem
fonte de corrente
carga eltrica q(t)
corrente eltrica i(t)
tenso e(t)
capacitncia C
indutncia L
resistncia R
n
malha
voltagem de referncia
transformador eltrico

ANLOGO
HIDRULICO
bombas de presso
bombas de vazo
volume de lquido V(t)
vazo volumtrica J(t)
diferena de presso p(t)
capacitncia fluda Ch
inertncia Lh
resistncia fluda Rh
Conexo
Malha
presso de referncia
transformador hidrulico

ANLOGO MECNICO
excitao velocidade
excitao fora
deslocamento x(t)
fora F(t)
velocidade v(t)
massa M
flexibilidade K-1
fluidez do meio C-1
juno
malha
triedro fixo
transformador mecnico

4 Sistemas Hidrulicos

53

Exemplo: Determinar as equaes representativas do comportamento dinmico do


circuito hidrulico da figura 4.12.

Ch
Jb(t)
Pb(t)

Rh1

Lh1

L h2

Rh2
5

Figura 4.12 - Sistema hidrulico com bombas de vazo e presso

Soluo: Um circuito eltrico anlogo a este sistema hidrulico est apresentado na Fig.
4.13.
Rh1
1

Lh1

Lh2

Rh2

+
Jb(t)

JI(t)

Ch

JII(t)

Figura 4.13 - Circuito eltrico anlogo ao sistema hidrulico.

Como ser visto a seguir, a obteno do sistema de equaes diferenciais que


regem o comportamento dinmico deste sistema pode ser realizada tanto pelo mtodo
dos ns quanto como pelo mtodo das malhas.

a) Pelo mtodo dos ns:

4 Sistemas Hidrulicos

54

1)

1
( p1 p 2 ) = J B (t )
Rh1

2)

1
1
( p 2 p1 )+
( p2 p3 )dt = 0
Rh1
L h1

3)

Ch

4)

1
1
( p 4 p5 ) = 0
( p4 p3 )dt +
Rh 2
Lh 2

5)

p5 p B (t )

dp3 1
1
+
( p3 p2 )dt+
( p3 p4 )dt=0
dt L h1
Lh 2

(equao de restrio)

evidente que a equao (5) pode ser substituda imediatamente em (4)


resultando:
4)

1
1
1
p4 =
p B (t )
( p4 p3 )dt +
Rh 2
Rh 2
Lh 2

b) Pelo mtodo das malhas:


Assinalam-se primeiramente as vazes JI e JII de sentido horrio para cada malha.
A analogia hidrulica Lei de Kirchhoff das Malhas enuncia que a soma algbrica das
diferenas de presso associadas a cada componente da malha nula. Expressando essas
diferenas de presso em termos das vazes que atravessam cada componente, obtm-se
para a malha II:

Lh 2

dJ II
1
Rh 2 J II
( J II J I )dt = pB (t )
dt
Ch

(a)

4 Sistemas Hidrulicos

55

Note-se agora que a malha da esquerda contm uma fonte da vazo, cuja diferena
de presso desconhecida (e que, de fato, depende do resto do circuito). Temos ento
uma situao especial para tal malha, a qual nos fornece apenas uma equao de
restrio, alis, bastante bvia:

J I =J B (t )

(b)

Levando (b) em (a) obtm-se ento Lh 2

dJ II
1
1
+Rh 2 J II + J II dt= J B (t )-pB (t ) .
dt
Ch
Ch

Observaes:
i) Neste exemplo, com a aplicao do mtodo das malhas obteve-se um modelo bastante
mais compacto do que aquele obtido com o mtodo dos ns. Este no um fato geral e
h inmeros exemplos onde ocorre exatamente o contrrio.
ii) extremamente importante o fato de ter-se modelado ambas as tubulaes como
resistncias em srie com indutncias hidrulicas. Sem prejuzo da generalidade,
fixemo-nos na tubulao que liga a bomba de deslocamento positivo ao depsito.

Bomba de
Deslocamento
Positivo

R h1

p R(t)

L h1

p L(t)

Figura 4.14 - Modelagem da resistncia e indutncia hidrulicas em srie


Se o regime de escoamento permanente nessa tubulao, isto , se JB(t)
constante, tem-se pL(t)=0 embora pR(t)>0 (esta a diferena de presso entre as
extremidades da tubulao, conhecida como perda de carga, alis inerente a qualquer
escoamento real).

4 Sistemas Hidrulicos

56

dJ B
0 , ocorrendo uma soma de
dt
quedas de presso entre as extremidades das tubulaes, ou seja, p p R p L 0 .
A modelagem em srie de Rh1 e Lh2 justifica-se pelo fato de que cada uma das
quedas de presso nos componentes produzida pela mesma vazo total JB(t) que
atravessa a tubulao. No se pode ainda ignorar que a concentrao de parmetros
uma simplificao bastante drstica. O que realmente existe no circuito hidrulico uma
resistncia e uma inertncia distribudas ao longo da canalizao.
Se, no entanto, JB(t) for varivel, p L (t ) Lh1

4.7 Circuitos Hidromecnicos


Circuitos constitudos por componentes hidrulicos e mecnicos interligados so
de aplicao corrente. Felizmente a obteno de suas equaes dinmicas diretamente
calcada na metodologia j apresentada para os circuitos hidrulicos e para os circuitos
mecnicos, de modo que podemos passar imediatamente ao exemplo que segue:

Exemplo: O circuito da Fig.4.15 utilizado para posicionar o carregamento massa/mola


indicado. Obter um modelo matemtico para o mesmo.

cilindro
atuador

Lh

Rh

f4

M
4

3
V4

Figura 4.15 - Sistema hidromecnico

4 Sistemas Hidrulicos

57

Soluo: Uma maneira simples de obter as equaes dinmicas do circuito acima


atravs do circuito eltrico anlogo apresentado a seguir,

Rh

Lh

f4

+
pB

JI

-1

p3

v4

Figura 4.16 - Circuito eltrico anlogo


Facilmente se percebe que a canalizao de sada da bomba e o cilindro atuador
compem uma alavanca hidrulica de forma que:

f 3 v4 A3

f 4 v3 A4

(a)

Onde, A3 = A2 = A1 so as reas da seo transversal da canalizao a jusante da


bomba, A4 a rea da seo transversal do cilindro atuador, f3 a fora aplicada sobre
uma superfcie virtual associada ao n 3 (e transversal canalizao), f4 a fora
aplicada no pisto atuador e v4 a velocidade do pisto atuador
Tem-se ento pelo mtodo das malhas,

Rh J I +Lh

dJ I
+p 3 p B (t)
dt

(b)

e, pelo mtodo dos ns,

dv4
+ K v4 dt = f 4
dt

Tem-se, por outro lado, pelo Principio de Pascal:

(c)

4 Sistemas Hidrulicos

p3=p 4 , p3=

58

f4
A4

(d)

Levando (c) em (d) obtm-se:

p3=

dv
1
( M 4 +K v4 dt )
A4
dt

(e)

ou, tendo em vista que

J I =A3v3=A4 v4
p3

dJ 1
1
(
M
K J I dt )
dt
A42

(f)
(g)

Levando (g) em (b) obtm-se finalmente:

M
dJ
K
2 Lh I Rh J I 2 J I dt p B (t )
A
dt
A4
4

(h)

O coeficiente de dJ1/dt pe em evidncia a natureza inercial da indutncia


hidrulica, que por essa razo, tambm recebe a designao de inertncia. Uma vez
especificada a excitao ph(t), a expresso (h) nos fornece a resposta JL(t) e assim todas
1
J I (t ) . Ento, de
as demais respostas do circuito. Por exemplo, de (f) decorre v4 (t ) =
A4
(g) pode-se obter imediatamente p3(t) e de (c), f4(t). Tambm, p2 (t ) = p B (t )-Rh J I (t ) e
assim por diante.

4 Sistemas Hidrulicos

59

4.8 Escoamento de Fluidos Incompressveis Atravs de Orifcios


Elementos de controle, como, por exemplo, servovlvulas direcionais e vlvulas
reguladoras de presso, geralmente apresentam orifcios de rea reduzida onde ocorrem
estrangulamentos da seo de passagem do fluido. O comportamento da relao pressovazo nesta situao apresenta comportamento essencialmente no linear. Assim, no
estudo do controle de sistemas de potncia fludica, o equacionamento e a linearizao
da relao presso-vazo do escoamento em uma tubulao com estrangulamento na
seo de passagem muito importante.
A equao da vazo em regime permanente de um fluido incompressvel atravs
da seo de estrangulamento pode ser obtida com a aplicao da Equao de Bernoulli.
Esta equao estabelece o princpio de conservao da energia para o escoamento em
regime permanente, unidimensional de um fluido incompressvel.
Considere-se o volume elementar da Fig. 4.17 sob a ao de uma presso p1 a
montante e com uma presso p2 a jusante.
v1
dV

v2
dx

A2

p
p2
p1

A1 dm

Figura 4.17 Tubulao com estrangulamento na seo transversal


Desprezando os efeitos gravitacionais e realizando o balano energtico do
trabalho e da variao da energia cintica do fluido no volume de controle, obtm-se a
seguinte equao, que relaciona as presses e velocidades a montante e a jusante com
relao ao orifcio:

p1

1 2
1
v1 p2 v22
2
2

(4.39)

4 Sistemas Hidrulicos

60

No caso de orifcios de passagem em vlvulas (que o mais importante nas


aplicaes de controle), a rea transversal dos orifcios normalmente muito menor do
que a rea da seo de passagem a montante ( A1 A2 ). Ter-se-, assim, uma
velocidade a montante muito menor que a velocidade a jusante ( v1 v2 ), podendo-se
considerar a condio de estagnao para o fluido a montante (ou seja, v1 0 ). A Eq.
(4.39) pode, portanto, ser reescrita como,

1 2
v2
2

p1 p 2

(4.40)

Por outro lado, lembrado que a vazo volumtrica em um trecho da tubulao com
rea constante relaciona-se com a velocidade atravs de
J 2 A2 v2

(4.41)

Pode-se, ento, combinar as equaes (4.40) e (4.41), resultando,

J 2 A2

( p1 p 2 ) A2

p12

(4.42)

onde p12 p1 p2 .
De acordo com o princpio da continuidade, a vazo de um fluido incompressvel
ao longo do conduto a mesma, assim J J1 J 2 . Denominando agora como A0 a rea
de passagem a jusante ( A0 A2 ) e como p a diferena de presso no estrangulamento
( p p12 p1 p2 ), pode-se reescrever a Eq. (4.42) como:

J A0

2g

onde g a acelerao da gravidade, o peso especfico do fluido.

(4.43)

4 Sistemas Hidrulicos

61

A Eq. (4.43) estabelece a relao no linear presso-vazo para fluidos


incompressveis em regime de escoamento laminar permanente. Este equacionamento
no considera os efeitos transientes e as perdas e irreversibilidades que ocorrem na
prtica. Estes efeitos esto relacionados com a contrao da rea efetiva de passagem do
fluido (vena contracta) que pode ser levada em considerao no equacionamento
atravs do chamado coeficiente de descarga Cd. Assim,

J Cd A0

2g

(4.44)

O coeficiente de descarga Cd depende de fatores tais como densidade, geometria


do bocal e viscosidade do fluido. Para situaes em que A0 A2 A1 , pode-se utilizar
a aproximao Cd 0,6 .
Em muitas situaes (servovlvulas direcionais, por exemplo) a rea de passagem
A0 depende de um curso xv(t) de abertura da vlvula. Tem-se neste caso,

J ( xv , p) Cd Lxv (t )

2g

(4.45)

onde L a largura (fixa) do orifcio de passagem e xv(t) consiste da sua dimenso


varivel. Note que, para a utilizao da Eq. (4.45) com tcnicas lineares de controle,
necessrio realizar-se primeiramente a sua linearizao (tema que ser abordado no
Captulo 6).

5. SISTEMAS TRMICOS

O estudo de sistemas trmicos ser limitado aqui a uma anlise simplificada de


uma importante categoria: os chamados trocadores de calor. Uma anlise mais rigorosa
do comportamento transitrio dos mesmos envolve modelos a parmetros distribudos e,
portanto, equaes a derivadas parciais, possivelmente no lineares, o que est alm do
mbito deste curso. Ser apresentado aqui um modelo matemtico de um trocador de
calor que, apesar de simplificado, permite obter resultados importantes para o controle
deste tipo de sistema.
A analogia eltrica dos sistemas trmicos envolvendo trocas de calor pode ser
estabelecida atravs do estudo do trocador de calor tpico apresentado na Fig. 5.1. Este
trocador de calor alimentado por um lquido a vazo constante JL. Define-se as
temperaturas de entrada e de sada do lquido no trocador como e (t ) e s (t ) ,
respectivamente. Considera-se o caso de aquecimento do lquido, de forma que s > e.
Este aquecimento produzido por uma serpentina atravs da qual introduz-se no
trocador uma potncia calorfica qf (t). A massa lquida acumulada no interior do
trocador , por hiptese, ML = constante.
O equacionamento desenvolvido a seguir objetiva a obteno de um modelo para
este sistema e, a partir dele, estabelecer a analogia aos sistemas eltricos.

JL

ML,L,CL

f
q
(caldeira)

Figura 5.1 - Trocador de calor

JL

5 Sistemas Trmicos

63

A potncia calorfica qe(t) que entra no trocador corresponde soma da potncia


calorfica qf (t) introduzida pela serpentina de vapor com a potncia calorfica conduzida
pela vazo do lquido que entra no mesmo, ou seja:

qe (t )=q f (t )+ L CL J L e

(5.1)

onde L a massa especfica do lquido e CL o seu calor especfico.


Admitindo-se que a massa lquida no interior do volume de controle tenha uma
temperatura mdia dada por L = (s+e)/2 , pode-se expressar a perda de potncia
calorfica do trocador de calor para o meio ambiente por:

q p (t )

1
RT

s e

2 a

(5.2)

onde a a temperatura ambiente e Rt a resistncia trmica global das paredes do


trocador.
Por outro lado, a vazo do lquido que sai transporta para o meio exterior uma
potncia calorfica expressa por L CL J L s . Assim, em um dado instante de tempo t, sai
do trocador uma potncia calorfica expressa por

qs (t ) = L C L J L s

1 s e

RT 2

(5.3)

Considerando agora a forma diferencial da Primeira Lei da Termodinmica, podese escrever,

qe (t ) qs (t )

d
CL M L ( s e )
dt

(5.4)

Dado que ML constante, ento M L = 0 , de modo que para o sistema em estudo, a


equao (5.4) assume a seguinte forma,

qe (t ) qs (t ) CL M L (s e )

(5.5)

5 Sistemas Trmicos

64

Esta uma equao particular, ou seja, a transmisso de calor se processa no


chamado regime permanente. Substituindo (5.1) e (5.3) em (5.5) resulta,

q f + L C L J L (e - s )

1 s e

=C L M L (s - e )
a

RT 2

(5.6)

conveniente denotar o acrscimo de temperatura da vazo do lquido no interior


do trocador por:

s e

(5.7)

Isto implica em s e . Supondo agora que a temperatura de entrada do


fluido est prxima temperatura ambiente ( e a ), tem-se,

s e
2

2 e
2

(5.8)

e a Eq.(5.6) resulta ento em

q f (t ) L C L J L

1
RT

=C M
2 L L

(5.9)

ou ainda, reordenando, em

C L M L + ( L C L J L

1
) q f (t )
2 RT

(5.10)

Visando dar uma forma mais compacta Eq. (5.10), pode-se definir os seguintes
parmetros:

1
R*

L CL J L

2 RT
1
R*
; CT =C L M L
2 RT
1+2 L C L RT J L

(5.11)

onde CT a capacitncia trmica do trocador e R* uma resistncia trmica equivalente.

5 Sistemas Trmicos

65

Assim, a Eq. (5.10) assume a seguinte forma:

1
CT
q f (t )
*
R

(5.12)

Deve-se destacar que a Eq. (5.12) corresponde ao caso de vazo JL constante.


Entretanto, muito comum o caso de demanda JL varivel, isto , JL(t). Neste ltimo
caso, o modelo assume a forma (ver a equao (5.10)):

1
CT +( L C L J L (t )
) q f (t )
2 RT

(5.13)

A analogia temperatura/tenso bastante espontnea e apresentada na Tabela


5.1 baixo,

Tabela 5.1 Analogia termoeltrica

TROCADOR DE CALOR

ANLOGO ELTRICO

temperatura

tenso e(t)

potncia calorfica q(t)

corrente i(t)

resistncia trmica R*

resistncia R

capacitncia trmica CT

capacitncia C

5 Sistemas Trmicos

66

O trocador de calor em estudo corresponde ao seguinte circuito eltrico RC


paralelo:
s

qs

qc
qf (t)
JL constante

Ct

Figura 5.2 - Circuito eltrico anlogo ao sistema trmico

importante destacar que neste e em qualquer exemplo de sistema trmico, no


existe nos mesmos um componente anlogo ao indutor eltrico.

6. LINEARIZAO

Sistemas ou processos dinmicos contendo componentes no lineares apresentam


comportamento regido por equaes diferenciais no lineares. Como se sabe, no existe
mtodos gerais para a soluo desta classe de equaes. Um modo de contornar este
problema consiste na linearizao da equao do componente, atravs de incrementos
lineares a partir de um ponto de operao. Com tal procedimento obtm-se apenas
modelos aproximados para o sistema, Apesar disso, estes modelos so vlidos e muito
teis, desde que se observem os limites adequados para a sua aplicao.
6.1 Componentes Univariveis
Componentes lineares podem ser definidos por uma relao de proporcionalidade
entre uma certa excitao e(t) e sua resposta r(t). Tem-se, por exemplo, para o capacitor
linear,

ic (t )=C h

dec
dt

(6.1)

de onde, por integrao, obtm-se a equao:

qc (t )=C h ec (t )

(6.2)

Demonstra-se com isto que apesar de o componente apresentar uma relao


dinmica entre ic (t ) e ec (t ) ele pode ser tambm descrito por uma equao algbrica.
Note que nas equaes como a anterior, a varivel tempo irrelevante, de modo que
para um componente linear genrico pode-se escrever simplesmente

r e , = cte, t

(6.3)

Equaes de definio na forma puramente algbrica so designadas por curvas de


desempenho esttico do componente. Assim, componentes no lineares possuem curvas
de desempenho esttico que no podem ser expressas por uma relao linear como em
(6.3), mas sim por uma equao algbrica genericamente representada por,

r=f (e), t

(6.4)

6 Linearizao

68

Exemplos de relaes no lineares: r = ke2 ; r = klog( e), r ksin(t ), k = cte.


A seguir, dada uma curva de desempenho esttico no linear da forma da Eq.
(6.4), ser apresentado um mtodo de obter outra, com comportamento aproximado,
porm da forma da Eq. (6.2).
Considere um determinado valor constante e* da excitao. A resposta de um
componente no linear com comportamento descrito pela Eq. (6.4) ser

r *=f (e* )

(6.5)

O ponto (e*, r*) da curva r = f(e), escolhido por corresponder, por exemplo, a
condies de regime permanente, denomina-se ponto de operao ou ponto central da
curva de linearizao.

f(e)

r = etan

r = f(e)
e = e - e*

r
r

r = r - r*

(e*,r*)

r*

e*
e

Figura 6.1 - Curva de desempenho esttico (genrica)


Expandindo em srie de Taylor da curva r = f(e) no ponto e* tem-se

6 Linearizao

69

df
1 d2 f
*
r = f ( e) = f ( e ) +
(e - e ) +
de e=e*
2 de 2

(e - e* ) 2 ...

(6.6)

e=e

Define-se agora a diferena finita e da excitao e como

e e e*

(6.7)

Assumindo-se |e| suficientemente pequeno, de modo que os termos de ordem


superior e2 , e3 , ... possuam valores praticamente nulos, a srie (6.6) pode ser truncada
como segue:

r f (e * ) +

df
e r
de e=e*
(6.8)

que pode ser reescrita como

r r * e

(6.9)

Definindo-se a diferena finita da resposta r como r r r * , obtm-se


finalmente,

r e

(6.10)

onde,

df
tg ( )
de e=e*

(6.11)

A equao (6.10) representa uma reta referida a um novo sistema de coordenadas


definido por um par de eixos paralelos ao sistema de coordenadas original, porm com
origem no ponto (e*, r*).

6 Linearizao

70

importante ressaltar que a reta definida pela Eq. (6.10) passa necessariamente
pela origem do novo sistema de coordenadas. Assim, o ponto de operao (e*, r*) do
sistema original corresponde origem (0,0) do novo par de eixos e os valores calculados
atravs do modelo linearizado (neste novo sistema de coordenadas) esto transladados
com relao ao sistema de coordenadas original. Portanto, para obter os valores
absolutos (ou seja, no prprio sistema de coordenadas original) necessrio realizar a
operao de translao inversa atravs da Eq. (6.8).
Exemplo: Clculo trigonomtrico aproximado.
Suponha que em uma situao de trabalho de campo seja necessrio calcular o
valor de sin(320) e que no momento no esteja disponvel nenhuma tabela ou
equipamento de clculo trigonomtrico. Obtenha uma aproximao linear para a funo
r = sin(e) na vizinhana de e = 300 e obtenha o valor aproximado para a curva em e =
320.
Soluo: Supondo previamente conhecidos os valores de sin(300)=0,5 e cos(300) =

1 0,52 3 2 . , portanto, interessante realizar a linearizao em torno do ponto


(e*=300,r*= 0,5), conforme mostra a Fig. 6.2.

r e


0.5
180

sin e

(e*= 300,r*= 0,5)

0
0

20

40

60
e

80

100
90

Figura 6.2 Aproximao linear curva r = sin(e)


O coeficiente angular da aproximao linear

6 Linearizao

71

d sin(e)
de e* 300

(a)

onde,

e e e* 32 30 20
(b)
O incremento linear ser ento dado por

r e

3
3
2

2 180 180

(c)

Note que este o valor aproximado para a funo linearizada o qual tem como
origem o ponto (e*=300,r*=0,5). O valor absoluto da aproximao linear (que o que
interessa no presente caso) ser

r r * e 0,5

3 90 3

180
180

(d)

Assim, o valor numrico obtido atravs da aproximao linear resulta r 0,53023


0
enquanto que o valor real r sin(32 ) 0,529913 .

Exemplo: Clculo da resistncia hidrulica Rh em um orifcio.


A relao entre a vazo volumtrica J e a perda de carga p para o escoamento
laminar atravs de um orifcio de rea fixa A0 expressa pela Eq. (4.44), ou seja,

J=C d A0

2g

p .

Obter uma relao linear aproximada equao acima, considerando-se os

seguintes valores conhecidos: J *=0,2515 m3 s -1 , = = 750 kgm-3 , A0=2.10- 4 m 2 e


g
Cd=0,8 .

6 Linearizao

72

Soluo: Por convenincia de notao, define-se inicialmente:

K d =C d A0

2g

(a)

Tem-se ento J=K d

p=

p ou,

1 2
J
K d2

(b)

A expanso em srie de Taylor (e o seu truncamento no termo de primeira ordem)


fornece,

p Rh J

(c)

dp
2
= 2 J * como a resistncia hidrulica associada ao
dJ J=J* K d
escoamento no orifcio na condio J=J*. Substituindo-se os valores numricos obtm-se
5
Rh 7,36810 9 Ns/m .
onde define-se Rh

Rh

(p ,J )
P

JB

J*

Figura 6.3 - Aproximao linearizada para a relao presso-vazo em um orifcio

6 Linearizao

73

6.2 Componentes Multivariveis


Considere agora o caso em que a resposta r do componente depende de N
excitaes diversas, isto ,

r g (e1 ,e2 ,...,eN )

(6.12)

A expanso da funo r em srie de Taylor na vizinhana do ponto central


(e1*, e2*, ..., en*, r) permite escrever:

r g (e* ,e* ,...,e* ) +


1

g
e
i=1
i
N

*
e1 e1
....
*
e N e N

(ei e*i )

(6.13)

Definindo

e(i ) = ei e*i ;

i=1,...,N

(6.14)

r r r *

(6.15)

Assumindo e (i ) suficientemente pequeno, resulta finalmente,

N
r (i e
)
(i )
i=1

(6.16)

g
i =
ei

(6.17)

onde,
*
e1 e1
....
*
eN eN

que a chamada equao incremental para componentes multivariveis.


Obs: um componente cuja equao de definio da forma r i ei + no
i

linear, pois no verifica o princpio da superposio (comprove!).

6 Linearizao

74

Exemplo: Comportamento dos gases perfeitos.


Obtenha a equao linearizada para o comportamento dos gases a baixas
densidades e calcule a aproximao para a variao da presso decorrente de uma
transformao isovolumtrica com um aumento da temperatura em 100 K. Calcule
tambm a variao da presso para uma transformao isotrmica com uma reduo de
0,2 m3. Os dados conhecidos so os seguintes: T* = 400 K, V* = 1m3, m = 10 Kg, R =
189 J/Kg K (correspondente ao CO2), tem-se p* = 10(189)400 = 756 000 N/m2 (= 7,46
atm).

Soluo: O comportamento pVT de gases a baixas densidades expresso


(aproximadamente) pela chamada equao dos gases perfeitos, ou seja,

p mR

T
V

(e)

onde p a presso absoluta do gs no recipiente, V o volume do recipiente, m a


massa do gs contida no recipiente, R o constante do gs e T a temperatura absoluta
do gs.
Assim, tendo em vista (c) e (d), pode-se escrever:

p =

p
T

T
*

T T
V V *

p
V

T T *
V V *

V T T V V

(f)

Portanto, a aproximao linear resulta,


p = 1890T - 756000V
para temperaturas prximas a 400 K e volumes em torno de 1m3.

(g)

6 Linearizao

75

Considerando o caso em que a temperatura do gs aumenta de T = 400 K para T =


500 K com V = V* = 1m3. Utilizando-se a Eq. (f) obtm-se
p = 1890(500 -400) -756000(1-1) = 189KN/m2

(h)

e assim,

p p* p 945KN/m 2

(i)

Por outro lado, utilizando a prpria equao dos gases perfeitos (Eq. (e)) obtm-se

p=

mR
T 945KN/m 2 .
V

(j)

Constata-se assim que ambas as equaes fornecem o mesmo resultado, ou seja,


p p . Isto se deve ao fato de a equao dos gases perfeitos ser linear em T.
No caso em que o volume do recipiente reduzido para V = 0,80 m3 com a
temperatura mantendo-se em T = T* = 400 K. Neste caso, a equao incremental resulta

p 151KN/m 2 e p p* p 907KN/m 2

(k)

Atravs da equao dos gases perfeitos obtm-se para este caso

p=

mR
T 945KN/m 2
V

Constata-se ento neste caso um erro percentual =

(l)

p-p
100% = 4% .
p

7. FUNES DE TRANSFERNCIA

7.1 Introduo
Os sistemas fsicos analisados at agora admitem, por hiptese, modelos
matemticos lineares, a parmetros concentrados e constantes. Estas caractersticas so
vlidas apenas dentro de certa faixa de utilizao de tais modelos. Nosso objetivo ao
assumi-las a obteno de modelos expressos por equaes diferenciais ordinrias
lineares a parmetros constantes (EDOLCC), para as quais se dispe de mtodos simples
de soluo, dentre eles a Transformao de Laplace. Esta tcnica permite a utilizao
das chamadas funes de transferncias, que sero definidas a seguir e consistem no
principal objeto de estudo deste captulo.
As equaes em estudo podem ser genericamente representadas por:

an D n y(t )+...+a1Dy(t )+a0 y(t )= bn D n e(t )+...+b1 De(t )+b0 e(t )

(7.1)

onde ai e bi so constantes, e(t) a excitao aplicada, y(t) a resposta do sistema e D P


P
P d
o operado diferencial definido por D = P .
dt
A propriedade fundamental das equaes diferenciais ordinrias lineares a
parmetros constantes ou variveis o denominado princpio da superposio, que, sem
prejuzo de generalidade, ser apresentado para uma equao da forma
a2 D 2 y+a1 Dy+a 0 y=e (t ) , que pode ser reescrito na seguinte forma

[a2 D 2+a1 D+a0 ] y(t ) = e(t )

(7.2)

Considerem-se agora duas excitaes e1(t) e e2(t) aplicadas sobre o sistema


representado pela Eq. (7.2). Sendo y1(t) e y2(t) as respectivas respostas, podem-se
escrever as seguintes identidades:

7 - Funes de Transferncia

77

[a2 D 2+a1 D+a0 ] y1 (t ) e1 (t )


(7.3)

[a2 D 2+a1D+a0 ] y2 (t ) e2 (t )
Como a derivao uma operao linear, tem-se, D r ( y1+y 2 ) = D r y1+D r y2 onde

D r (1 y1 ) = 1D r y1 para 1 = constante. Multiplicando-se agora as


r = 1,2,... e
equaes dadas em (7.3) por 1 e 2, respectivamente, e somando os resultados, obtmse 1{[a2 D 2+a1D+a0 ] y1 (t )} 1e1 (t ) + 2{[a2 D 2+a1D+a0 ] y2 (t )} 2 e2 (t ) que equivale
a escrever
[a2 D 2+a1D+a0 ](1 y1 +a2 y2 ) 1e1 +2 e2

(7.4)

A identidade (7.4) permite enunciar o chamado Princpio da Superposio:


Sejam y1(t) e y2(t) as respostas de um dado sistema linear s excitaes e1(t) e e2(t),
respectivamente, a resposta do mesmo sistema excitao 1e1(t)+2e2(t) (ou seja,
aplicando 1e1(t) e 2e2(t) simultaneamente) dada por 1y1(t)+2y2(t).
Em outras palavras, em um sistema linear, a uma soma de excitaes corresponde
uma soma de respostas e a uma amplificao da excitao por um fator corresponde
uma amplificao da resposta pelo mesmo fator .
7.2 Obteno da Funo de Transferncia de um Sistema
Considere a seguinte equao representativa da dinmica de um sistema fsico
genrico, suposto linear, a parmetros concentrados e constantes:
an

dny
dy
d me
de
+...+a
+a
y=b
+...+b
+b0 e
1
0
m
1
dt
dt
dt n
dt m

(7.5)

Assuma que este sistema se apresenta com condies iniciais nulas. Deste modo, a
transformada de Laplace (L-transformada) da Eq. (7.5) ser dada por:

(an s n+...+a1s+a 0 )Y (s) = (bm s m+...+b1s+b0 ) E (s)

(7.6)

78

7 - Funes de Transferncia

Define-se a funo de transferncia T(s) de um dado sistema como a relao entre


a L-transformada Y(s) da resposta e a L-transformada E(s) da excitao, assumindo
condies iniciais nulas.
Da definio acima e de (7.6) decorre imediatamente a expresso para T(s), qual
seja,

Y ( s) bm s m+bm-1s m-1+...+b1s+b0
T ( s) =
=
E ( s) an s n+a n-1s n-1+...+a1s+a 0

(7.7)

oportuno destacar os seguintes aspectos relativos funo de transferncia:


i) Assim como a EDOL (7.5) representa um dado sistema no domnio tempo, a funo
de transferncia (7.7) representa o mesmo sistema no domnio da varivel complexa s
(domnio freqncia), havendo uma correspondncia biunvoca entre tais representaes.
A esse respeito note-se que (7.5) pode ser representada na forma:

(an D n+...+a1D+a0 ) y(t ) = (bm D m+...+b1D+b0 )e(t )

(7.8)

A comparao entre (7.6) e (7.8) mostra que para passar de um domnio a outro,
pelo menos formalmente, basta substituir o operador D=(d/dt) por s ou vice-versa.
ii) O conjunto de coeficientes (a0, a1, ..., an, b0, b1, ..., bm) da funo de transferncia
depende de parmetros dos componentes, do nmero e da forma com que esses
componentes se interconectam no sistema.
O denominador da funo de transferncia (7.7) denominado polinmio
caracterstico do sistema, representado genericamente por (s) .
A equao

(s) = an s n+a n-1s n-1+...+a1s+a 0 = 0

(7.9)

a chamada equao caracterstica do sistema. As razes da equao caracterstica so


denominadas polos do sistema e so normalmente designados por p1, p2, ..., pn.
De (7.7) tem-se que

T ( s) s=pi = i = 1,2,...,n

(7.10)

79

7 - Funes de Transferncia

Denominam-se zeros do sistema as razes do polinmio do numerador de (7.7) e


so normalmente designados por z1, z2, ..., zm.
Assim,

T ( s) s=z j =0

j=1,2,...,m

(7.11)

Exemplo: Funo de transferncia de um sistema massa/mola/amortecedor em paralelo.


Considere-se o sistema mecnico apresentado da figura 7.1.
K
F(t)
M

Figura 7.1 - Sistema massa-mola-amortecedor em paralelo.


Como se viu anteriormente, a equao dinmica deste sistema dada por:

Mv Cv K vdt f (t )

(a)

Para obter-se a funo de transferncia necessrio aplicar a transformao de


Laplace em (a), considerando x(0- ) = v(0- ) = 0 . Tem-se ento

1
( Ms+C+K )V ( s) = F ( s)
s
(b)
e, assim, a funo de transferncia resulta,

Tv ( s) =

V ( s)
s
=
F ( s) Ms 2+Cs+K

ou ainda, definindo n2=

C
C
K

e =
, pode-se reescrever (c) como
Ccrt 2 kM
M

(c)

80

7 - Funes de Transferncia

Tv ( s) =

V ( s) 1
s
=
F ( s) M s 2+2n s+n2

(d)

importante constatar atravs deste exemplo que a expresso da funo de


transferncia de um dado sistema depende da resposta considerada. Assim, se ao invs
da resposta velocidade v(t) for utilizada a resposta deslocamento x(t), tem-se

v(t ) = x (t ) V (s) = sX (s)

(e)

a funo de transferncia Tx(s) associada resposta deslocamento poder ser obtida a


partir de (d), ou seja,

Tx ( s) =

1
1
M s 2+2n s+n2

(f)

Entretanto deve-se ressaltar que ambas as expresses (d) e (f) representam o


mesmo sistema. Com relao funo de transferncia (d) tem-se a equao
caracterstica

(s) = s 2+2n s+n2 = 0

(g)

que, supondo 1 , implica nos seguintes polos:

p1,2 = - n jn 1-

(h)

Note-se tambm que (d) possui um zero nulo z1=0 enquanto (f) no possui zeros
finitos.

Observao: a designao zeros de funes de transferncia decorre de que estas se


anulam para a varivel complexa s substituda por estes valores. Assim, os zeros
podem ser nulos ou assumir qualquer outro valor real ou complexo.

81

7 - Funes de Transferncia

7.3 Propriedades das Funes de Transferncia


At o momento foram analisados circuitos como o da Fig. 7.2. Assim,
conhecendo-se as caractersticas da fonte conectada entre os terminais 1 e 1' e o circuito
de carga conectado entre 2 e 2' pode-se, por exemplo, determinar a corrente atravs de
R1. Entretanto, se o circuito de carga for modificado, ou ainda, se a fonte mudar de
natureza (de corrente para tenso ou vice-versa), nova anlise de todo o circuito se faz
necessria.
R2

Fonte

R1

Carga

Figura 7.2 Circuito eltrico com carga aplicada


1

R2
R1

Figura 7.3 - Circuito eltrico passivo


O conceito de funo de transferncia permite um enfoque bastante geral e
conveniente para uma classe de circuitos (com alta impedncia na entrada, cujas
propriedades sero discutidas mais adiante) que possibilita a aplicao do conceito de
bloco ou "caixa-preta", onde se distinguem dois terminais de entrada da excitao
(terminais 1 e 1') e dois terminais de sada da resposta (terminais 2 e 2'). O circuito
interno caixa-preta no deve conter qualquer fonte de energia, porm ao par de
terminais de entrada pode ser conectado qualquer circuito, contendo ou no fontes de
energia. O mesmo pode ser dito em relao ao par de terminais de sada.

82

7 - Funes de Transferncia

O conceito de caixa preta das funes de transferncia est associado ao nmero


de polos das variveis de entrada e sada do circuito. Distinguem-se, ento, dois tipos de
sistema: a dois terminais (dipolos) e a quatro terminais (quadripolos). Por convenincia,
ser abordado inicialmente o estudo das propriedades dos sistemas a quatro polos.
7.3.1 Quadripolos
As figuras 7.4 e 7.5 ilustram uma entre uma infinidade de exemplos do que
chamado genericamente de quadripolo, isto , um circuito a quatro terminais ou polos.

R1

R2

R2

C1

C2

Figura 7.4 - Quadripolo eltrico

1 ,2

C2

C1
b

a
R1

c
R1

R2

Figura 7.5 - Quadripolo hidrulico

A relao entre a L-transformada da excitao aplicada no par de terminais de


entrada (1-1') e a L-transformada da resposta, obtida no par de terminais de sada (2-2')
uma funo de transferncia H(s) do quadripolo.

83

7 - Funes de Transferncia

Em quadripolos existem quatro tipos de funes de transferncia H(s)


classificados de acordo com os casos em que os sinais de excitao e resposta sejam ou
do tipo tenso ou do tipo corrente. Estes casos esto apresentados a seguir:
i) Impedncia de Transferncia
Quando o sinal de entrada uma corrente e o sinal de sada uma tenso, a
funo de transferncia toma o nome de impedncia de transferncia Z(s).
Exerccio: Determinar a impedncia de transferncia E2(s)/I1(s) do circuito da Fig. 7.6
supondo uma corrente virtual I1 aplicada ao par de terminais de entrada do sistema,
gerando assim uma diferena de potencial (virtual) no par de polos da sada.
L

+
I1

I2

C
E2

Figura 7.6 - Quadripolo eltrico


Resposta:

Z ( s) =

E2 ( s )
R
=
[ohm]
I1 ( s) LCs 2+RCs+1

ii) Admitncia de Transferncia


A admitncia de transferncia Y(s) de um quadripolo definida pela funo de
transferncia obtida quando o sinal de entrada uma tenso e o sinal de sada uma
corrente.

84

7 - Funes de Transferncia

Exerccio: Obter a admitncia de transferncia I2(s)/E1(s) do circuito da figura abaixo.


R1

R2

+
E1

I2

Figura 7.7 - Circuito eltrico com quadripolo


Resposta:

Y ( s) =

I 2 ( s)
Ls
=
[ohm]-1
E1 ( s) ( R1+R2 ) Ls+R1 R2

iii) Funo de Transferncia Corrente/Corrente


A funo de transferncia corrente/corrente de um quadripolo definida pela
funo de transferncia obtida quando o sinal de entrada uma corrente e o sinal de
sada tambm uma corrente.
Exerccio: Obter a funo de transferncia corrente-corrente do circuito da figura
abaixo.
1

I1

I2

Figura 7.8 - Quadripolo eltrico

Resposta:

I 2 ( s)
R
=
I1 ( s) Ls+R

85

7 - Funes de Transferncia

iv) Funo de Transferncia Tenso/Tenso


A funo de transferncia tenso/tenso de um quadripolo definida pela funo
de transferncia obtida quando o sinal de entrada uma tenso e o sinal de sada
tambm uma tenso.
Exerccio: Obter a funo de transferncia tenso-tenso do circuito da Fig. 7.9.
1

+
+

I1

E1

E2

Figura 7.9 - Quadripolo eltrico


Resposta:

E2 ( s)
1
=
E1 ( s) RCs+1

Exerccio: Obter a funo de transferncia tenso-tenso do circuito da Fig. 7.10.


1

C
+

+
R

E1

E2

Figura 7.10 - Quadripolo eltrico


Resposta:

E2 ( s)
RCs
=
.
E1 ( s) RCs+1

86

7 - Funes de Transferncia

importante observar que os quadripolos podem ser considerados como


verdadeiras caixas pretas" dos sistemas fsicos. A seo que segue trata da conexo em
srie de dois quadripolos.
7.3.2 Associao em Srie de Funes de Transferncia
A associao em srie de dois quadripolos ser estudada aqui atravs do exemplo
da Fig. 7.11. O objetivo determinar a funo de transferncia tenso-tenso E2 / E1 do
circuito formado por dois quadripolos associados em srie.
R2

R1

E1

i1

C1

i2

C2

E2

Quadripolos conectados em
srie

Figura 7.11 - Associao de dois quadripolos em srie

Atravs do mtodo das malhas obtm-se as seguintes equaes:

1
(i1-i2 )dt+R1i1=E1 (t )
C1

(a)

1
1
(i2 -i1 )dt+R2i2+ i2 dt=0
C1
C2

(b)

1
i2 dt=E 2 (t )
C2

(c)

L-transformando as equaes acima e reagrupando os termos, obtm-se:

87

7 - Funes de Transferncia

1
1
) I1 ( s )I 2 ( s) + 0 E2 ( s)=E1 ( s)
C1s
C1s

(d)

1
1
1
I1 ( s) + ( R2+

) I 2 ( s ) + 0 E2 ( s ) = 0
C1s
C2 s C1s

(e)

( R1+

0 I1 ( s )

1
I 2 ( s ) E2 ( s ) = 0
C2 s

(f)

Note-se que foi obtido um conjunto de trs equaes algbricas lineares que tm
I1 (s), I 2 (s) e E2 ( s) como incgnitas. Portanto, pela regra de Kramer, pode-se escrever:

R+
1

C1 s

E1 (s)
C1 s

C1 s

R2+
C2 s

C1 s

C2 s

E2 ( s) =
1
R+
1

(g)

C1 s

C1 s

1
-

R2+
C1 s

C2 s
1

C1 s

-1

C2 s

Que resulta na seguinte funo de transferncia tenso-tenso:


E2 ( s)
1
=
E1 ( s) ( R1C1 s +1)( R2 C2 s +1) + R1C2 s

(h)

88

7 - Funes de Transferncia

Por outro lado, as funes de transferncia tenso-tenso dos circuitos


intermedirios associados e srie podem ser facilmente determinadas e so dadas por
1/( R1C1s +1) e 1/( R2C2 s +1) .
Comparando o produto destas duas funes com a Eq. (h), tem-se:
E 2 ( s)
1
1
1
=

E1 ( s) ( R1C1 s +1)( R2 C 2 s +1) + R1C 2 s R1C1 s +1 R2 C 2 s +1

(i)

Atravs deste exemplo constata-se que quando dois quadripolos so conectados


em srie, a funo de transferncia correspondente no exatamente igual ao produto
das funes de transferncia dos quadripolos constituintes considerados
individualmente.
A razo desse fato que, quando foi obtida a funo de transferncia
tenso/tenso de cada quadripolo isoladamente, assumiu-se que entre os terminais de
sada do mesmo no havia carregamento eltrico, isto , teramos uma resistncia (ou
melhor, uma impedncia) infinita conectada aos mesmos. Isto equivale hiptese de que
nenhuma potncia eltrica fornecida sada do quadripolo. Entretanto, a situao real
a de que quando um segundo quadripolo conectado ao primeiro, uma certa potncia
eltrica fornecida pelo primeiro ao segundo quadripolo e, portanto, esta hiptese de
carregamento nulo violada.
Conclui-se que quando a impedncia de entrada do circuito colocado na sada do
sistema suficientemente grande, pode-se aproximar a funo de transferncia global do
sistema pelo produto das funes de transferncia individuais dos sistemas
interconectados em srie, conforme est esquematizado na Fig. 7.12. Porm, quando a
impedncia relativamente pequena, a funo de transferncia global de componentes a
dois pares de terminais conectados em srie no necessariamente o produto das
funes de transferncia dos quadripolos constituintes.
F1(s)

F2(s)

F1(s) F1(s) F2(s)

Figura 7.12 - Associao de dois quadripolos em srie

89

7 - Funes de Transferncia

7.3.3 Dipolos
Alm dos quadripolos, no se pode deixar de referir os chamados dipolos como
constituintes de sistemas fsicos. Conforme se v na Fig. 7.13 e como o prprio nome
indica, estes so circuitos que se conectam ao sistema unicamente por dois terminais ou
polos (ou ainda, por uma nica "porta").

I(s)
+
-

E(s)

Z(s)

Figura 7.13 - Representao de um dipolo


Obviamente, tanto a excitao como a resposta detectada na nica porta
disponvel nos dipolos, de modo que, podem ser definidas duas funes de transferncia
para os mesmos: impedncia e admitncia. Estas funes de transferncia so, portanto,
expressas como:

Z (s) =

E (s)
I (s)
= impedncia do dipolo, Y ( s) =
= admitncia do dipolo
I ( s)
E (s)

Considere, por exemplo, o circuito de carga apresentado na Fig. 7.14, que se


conecta ao sistema apenas por uma porta.

I(s)
+
-

E(s)

Z(s)

Figura 7.14 - Dipolo eltrico

7 - Funes de Transferncia

90

Obtm-se pelo mtodo das malhas a seguinte equao

RI+LsI+

1
I=E
Cs

(a)

de modo que

Z ( s) =

E ( s)
1
= R+Ls+
I ( s)
Cs

(b)

Y ( s) =

I ( s)
1
Cs
=
=
2
E ( s) R Ls 1/ Cs LCs +RCs+1

(c)

8. RESPOSTAS NO DOMNIO DO TEMPO


8.1 Introduo
No projeto de sistemas de controle importante estudar como os sistemas reagem
ao controlador proposto. Isto feito resolvendo as equaes dos modelos matemticos
dos diferentes sistemas fsicos que compem o sistema em estudo.
As solues numricas dos sistemas de equaes diferenciais que representam os
sistemas fsicos, sejam elas lineares ou no, podem ser obtidas atravs das ferramentas
computacionais disponveis hoje em dia. Em muitos casos, porm, interessante
conhecer-se as solues analticas dos problemas, pois atravs delas possvel ter-se
uma viso das causas que determinam certos comportamentos e como o sistema (ou o
controlador) pode ser alterado para alterar a resposta do sistema de maneira que a seu
resposta dinmica apresente um desempenho mais prximo ao comportamento desejado.
Uma maneira bastante adequada para a obteno da soluo de sistemas de
equaes diferenciais lineares atravs do mtodo da transformada de Laplace. Este
mtodo baseia-se na transformao do sistema de equaes diferenciais em um conjunto
de equaes algbricas mais fceis de manipular. Uma vez obtido, o sistema algbrico
no domnio da varivel complexa s pode ser resolvido atravs de metodologias
tradicionais de soluo de sistemas lineares. Finalmente, a resposta no domnio tempo
obtida com a antitransformao da soluo (normalmente realizada atravs do uso de
tabelas apropriadas).
Os sistemas em estudo podem ser classificados de acordo com seu comportamento
dinmico em sistemas de primeira ordem, sistemas de segunda ordem e sistemas de
ordem superior. Abordaremos inicialmente o estudo dos sistemas de primeira ordem.
8.2 Sistemas de Primeira Ordem
Sob o ponto de vista matemtico, sistemas de primeira ordem (lineares, a
parmetros discretos e constantes) so aqueles representveis por equaes diferenciais
da forma:

a1 y (t ) + a0 y(t ) = b1 e(t ) + b0e(t ), a1 0

(8.1)

8 Respostas no Domnio Tempo

92

onde e(t) a excitao aplicada ao sistema e y(t) a resposta do sistema a e(t). Sob o
ponto de vista fsico, os sistemas de primeira ordem se caracterizam por conterem um ou
mais reservatrios de energia, desde que todos sejam do tipo indutivo ou,
alternativamente, todos do tipo capacitivo. Alm disso, no caso de dois ou mais desses
reservatrios, os mesmos devem conectar-se ou em srie ou em paralelo, de modo a
poderem ser substitudos por um nico reservatrio equivalente. Os sistemas de primeira
ordem devem tambm conter um ou mais componentes dissipadores de energia.
A seguir, atravs de um exemplo tpico, sero examinadas as caractersticas das
respostas de sistemas de primeira ordem sob a ao de diferentes funes de excitaes.
Exemplo: Supondo o reservatrio da figura abaixo de seco horizontal constante e
sendo Je(t) e Js(t), respectivamente, as vazes de entrada e de sada do mesmo, obter:
a) as respostas h1(t) e p1(t)
b) a resposta Js(t)
para os seguintes casos:
caso I - Suponha o caso em que, enquanto t < 0, os registros A e B permaneam
fechados com o reservatrio contendo inicialmente uma coluna lquida de altura H0.
Abre-se ento bruscamente a vlvula B passando esta a apresentar uma resistncia
hidrulica finita Rh permitindo que o fluido escoe para o dreno a presso atmosfrica.
caso II - Suponha-se agora o caso em que o reservatrio est inicialmente vazio,
enquanto o registro de sada, totalmente aberto, equivale a uma resistncia Rh. Suponhase tambm que para t 0, a vazo de entrada no reservatrio seja constante, tal que
J e (t ) J e .
Vlvula B

Vlvula A
Je (t)

h1 (t)

p1 (t)

Rh

Js (t)

Figura 8.1 Sistema hidrulico de primeira ordem

8 Respostas no Domnio Tempo

93

Soluo: O circuito eltrico anlogo ao sistema hidrulico est apresentado na Fig. 8.2.
Aplicando o mtodo dos ns e utilizando as analogias entre os sistemas hidrulicos e
eltricos, obtm-se:

Ch

dp1 p1
+ = J e (t )
dt Rh

(a)

Je

Ch

Rh
Js

Figura 8.2 Circuito eltrico anlogo


Defina-se o parmetro T = RhCh (constante de tempo do circuito). Ento a Eq. (a)
pode ser reescrita como segue:

dp1
+ p1 Rh J e (t )
dt

(b)

Aplicando a transformada de Laplace na equao anterior obtm-se:

T [sP1 (s) p1 (0- )] +P1 (s) = Rh J e (s)

(c)

Rh
T
J e ( s) +
p1 (0- )
Ts + 1
Ts + 1

(d)

ou

P1 ( s) =

Estas equaes podem ser utilizadas para a soluo de ambos os casos de


funcionamento descritos acima.

8 Respostas no Domnio Tempo

94

caso I - Caso em que, enquanto t < 0, os registros A e B esto fechados e, em t = 0, o


registro B aberto bruscamente.
Aberto a partir
de t=0

Permanece
fechado

A
(t)

H 0 h1

t=0

Je = 0

Rh
P0 p1
Js

Js

Figura 8.3 Sistema hidrulico e circuito eltrico anlogo para o caso I


O registro B aberto bruscamente no instante t = 0, passando a equivaler a uma
resistncia hidrulica Rh finita e no nula na sada do reservatrio. Por outro lado,
altura inicial H0 da coluna lquida, corresponde uma presso inicial sobre o fundo do
reservatrio, dada por p1 (0- ) = p0 =H 0 .
Dado que a vazo de entrada no reservatrio , neste caso, permanentemente nula,
tem-se J e (t ) 0, t a que corresponde Je(s) = 0. Portanto, neste caso, (d) assume a
forma:

P1 ( s)

T
1
p0
p0
Ts + 1
s + 1/ T

(e)

cuja anti-transformada de Laplace dada por

p1 (t ) p0 e t / T t 0

(f)

Assim, lembrando que T RhCh , tem-se

p1 (0) p0
p1 (T ) p0 e - 1 0.368 p0
p1 (2T ) p0 e - 2 0.135 p0
p1 (3T ) p0 e - 3 0.050 p0
p1 (4T ) p0 e - 4 0.018 p0

(g)

8 Respostas no Domnio Tempo

95

P1(t
)

-t/T

p1(t)=P0 e

t
0

2T

3T

4T

Figura 8.4 Variao da presso ao longo do tempo no fundo do reservatrio


Por outro lado, do reservatrio para o exterior tem-se a vazo.

J s (t )

p1 (t ) p0 t / T

e
,
Rh
Rh

t 0

(h)

Note-se que (f) e (h) so respostas tpicas de circuitos RC paralelos resultantes


exclusivamente de uma condio inicial, neste caso, a coluna lquida de altura H0. Da
elas tambm poderem ser chamadas respostas livres ou respostas naturais de um
sistema RC paralelo. Como se constata por (g) e, de um modo geral, para respostas
naturais de sistemas de primeira ordem, a constante de tempo T um parmetro de
referncia ao tempo de grande significao. Por exemplo, pode-se concluir que a
resposta livre de tais sistemas praticamente nula a partir de t = 4T.

caso II - Suponha-se agora o reservatrio inicialmente vazio, enquanto o registro de


sada, totalmente aberto, equivale a uma resistncia Rh finita e no nula. Suponha-se
tambm que para t >0, a vazo de entrada no reservatrio seja J e (t ) = J e = const.
Tem-se, ento, neste caso p1 (0- ) h1 (0- ) 0 , e

J e (t ) J eU 0 (t )
cujo grfico est apresentado na Fig. 8.5:

(i)

8 Respostas no Domnio Tempo

96

Je(t)
Je

Figura 8.5 Curva de vazo na entrada do sistema


onde U0(t) a funo salto unitrio, definida por:

0 para t 0

U 0 (t )
1 para t 0

(j)

sendo sua transformada de Laplace dada por L {U 0 (t )} 1 / s . Ento, novamente


recorrendo (d), obtm-se:

P1 ( s) =

Rh J e Rh J e
1

Ts + 1 s
T (s 1 / T )s

(k)

e, assim, para as condies estabelecidas em II, tem-se para t 0 ,

p1 (t ) = Rh J e [ 1 e-t/T ], t 0

(l)

e ento,

p1 (0) = Rh J e [ 1 e 0 ] = 0
p1 (T ) = Rh J e [ 1 e - 1 ] 0.632 Rh J e
(m)

p1 (4T ) = Rh J e [ 1 e - 4 ] 0.982 Rh J e
p1 () = Rh J e

8 Respostas no Domnio Tempo

97

p1 (t )
Rh J e

[1 - e-t /T]

0,632

Figura 8.6 Variao da presso ao longo do tempo


A resposta a uma excitao passo unitrio (ou resposta indicial) de sistemas de
primeira ordem possui um comportamento bem caracterizado. Note sua relao com a
constante de tempo T. importante destacar tambm que, uma vez resolvido o sistema
de equaes, todas as suas variveis passam a ser facilmente determinadas. A vazo de
sada atravs da resistncia hidrulica Rh pode ser obtida atravs de

J s (t ) =

p1 (t )
= J e [ 1 et / T ]
Rh

(n)

e assim,

J s () J e

(o)

Este resultado bastante interessante, podendo ser interpretado como segue: nas
condies em estudo, a vazo de sada Js(t) tende a se igualar vazo de alimentao
J e =constante. Simultaneamente, a altura da coluna lquida no reservatrio, tende ao
valor limite h() Rh J e / . Este valor corresponde exatamente quele necessrio para
que a vazo de sada se iguale vazo de entrada. Em outras palavras, para cada vazo
de alimentao J e , o prprio sistema estabelece automaticamente uma presso ou altura
de equilbrio (que obviamente depende tambm de Rh e ). Tal propriedade pode ser
interpretada como uma realimentao inerente ao sistema, do que trataremos no Captulo
10. Finalmente, note-se que

J C (t ) J e (t ) J s (t ) = J e e- t / T

(p)

8 Respostas no Domnio Tempo

98

de modo que

J C (0) J e

(q)

isto , no instante inicial toda vazo de alimentao acumulada (reservatrio em curto


circuito).
Por outro lado, ainda de (p), tem-se que JC( ) = 0. Isto significa que, em regime
permanente, toda a vazo de alimentao passa diretamente a sada (reservatrio como
chave-aberta).

Exemplo: Determinar as respostas do circuito da Fig. 8.7 supondo que a bomba fornea
uma vazo presso p constante. Supor ainda que o reservatrio esteja inicialmente
descarregado e que no instante t = 0 o registro A seja bruscamente aberto.
Rh1
h (t)

pB (t)

Rh2

Js (t)

Figura 8.7 Sistema hidrulico de primeira ordem

Rh1

1
+

PB(t)

t=0

Js(t)
Jc(t)

Ch

Rh2

Figura 8.8 Circuito eltrico anlogo ao sistema hidrulico de 1 ordem

8 Respostas no Domnio Tempo

99

Soluo. O circuito eltrico anlogo nos permite obter pelo mtodo dos ns:
(1)

p1 (t ) pb (t )

(2)

Ch

dp2 1
1
+
( p2 p1 ) +
p2 0
dt Rh1
Rh 2

ou ainda,

Ch

dp2 1
1
1
p2
+
+
pB (t )
dt Rh1 Rh 2
Rh1

(a)

Por outro lado, definindo-se para este circuito a constante de tempo

T ReqCh

(b)
1

1
R R
1
= h1 h 2 .
+
onde Req
Rh1 + Rh 2
Rh1 Rh 2
Pode-se, assim, escrever a partir de (a) :

Req
dp2
+ p2
pB (t )
dt
Rh1

(c)

A bomba de presso constante em srie com o registro A no circuito original


equivale no caso a

pB (t ) = pU 0 (t )

(d)

Por simples comparao com os resultados obtidos no exemplo 1, pode-se obter


imediatamente:

8 Respostas no Domnio Tempo

p2 (t )

J s (t)

Req
Rh1

100

p [1 e t / T ]

(e)

Req
p2 (t )

p [1 e t / T ]
Rh 2
Rh1Rh 2

J C (t ) Ch

dp2 (t ) Ch Req 1 t / T
p t / T

p e

e
dt
Rh1
T
Rh1

J B (t ) J s (t ) + J C (t )

J B ( )

(f)

(g)

R
p
[1 h 2 e t/T ]
Rh1 Rh 2
Rh1

(h)

p
Rh1 Rh 2

(i)

Note-se que apesar da bomba manter, por hiptese, uma presso constante na sua
sada, a vazo fornecida por ela varia com o tempo, tendendo, entretanto, a um valor
limite constante.
Exemplo: No Captulo 5 tratamos de um trocador de calor de calor alimentado por uma
vazo constante JL e temperatura e(t). A serpentina de vapor introduz uma potncia
calorfica q f (t ) , de modo que do trocador de calor sai fluido temperatura s (t ) .
a

JL

ML, L, CL

qp
JL

qf

caldeira

Figura 8.9. Representao esquemtica do trocador de calor de calor estudado

8 Respostas no Domnio Tempo

101

O modelo obtido para o mesmo repetido abaixo:

1
1
CT + * q f (t )
( e a )
RT
R

(a)

2 RT
, CT M LCL e ML a massa lquida no interior do trocador
1 2 L CL RT J L
de calor enquanto que CL o calor especfico do lquido.
Definindo-se o acrscimo de temperatura sofrido pelo lquido ao atravessar o
trocador de calor por (t ) s (t ) e (t ) , onde s (t ) e e (t ) so, respectivamente, as
temperaturas de sada e de entrada do trocador. Assumindo-se que o lquido entra no
trocador de calor temperatura ambiente, tem-se a seguinte equao representativa do
funcionamento do sistema trmico:
onde R*

T R* q f (t )

(b)

onde T R*CT = constante de tempo do trocador de calor.


Suponha-se agora que o registro de vapor seja aberto quando t = 0, de modo que a
partir desse instante se introduza no trocador de calor uma quantidade de calor
q f (t ) = q f U 0 (t ) , q f const. Tem-se assim,

T R* q f U (t )
0

(c)

Pela semelhana deste exemplo com os casos anteriores podem-se obter


facilmente os seguintes resultados (verifique):

(t ) = R* q f [1 et/T ]

(d)

s (t ) = R* q f [ 1 e t/T ] + e (t )

(e)

qs (t ) =

(t )
t / T
= q f [1 e
]
*
R

(f)

8 Respostas no Domnio Tempo

102

qs() =q f

(g)

qC (t ) CT

d
q f [e t/T ]
dt

(h)

qC () = 0

(i)

Note-se por (g) e (i) que no regime permanente toda a potncia calorfica
fornecida pela serpentina de vapor transferida para o fluxo lquido.
qc(t)
qf

qf

qf
0.36qf

0.632qf

t
T

Figura 8.10 Potncia calorfica no circuito trmico


Finalmente conclui-se por (e) que s(t) diretamente afetada pela variao de
e(t). Essa uma das razes pelas quais se utiliza controle automtico por realimentao
para manter s(t) em um nvel desejado seja qual for o valor de e(t) < s(t). Alm disso,
a resposta total

qs (t )

(t )
qs [ 1 e t / T ]
*
R

(j)

particularizada para o regime permanente (corresponde a um aporte constante q f de


potncia calorfica no trocador de calor) nos fornece a relao qs q f / R* onde

s e (as barras indicam valores constantes das respectivas variveis). Assim, a


expresso, R*=

qf

fornece uma interpretao fsica para a resistncia trmica global do

trocador de calor de calor.

103

8 - Respostas no Domnio Tempo

8.3 Sistemas de Segunda Ordem


Sob o ponto de vista matemtico, sistemas lineares de segunda ordem a
parmetros discretos e constantes so os que podem ser representados na forma da Eq.
(8.2):

a2 y + a1 y + a0 y = b2 e + b1e + b0 e ,

a2 0 .

(8.2)

Sob o ponto de vista fsico, tais sistemas se caracterizam por conterem dois
reservatrios de energia de naturezas distintas, ou ainda, dois reservatrios de energia de
mesma natureza no associados em srie ou em paralelo, ou, finalmente, mais de dois
reservatrios de energia dispostos de modo que os mesmos possam ser agrupados em
dois reservatrios de energia equivalentes que obedeam condio anterior. Alm
disso, os sistemas de segunda ordem podem conter um ou mais elementos dissipadores
de energia.
Um sistema controlado por realimentao , geralmente, um sistema de segunda
ordem, seno de ordem mais alta. Felizmente, os transitrios de sistemas de ordens mais
altas no diferem essencialmente dos transitrios de sistemas de segunda ordem
(inobstante estes serem bem mais complexos que os transitrios de sistemas de primeira
ordem). Tais fatos justificam a ateno que deve ser dispensada aos sistemas de 2
ordem. Nesta seo sero estudados alguns exemplos desta classe de sistema.

Exemplo: Considere o sistema massa/mola/amortecedor linear excitado por uma fora f


(t) esquematizado abaixo.
V(t)
K

f(t)

Figura 2.11 - Sistema massa-mola-amortecedor em paralelo

104

8 - Respostas no Domnio Tempo

Atravs da Segunda Lei de Newton obtm-se

dv
= Cv K vdt f (t )
dt

(a)

dv
f (t )
2 n v n2 vdt
dt
M

(b)

M
ou ainda,

onde,

n K / M , 2 n

C
C
C

M
2M n Ccrit

(c)

Aplicando a transformao de Laplace Eq. (b) obtm-se

V ( s) x(0 )
F ( s)
[ sV ( s) v(0 )] 2 nV ( s)

=
s
M
s

onde x(0 ) v(t )dt

t 0

2
n

(d)

x0 deslocamento da massa em relao posio de repouso

da massa M. De (d) obtm-se imediatamente

sv (0 ) x(0 )n2
1
sF ( s)
V ( s) 2

M s 2 n s n2 s 2 2 n s n2

(e)

Suponha-se agora que a massa encontra-se inicialmente em repouso sobre a


posio de equilbrio esttico, de modo que v(0+) = x(0+) = 0 e que em t = 0 aplicada
sobre a massa uma fora constante F que se mantm ao longo do tempo, ou seja,
f (t ) = FU o (t ) F (s) = F/s .
Nestas condies,

V ( s)

F
1
2
M s 2 n s n2

(f)

105

8 - Respostas no Domnio Tempo

Para a determinao de v(t) a partir de (f), conveniente distinguirem-se trs


casos, conforme os valores de :
i) Sistemas super-amortecidos ( > 1)
2
2
Neste caso, as razes de s +2 n s+n 0 so reais e distintas, dadas por:

p1,2 n n 2 1

(g)

Portanto,

V ( s) =

F
1
1
=
2

M s +2n s+ n2 M ( s p1 ) ( s p2 )
(h)

F
M

A1
A2 F A1 ( s p2 ) A2 ( s p1 )

s p s p = M
2
2

1
2
s 2 n s n

Comparando os coeficientes da primeira e da ltima expresso obtm-se ento

A1 A2=0

A1 A2

( A1 p2+A2 p1 ) = A1 ( p1 p2 ) = 1 A1

Obtm-se assim, A1= A2=

2 n 2 1
variao da velocidade ao longo do tempo:

v(t )

p1 p2

, A2

(i)

p2 p1

, que fornece a seguinte expresso para a

F
1
e p1t e p2t , t 0
M 2 n 2 1

(j)

106

8 - Respostas no Domnio Tempo

ii) Sistemas criticamente amortecidos ( = 1)


Nestas condies p1 = p2 = n . Portanto,

V ( s) =

F
M

2
( s n )

(a)

Pode-se determinar a antitransformada de V (s) acima ou pela expanso em


fraes parciais, ou simplesmente lanando mo das seguintes igualdades:

1
L- 1 2 = t
s

(b)

L- 1 F(s + n ) = e -nt f (t )

(c)

que resulta

v(t )

F nt
te , t 0
M

(d)

v(t)

v(t)

t
a) sistema criticamente amortecido

t
b) sistema superamortecido

Figura 2.12 Comportamentos da velocidade ao longo do tempo

107

8 - Respostas no Domnio Tempo

iii) Sistemas subamortecidos ( < 1)


Neste caso, dado que 2<1 , tem-se,

p1,2= n n 2 1 n jn 1 2 n jnd

(e)

O parmetro nd a chamada freqncia natural amortecida do sistema. Dado


que se tm razes distintas, pode-se escrever:

V (s) =

F A1
A2
F
1
F
1
=
=

M s 2 2 n s n2 M ( s p1 ) ( s p2 ) M s p1 s p2

(f)

e assim, analogamente ao caso (I):

A1

1
1
=
p1 p2 j 2n 1

j 2nd

= A2

(g)

Portanto,

F e nt
v(t )=
M nd

e jndt e jndt F e nt
sen nd t

=
2
j
M

nd

(h)

As foras aplicadas sobre cada componente do sistema podem ser determinadas


imediatamente a partir de v(t). Por exemplo, sobre a mola, tem-se
t

f K (t ) K o v(t )dt Kx ( 0- )

(i)

Desse modo resulta:

F K V ( s) x(0 )
L{ f K (t )} =

M s
s

(j)

108

8 - Respostas no Domnio Tempo

ou

1
FK ( s) F n2 2
2
s( s 2 n s n )

(k)

cuja antitransformada

1
f K (t ) F n2 1
e nt sen( nd t )

1 2
onde = atg

v(t)

1 2

(l)

nd

fK(t)

F n2

0
t
a) velocidade

t
b) fora transmitida pela mola

Figura 2.13 Respostas do sistema subamortecido de 2 ordem


As curvas acima evidenciam as oscilaes tpicas das respostas transitrias de
sistemas de segunda ordem subamortecidos. Nelas distinguem-se:

109

8 - Respostas no Domnio Tempo

i) o pseudo-perodo nd, consiste no intervalo de tempo necessrio para completar uma


oscilao.
ii) o nmero de oscilaes completas por unidade de tempo designado por freqncia
amortecida fnd. Obviamente, fnd = 1/nd.
iii) o parmetro nd = 2fnd chamado freqncia natural amortecida e indica o nmero
de oscilaes em 2 unidades de tempo.
Exemplo: Considerando ainda o mesmo sistema massa/mola/amortecedor do exemplo
anterior, determinar a resposta do deslocamento x(t) da massa excitada por uma fora
f (t ) Fsen(t ) supondo condies iniciais nulas e sistema subamortecido.
Soluo: Partindo da expresso (e) da soluo do exemplo 1 e, tendo em vista que neste
exemplo

x (0 ) v (0 ) 0
F ( s) LF sen(t ) F

(a)

s2 2

(b)

pode-se escrever:

V ( s)


F
s
2

M s 2 n s n2 s 2 2

(c)

Dado que se deseja obter a resposta deslocamento x(t) e considerando que

v(t )

dx(t )
V (s) sX (s) x(0 ) sX (s)
dt

(d)

tem-se

X ( s)

F
M


1
2
2 2
2
s 2 n s n s

(e)

110

8 - Respostas no Domnio Tempo

de onde se obtm:

nt
x(t ) sen(t 1 )
e
sen( nd t 2 )

1 2
onde,

F
n2 M

(f)

(g)

(h)

(1 2 ) 2 (2 ) 2

2
1

1 atn

(i)

2 1 2
2 atn 2

(1 2 2 )

(j)

Como usual, na resposta acima possvel distinguir duas componentes distintas:


- a componente contendo o fator e nt , que, portanto, tende a se anular, por isso
recebendo o nome de resposta transitria (todavia sob o ponto de vista terico, seria
mais prprio denomin-la resposta evanescente).
- a outra componente tem a mesma freqncia da excitao senoidal e se prolonga
enquanto esta durar. assim adequado denominar tal componente de resposta
permanente.
A resposta permanente a uma excitao harmnica tem caractersticas bastante
peculiares e extremamente importantes.
Com efeito,

x p (t )

F
n2 M

1
(1 2 ) 2 (2 ) 2

sen(t 1 )

(k)

111

8 - Respostas no Domnio Tempo

contm o fator de amplificao dinmica M que definido como:

M M ( , )

(l)

(1 2 ) 2 (2 ) 2

No caso da ressonncia:

M r M ( r , )

(m)

2 1 2

onde r 1 2 2 .
Exemplo: O trem de pouso de um avio pode ser modelado como constitudo de um
amortecedor telescpico com coeficiente de amortecimento C atuando em srie com o
pneumtico suposto como mola de rigidez K. Suponha-se agora que o avio de massa M
se aproxime e atinja o solo a uma velocidade cuja componente vertical Vv constante (a
componente horizontal irrelevante neste problema). Assumindo amortecimento crtico,
obter a expresso da fora f(t) produzida pelo impacto direto do pneumtico com o solo
e que se transmite atravs do trem de pouso prpria fuselagem do avio.

FUSELAGEM
Rtula
Amortecedor
telescpico

V1

Pneu atuando
como mola

V2

Ve
K

Figura 2.14 Suspenso de uma aeronave.

8 - Respostas no Domnio Tempo

112

Soluo: Associando este problema ao exemplo apresentado na Fig. 3.10 verifica-se


facilmente que o comportamento dinmico deste sistema descrito pela seguinte
equao

d 2 v1 K dv1 K
K

v1 Ve (t )
2
C dt M
M
dt

(a)

Tem-se, assim, por comparao:


Vv(t)= velocidade vertical da fuselagem aps o contato do pneumtico com o solo.
v1(t)= velocidade vertical do cubo da roda aps o referido contato.
Ve(t)= velocidade vertical da banda de rodagem aps o contato.
Neste problema vamos supor perfeita aderncia entre o pneumtico e a pista aps
o primeiro contato e ainda que a pista seja absolutamente plana. Assim, nessas
condies, Ve(t 0) = 0.
Definindo agora
2
n

K
K
, 2 n
C
M

(b)

define-se Ccrit / C , onde,

C crit

1
KM
2

(c)

Observe-se que neste modelo mola e amortecedor esto em srie e assim o ndice
de amortecimento definido como acima (estivessem mola e amortecedor em paralelo e
ento = C/Ccrit). Tendo em vista (a), (b) e ainda o fato de que Ve(t 0)=0, pode-se
escrever:

d 2 v1
dv
2 n 1 n2 v1 0
2
dt
dt

(d)

113

8 - Respostas no Domnio Tempo

A transformada de Laplace de (d) resulta

s V (s) sv (0 ) v (0 ) 2 sV (s) v (0 ) V (s) 0

2
n 1

(e)

de acordo com as condies do enunciado, tem-se

v1 (0 ) VV , v1 (0 ) 0
de modo que de (e) e (f) resulta

(f)

2 n s n2 v1 ( s) Vv s 2 n Vv . Finalmente,

lembrando que foi assumido amortecimento crtico ( = 1), de (f) obtm-se,

V1 ( s)

A1
s n A1 A2 V
s 2 n
A2
V

V
V
V
2
(s n ) 2
s n 2
s n s n

(g)

Comparando coeficientes obtm-se A1 =1 e A2= n , assim como = 1, tem-se

v1 (t ) VV e nt (1 n t ), t 0

(h)

A fora fT(t) transmitida fuselagem pelo impacto pode ser determinada pela
Segunda Lei de Newton, ou seja:

fT (t ) M

dv1
d nt
MVV
e 1 n t KVV te nt ,
dt
dt

V1(t)

(i)

f(t)

VV

= 1

t 0

(a) Velocidade

= 1

(b) Fora

Figuras 9.14 Curvas da resposta no tempo

114

8 - Respostas no Domnio Tempo

Este problema ilustra a resposta de um sistema associada puramente a uma


condio inicial. Para obter-se o valor de projeto para a fora que atua sobre a suspenso
necessrio que a fora produzida pelo impacto seja adicionada fora peso prprio da
aeronave (Mg) a qual bruscamente aplicada no instante t = 0. Esta fora decorre da
reao do solo, transmitindo-se at a fuselagem, como pode ser verificado facilmente a
partir do circuito anlogo da Fig. 8.15. A soluo geral do problema e obtida atravs
da superposio de efeitos somando-se as solues dos dois casos.
C-1

K-1

MgUo(t)

MgUo(t)

Figura 8.15 Circuito eltrico anlogo suspenso da aeronave


Exemplo: O circuito hidrulico apresentado na Fig. 8.16, alimentado por uma bomba
centrfuga de presso PB constante e encontra-se inicialmente em regime permanente, de
modo a que vazo e as presses permanecem constantes. Suponha-se que, a partir de um
instante t = 0, o fluxo atravs desse circuito seja bruscamente interrompido pelo
fechamento de uma vlvula situada sada da canalizao.
Com o objetivo de evitar o chamado golpe de arete (uma presso relativamente
elevada e de curta durao) sobre a canalizao, instalado um acumulador em paralelo
com o registro. Obter as respostas dinmicas de presso e vazo desse circuito
assumindo comportamento subamortecido para o sistema.
Rh2
Ch
PB(t)=PB

Rh1

Lh

J(t)

Figura 8.16 - Circuito hidrulico com bomba centrfuga

115

8 - Respostas no Domnio Tempo

Soluo: O circuito eltrico anlogo est apresentado na Fig. 8.17.

Rh1

J(t)

Lh

Ch

Rh2

t=0

Figura 8.17 - Circuito eltrico anlogo

A partir de t = 0, o circuito acima pode ser descrito pela seguinte equao

Lh

dJ
1
Rh1 J Jdt PB (t )
dt
C

(a)

Derivando ambos os membros de (a) obtm-se

1
J 2 n J n2 J
PB (t )
Lh

(b)

com

1
Lh Ch

(c)

de modo que

1
2

Rh1

Ch
Lh

(d)

116

8 - Respostas no Domnio Tempo

Como a presso fornecida pela bomba foi assumida constante (PB(t) = PB =


const.) para qualquer instante t, tem-se PB (t ) 0 . Por outro lado, assumiu-se que o
circuito permanece com vazo e presses constantes antes do fechamento do registro, de
P
modo que para t = 0 tem-se J (0 ) B , onde Rhe Rh1 Rh 2e e J (0 ) 0 .
Rhe
1

Rh1

PB

Rh2

J(0-)

Figura 8.18 - Circuito anlogo em t = 0


As consideraes anteriores nos permitem escrever a transformada de Laplace de
(b) como segue:

J ( s)

s 2 n
PB
2
Rhe s 2 n n2

(e)

Assumindo <1, a antitransformada de J(s) ser dada por

J (t )

PB
1
e nt sin( nd t )
2
Rhe 1

1 2
onde atn

t 0.

(f)

117

8 - Respostas no Domnio Tempo

J (t )
PB
1
e nt
2
Rhe 1

PB
Rhe

t
Figura 8.19 - Variao da vazo ao longo do tempo

PB

J(t>0)

Ch

Figura 8.20 - Circuito eltrico anlogo para t > 0


Note-se que a expresso obtida para J(t) indica que aps o fechamento do registro,
ocorrem oscilaes da vazo J(t) em torno de um valor mdio nulo. Alis, tal valor
consiste em fluxo e refluxo no acumulador. Para a determinao de p3(t), considere-se
que

p3 (t )
e assim,

1
Jdt
Ch

(g)

118

8 - Respostas no Domnio Tempo

1 J ( s) p3 (0 )
P3 ( s)

Ch s
s

(h)

Rh 2
PB
Rhe

(i)

onde,

p3 (0 )

Tendo agora em vista (e), (h) e (i):

P3 ( s)

PB
RheCh

Rh 2 PB
s 2 n

2
2
s s 2 n s n Rhe s

(j)

Obtm-se para t 0,
t

Rh1 e n

p3 (t ) PB 1
2
R

he 1

onde nd = n 1

sen

sen
(

)
nd
nd
2

1 2
e atan

p3 (t )
0 1

PB

t
Figura 8.21 - Variao da presso para o sistema subamortecido

(k)

119

8 - Respostas no Domnio Tempo

p3 (t )
0 1

PB

t
Figura 8.22 Curva da presso ao longo do tempo para amortecimento prximo de zero.

9. CONTROLE AUTOMTICO POR REALIMENTAO

Os conhecimentos j adquiridos sobre modelagem de sistemas lineares, funes


de transferncia e resposta de sistemas permitem introduzir as noes essenciais ao
projeto de sistemas de controle por realimentao. Atravs do estudo de alguns sistemas
simples de controle sero apresentados neste captulo alguns conceitos bsicos da teoria
de controle automtico por realimentao, seu equacionamento e representao atravs
de diagramas de blocos.
9.1 Introduo
O controle automtico de sistemas consiste no conjunto de tcnicas utilizadas para
impor um comportamento dinmico desejado a um sistema fsico sem a necessidade de
interveno humana. Os sistemas automticos geralmente consistem de dispositivos
(controladores) que operam a baixa potncia e que determinam o funcionamento dos
elementos de maior potncia que atuam diretamente sobre o processo ou sistema
controlado. Assim, como o estudo de sistemas automticos est diretamente associado
ao conceito de amplificao de sinais, iniciaremos o seu estudo atravs do exame do
funcionamento de um dos componentes mais antigos de amplificao e controle de
sinais: a chamada vlvula eltrica.
Filamento
Incandescente
Grade Externa
Grade
Intermediria

Sinal de Sada (+)


sinal de modulao
alta potncia (-)
filamento

Figura 9.1 - Representao de uma vlvula eltrica

9 Controle Automtico por Realimentao

121

As vlvulas eltricas so componentes ativos de circuitos eltricos e possuem


comportamento anlogo ao de certos tipos de vlvulas hidrulicas, o que justifica
examinarmos brevemente o seu funcionamento.
sabido que um condutor com carga negativa tende a ejetar seu excesso de
eltrons se estiver suficientemente aquecido. Esta emisso pode ser favorecida se um
receptor carregado positivamente (nodo) for colocado na vizinhana do condutor e se
for feito vcuo ao redor do mesmo.
Nas vlvulas eltricas existem dois circuitos independentes conectando seus
componentes. Um fornece uma corrente que aquece at incandescer um filamento
longitudinal, cuja nica funo irradiar calor a uma estreita camisa reticulada (ctodo)
que o rodeia. O segundo, de maior tenso, apresenta polarizao positiva em uma bainha
exterior (nodo), e polarizao negativa em uma grade que circunda o filamento
(ctodo).
Quando ambas as correntes alimentam a vlvula simultaneamente, o filamento
aquece a camisa negativa (ctodo) que emite uma nuvem de eltrons que so atrados
atravs do vcuo pelo nodo, estabelecendo-se uma corrente que no utiliza condutor.
Interpondo-se entre o ctodo e o nodo uma terceira grade, que no chega a
obstaculizar materialmente a passagem de eltrons. Carregando eletricamente esta grade
pode-se modular o sinal de alta potncia que passa ao nodo. Se a carga da grade
negativa, ela repele os eltrons que emigram e tende a faz-los regressar ao ctodo. Se
sua tenso negativa fraca, muitos eltrons chegaro ao nodo; se for forte, quase
nenhum poder atravessar o obstculo. Quando neutra, no interfere no funcionamento
e quando a grade se torna positiva, refora a atrao do nodo sobre os eltrons. Assim,
esta grade, pela sua posio estratgica com relao ao ctodo, pode, com sua carga,
influir decisivamente na corrente da vlvula e normalmente denominada de grade de
controle. O conceito de amplificao de sinal fica, portanto, caracterizado, pois uma
variao na carga de baixa potncia de alimentao da grade de controle produz uma
variao muito considervel do caudal de eltrons at o nodo. Apresenta-se a seguir um
sistema de amplificao hidrulico de sinal. A analogia de funcionamento deste sistema
hidrulico com o do amplificador eltricos imediata.
9.2 Servomotor Hidrulico
Um sistema ao qual se aplica o termo servo um sistema de controle realimentado
com amplificao de potncia e que possui posio, velocidade ou acelerao como
varivel de sada controlada. apresentado a seguir um sistema hidrulico com
amplificao de sinal bastante utilizado em sistemas de potncia fludica: o chamado
servoatuador hidrulico.
Exemplo: Controle de um servoatuador hidrulico.

9 Controle Automtico por Realimentao

122

Os sistemas que possibilitam posicionar uma carga mecnica em uma dada


localizao definida por uma coordenada y (t ) so chamados de sistemas de
posicionamento. Quando a posio desejada obtida atravs de uma realimentao estes
sistemas so normalmente denominados de servoposicionadores.
Os servoposicionadores podem ser eltricos, hidrulicos e pneumticos e so
utilizados em diversas aplicaes, dentre as quais podem-se citar laminadores, turbinas
hidrulicas, mquinas agrcolas, lemes de aeronaves, antenas, telescpios,
direcionadores de foguetes, mquinas de preciso e robs manipuladores. Um
componente importante do sistema o elemento que aplica a fora sobre a carga
mecnica para lev-la at a posio desejada. Este elemento chamado de motor ou
atuador (e pode, obviamente, ser eltrico, hidrulico ou pneumtico). Apresentam-se
aqui as caractersticas dos sistemas com acionamento hidrulico, doravante
denominados servoatuadores hidrulicos (so tambm conhecidos como servomotores
hidrulicos). Este exemplo, alm de demonstrar o funcionamento de um servoatuador
tpico, ser utilizado mais adiante para a introduo do estudo analtico dos sistemas de
controle realimentados.

patm

ps
2

Servovlvula direcional

x v (u )

J (t )

1
cmara 1

Fa

3
cmara 2

J (t )
M

p1

A( p1 p2 )

y, y , y

p2

Figura 9.2 Atuador hidrulico com carga acoplada


Os principais elementos de um servoposicionador hidrulico translacional esto
esquematizados na Fig. 9.2. O sistema consiste basicamente de uma servovlvula
direcional e de um cilindro sem haste de dupla ao, cujo mbolo conectado a uma
carga inercial ( M ) sobre a qual atuam as foras externas (no caso, Fe Ky ) e de atrito,
representado por Fa .
A vlvula direcional mostrada em corte na Fig. 9.2 possui um sistema de controle
da direo da vazo baseado em carretel deslizante (spool). Este o tipo mais comum de
vlvula utilizada em servoposicionadores hidrulicos para a transmisso de potncia

9 Controle Automtico por Realimentao

123

para o atuador. Estas vlvulas so classificadas pelo nmero de ressaltos de bloqueio do


carretel deslizante e pelo nmero de vias de passagem da vazo. Mais informaes sobre
tipos, projetos, controle e especificaes de vlvulas direcionais podem ser obtidas em
Merrit (1967). Todas as vlvulas direcionais necessitam de uma linha de suprimento, um
retorno e ao menos uma linha para a carga. Assim, se o controle nas duas direes
necessrio, as vlvulas direcionais so sempre de 3 ou 4 vias. Devido s suas
caractersticas construtivas, as vlvulas de 3 vias so geralmente utilizadas para
equilibrar as foras em sistemas com cilindros de haste simples (no passante).
Vlvulas mais simples podem apresentar carretel com apenas um nico ressalto de
bloqueio. Normalmente o nmero de ressaltos de bloqueio de uma vlvula 3 ou 4. Se a
largura do ressalto de bloqueio menor que a da abertura radial de passagem do fluido,
a vlvula denominada de centro aberto (underlapped). Uma vlvula de centro crtico
(zero lapped) possui ressalto de bloqueio com largura prxima largura de passagem.
As vlvulas de centro fechadas ou com sobrepassamento (overlapped) possuem carretel
com ressalto de bloqueio maior que a largura da abertura radial quando a vlvula est
em posio neutra. A Fig. 9.3 apresenta, para cada tipo de centro (aberto, crtico ou
fechado), as variaes tpicas da vazo volumtrica atravs de uma vlvula direcional
em funo do deslocamento do carretel de controle na regio prxima sua posio
neutra (central).
vazo (m3/s)

regio de abertura
(underllap)

centro aberto
centro crtico
centro fechado

curso do carretel (xv)

regio de
sobrepassamento
(overllap)

Figura 9.3 - Curvas tpicas dos ganhos de presso para os diferentes tipos de centro.
Seguem a seguir consideraes sobre o funcionamento do servoposicionador
translacional tpico apresentado na Fig. 9.2.
O deslocamento da carga inercial realizado atravs da utilizao da energia
hidrulica fornecida por uma bomba com presso de suprimento p s . O direcionamento

9 Controle Automtico por Realimentao

124

da vazo de leo sob presso realizado pela servovlvula (ou comando hidrulico com
realimentao).
Assim, deslocando, por exemplo, o carretel da servovlvula em xv para a
esquerda, a cmara 1 conectada com a fonte de presso e a cmara 2 conectada com
o dreno (que se encontra a presso atmosfera). Como a presso de suprimento ( p s )
maior do que a presso na cmara 1 ( p1 ), ocorre uma vazo volumtrica de leo da
vlvula para a cmara 1 ( J 1 ). Simultaneamente, como a presso na cmara 2 ( p 2 )
maior do que a presso atmosfrica ( p atm ), surge uma vazo mssica de leo da cmara
2 para o dreno ( J 2 ). Com isso, a presso na cmara 1 aumenta e a presso na cmara 2
diminui ocasionando uma diferena de presses que produz a fora que desloca a carga.
O movimento do carretel da vlvula ( xv ) muitas vezes provocado por uma
tenso (u) aplicada a um solenide. Desta forma, a dinmica deste sistema tem como
entrada a tenso u e como sada o deslocamento y do mbolo do cilindro (ou da massa
M acoplada). Esta dinmica compreende:
1.
2.
3.
4.

a relao entre a tenso aplicada u (entrada) e o deslocamento xv do carretel


(dinmica da vlvula)
as relaes entre as aberturas na vlvula (ocasionadas pelo deslocamento do
carretel) e as vazes do leo atravs da vlvula
as relaes entre as vazes mssicas nas cmaras do cilindro e as presses
que elas provocam
a relao entre a diferena de presses e o deslocamento do mbolo y
(sada).

Na maioria dos casos a resposta do sistema hidromecnico bastante lenta quando


comparada com a resposta do sistema eletromecnico de controle da vlvula. Isto
permite que a dinmica da servovlvula seja desconsiderada, resultando em uma relao
esttica entre a entrada em tenso e a sada em deslocamento do carretel de controle. Em
vlvulas mais simples, esta relao apresenta-se de maneira apenas proporcional, porm
em vlvulas mais complexas e precisas, baseadas em realimentaes internas (as
servovlvulas), esta relao apresenta-se aproximadamente linear e independente das
presses de trabalho.
Ser apresentado inicialmente o estudo do sistema funcionando em malha aberta.
Neste caso, quando o carretel de controle est localizado na sua posio neutra (no
centro do seu curso, com xv 0 ), o pisto atuador encontra-se parado, ou seja, a
velocidade do mesmo nula ( y (t ) 0 ). No possvel, portanto, afirmar-se nada sobre
a posio do cilindro (- > y > ).

9 Controle Automtico por Realimentao

125

Quando se desloca o carretel para uma posio xv 0 , ter-se- dois casos de


vazo diferentes nas 4 vias de fluxo:

xv > 0

1 2 : alimentao
3 4 : retorno
y 0
1 4 : bloqueada - > y >
3 5 : bloqueada

xv < 0

1 2 : bloqueada
3 4 : bloqueada
y 0
1 4 : retorno
->y>
3 5 : alimentao

Pode-se expressar a vazo no cilindro em termos da rea molhada (til) do pisto


e da velocidade com que o mesmo se desloca por:

J (t ) Ay (t )

(9.1)

Define-se a presso diferencial no pisto como a diferena entre as presses nos


dois lados do mbolo. Esta diferena de presso uma presso manomtrica que surge
devido passagem de potncia hidrulica ao carregamento externo e dada por

p (t ) p1 p2

(9.2)

A presso diferencial p (t ) pode variar entre zero e um valor algo inferior


presso de suprimento (ps) fornecida pela bomba ( 0 p ps ). Em um sistema real a
presso diferencial nunca ser igual presso de suprimento, pois no caminho que o
liquido faz ao percorrer os dutos do sistema produz perdas de carga que consomem
energia, impossibilitando que a potncia fornecida pela bomba seja integralmente
transmitida ao carregamento.
Lembrando que J (t ) Ay (t ) e definindo a fora diferencial f (t ) p (t ) A ,
pode-se expressar a potncia hidromecnica transmitida ao carregamento em funo da
fora hidrulica aplicada

P(t ) J (t ) p (t ) f (t ) y (t )

(9.3)

9 Controle Automtico por Realimentao

126

O servoatuador hidrulico em estudo pode ser equacionado a partir do circuito


eltrico anlogo esquematizado na Fig. 9.3. Este circuito representa a situao em que
xv 0 .
p2(t)

p p1 p2

Rh2(xv)

carga externa

ps (t )

ps

p1
p2 Rh4(xv)

p4(t)

J (t )

Figura 9.3 - Circuito eltrico anlogo ao sistema hidrulico


A resistncia hidrulica Rh2 est associada dificuldade de passagem da vazo no
orifcio 2 devido ao estrangulamento da seo de escoamento (um efeito no linear e
dependente da abertura xv da vlvula). A diferena de presso p2 neste ponto se deve
perda de carga devido resistncia a passagem de liquido no orifcio. Simetricamente,
Rh4 a resistncia hidrulica no orifcio 4, e p4 a respectiva diferena de presso que
surge por efeitos de perda de carga. Note-se que no circuito da Fig. 9.3 est-se
assumindo a hiptese de que a perda de carga significativa apenas nos
estrangulamentos dos orifcios de passagem da vlvula, desprezando-se as perdas de
carga que ocorrem no restante da tubulao.
Utilizando-se o mtodo das malhas obtm-se imediatamente a seguinte equao
que rege o comportamento dinmico do sistema:

ps p2 (t ) p p4 (t )

(9.4)

A presso diferencial p e a vazo J (t ) dependem do carregamento mecnico


aplicado ao sistema e so utilizadas nas equaes de acoplamento entre o subsistema
hidrulico e o subsistema mecnico. As presses p2 e p4 dependem da abertura xv
da vlvula e se relacionam com a vazo J (t ) de forma no linear.

9 Controle Automtico por Realimentao

127

O passo seguinte consiste em reescrever a Eq. (9.4) em termos da vazo


volumtrica para posteriormente ser efetuada a sua linearizao.
Valendo-se da expresso padro da mecnica dos fluidos para a vazo de em
escoamento laminar atravs de um orifcio estreito (ver Eq. 4.44), a vazo
correspondente pode ser dada por:

J Cd Ao 2p /

(9.5)

Onde, J a vazo atravs do orifcio, Cd o coeficiente de escoamento, Ao a rea


de passagem do orifcio, a massa especfica do material e p a variao de presso
no orifcio.
xv

Figura 9.4 Esquema representativo da cavidade de uma cmara da vlvula


Quando se aplica um deslocamento xv ao carretel, a seo de passagem pode ser
dada por:

Ao xv

(9.6)

Na maioria dos casos a largura efetiva do orifcio de passagem da vazo na


vlvula estende-se ao longo de toda a circunferncia da cmara. Neste caso, a largura
expressa por 2 r , onde r o raio interno da cmara.
Como o fluido considerado incompressvel e a rigidez mecnica das cmaras da
vlvula e das canalizaes so bastante altas, a vazo volumtrica J (t ) ao longo de todo
o circuito a mesma. Assumindo ainda as hipteses de que a vazo que circula no
sistema nica (vazamentos e compressibilidade do fluido desconsiderados) e de que a

9 Controle Automtico por Realimentao

128

vlvula apresenta comportamento simtrico nos orifcios de passagem, as perdas de


carga nos mesmos so consideradas iguais, portanto, p2 p4 p .
Substituindo a Eq. (9.6) na (9.5) pode-se reescrever a expresso da vazo em
funo de xv, ou seja:

J K d xv p

(9.7)

onde K d Cd L 2 / . Isolando agora p nesta equao resulta:

p p2 p4

J2
K d2 xv2

(9.8)

A substituio desta expresso na Eq. (9.4), fornece

2J 2
p s p 2 2
K d xv

(9.9)

Pode-se ento descrever a vazo em funo de xv e de p atravs de

J (t ) f ( xv , p ) K d xv

p s | p |
2

(9.10)

onde utiliza-se o mdulo de p pois a presso diferencial obedece s seguintes


condies: p 0 para xv 0 e p 0 para xv 0 .
Ser analisado agora o comportamento do pisto do cilindro atuador. Sabe-se que
a vazo no cilindro expressa por J (t ) Ay (t ) , onde A a rea do mbolo e y (t ) a
velocidade do pisto ao longo do tempo. Pode-se assim, atravs da Eq. (9.10) concluir
facilmente que a vazo volumtrica e, conseqentemente, a velocidade de deslocamento
do mbolo varia linearmente com o deslocamento xv do carretel da vlvula.
Por outro lado, para uma dada abertura da vlvula, impossvel determinar-se ou
controlar imediatamente a posio do mbolo do pisto, pois esta no depende
diretamente da abertura da vlvula, e sim da posio inicial do mbolo e da integral de xv
ao longo do tempo. Em outras palavras, o deslocamento, ao contrrio da velocidade,
depende alm do estado inicial, tambm do histrico dos acontecimentos no sistema
desde o instante considerado inicial at o instante atual.
A Eq. (9.10) estabelece uma relao no linear entre a vazo e a presso
diferencial. Assim, para obter equaes diferenciais lineares representativas do

9 Controle Automtico por Realimentao

129

comportamento do sistema necessrio linearizar-se esta equao. Conforme visto na


seo 6.2 (que trata da linearizao de componentes multivariveis) preciso determinar
uma expresso linearizada para a vazo em torno de um ponto cujos valores so de
antemo conhecidos. Assim, a equao incremental para a vazo pode ser escrita como:

J J J *

(9.11)

onde J o valor aproximado para J(t) no ponto desejado, J * o valor conhecido de


J(t) no entorno do qual se calcula os valores aproximados, e J a funo incremental de
J, dada por uma expresso linear com relao aos incrementos xv e p com

xv xv xv* e p p p* . Assim, a relao linearizada para a vazo J pode ser


expressa por

J 1 xv 2 p

(9.12)

onde os coeficientes 1 e 2 so as derivadas parciais da vazo J (t ) com relao


presso diferencial p e abertura da vlvula xv no ponto central de operao.
Definem-se assim os parmetros caractersticos da servovlvula K q (ganho de vazo) e

K c (coeficiente de vazo-presso) atravs de

J
K q 1
x

* *
x ,p

J
K c 2
p

Kd

ps | P* |
0
2

Kd
* *
x ,p

(9.13)

xv*
ps |
2

P*

(9.14)

onde K q dado em [m2/s] e K c em [m5/Ns].

A equao linearizada (9.12) resulta ento

J K q xv K c p

(9.15)

9 Controle Automtico por Realimentao

130

Algumas observaes podem ser feitas a partir da Eq. (9.15):


i) A vazo controlada J (t ) que circula no sistema varia diretamente com a abertura dos
orifcios de passagem do fluido na servovlvula e, portanto, diretamente com o
deslocamento xv do carretel inversor da servovlvula. Este deslocamento, por sua vez,
proporcional tenso eltrica de controle aplicada ao sistema motriz da vlvula. Nas
vlvulas proporcionais o deslocamento do carretel apenas proporcional a esta tenso de
controle, enquanto que nas chamadas servovlvulas, o deslocamento xv do carretel
diretamente (ou linearmente) proporcional tenso de controle aplicada. Isto se deve a
um controle mais preciso do deslocamento do carretel inversor, geralmente devido a um
projeto mais sofisticado da vlvula, que normalmente envolve laos internos de
realimentao.
ii) A vazo J (t ) no circuito diminui com o aumento da presso de carga p . Assim,
com o aumento da carga mecnica aplicada ao sistema hidrulico, menor ser a vazo de
fluido no circuito e, conseqentemente, menor a velocidade de deslocamento do pisto.
iii) Quanto maior o ganho de vazo da vlvula, maior a sensibilidade da vazo com
relao abertura dos orifcios de passagem do fluido na vlvula.
iv) Quanto maior o coeficiente vazo-presso, maior a diminuio da vazo com o
aumento da carga mecnica aplicada ao sistema.

131

9 - Controle Automtico por Realimentao

9.3 Exemplos de Resposta do Servomotor Hidrulico a Malha Aberta


Suponha-se que ao servomotor hidrulico composto pela vlvula de 4 vias a
centro fechado e cilindro atuador aplicado um carregamento mecnico formado por um
sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade.
K

f (t )

M
C

y*

y (t )

Figura 9.5 - Carregamento mecnico aplicado ao servoatuador pneumtico


O circuito eltrico anlogo para o sistema est esquematizado abaixo:
p2(t)

f (t )

p1(t)
Rh2(xv)

J (t )

+
ps(t)

_
Rh4(xv)

C 1

K 1

v(t)

P2(t)

p4(t)

Figura 9.6 - Circuito eltrico anlogo ao sistema hidromecnico (xv > 0)


Para a anlise deste sistema interessante equacion-lo considerando o
deslocamento xv na servovlvula como um sinal de controle e o deslocamento do
pisto y (t ) como a resposta do sistema ao sinal de controle.

132

9 - Controle Automtico por Realimentao

Pelo mtodo das malhas obtm-se a seguinte equao representativa do


comportamento do sistema:

J K q xv K c p

(a)

Por seu lado, o subsistema mecnico pode ser resolvido pelo mtodo dos ns, o
que resulta:

My Cy Ky f (t )

(b)

As equaes de acoplamento dos sistemas hidrulico e mecnico so as seguintes:

f (t ) Ap (t )

(c)

J (t ) Ay (t )

(d)

As equaes (a), (b), (c) e (d) consistem em um modelo linear para o servoatuador
pneumtico em malha aberta. Para obter a funo de transferncia T (s) Y (s) / X (s)
interessante compactar-se este equacionamento. Para tanto, pode-se inicialmente isolar
p na Eq. (a), de onde se obtm

p ( K q xv J ) / K c

(e)

O passo seguinte consiste em acoplar os dois subsistemas (expressos agora por (b)
e (e)) atravs das equaes (c) e (d). Obtm-se assim

My Cy Ky Ap (t )

A
( K q xv Ay (t ))
Kc

(f)

que pode ser reescrita como

My (C

Kq
A2
) y Ky A
xv (t )
Kc
Kc

(g)

que a equao diferencial linear de 2 ordem que rege o comportamento dinmico do


sistema quando aplicada uma excitao xv (t ) . Definindo-se agora as constantes:

9 - Controle Automtico por Realimentao

133

A2
>0
B0 C
Kc

(h)

E0 A

Kq
Kc

>0

(i)

obtm-se finalmente,

My B0 y Ky E0 xv (t )

(j)

Finalmente, a partir de (j), a funo de transferncia T (s) Y (s) / X v (s) em


malha aberta facilmente obtida:

T ( s)

Y ( s)
E0
E0
1

X v ( s) Ms 2 B0 s K M s 2 2 n s n2

(h)

B0 1
B0

.
M 2 n 2 KM
Por outro lado, se o carregamento composto apenas por uma massa e pelo
amortecimento viscoso com o meio, a funo de transferncia Tc (s) Y (s) / X v (s)
onde 2 n B0 / M e n K / M . Conseqentemente,

Tc ( s)

Y ( s)
E /B
0 0
X v ( s) s(Ts 1)

(i)

onde, T M / B0 .
As respostas no tempo do servoatuador pneumtico para ambos os carregamentos
mecnicos (com condies iniciais nulas) podem ser obtidas diretamente a partir das
funes de transferncia (h) e (i).
Exerccio proposto: Determinar a resposta do servomotor a malha aberta no caso em que
o carretel de controle submetido a um pulso retangular de durao t f e com amplitude

H . Supor que o carregamento mecnico consiste de uma massa M que desliza sobre
uma superfcie plana com um coeficiente de atrito viscoso C. Supor tambm a ausncia
de foras elsticas de reao ( K 0 ).

134

9 - Controle Automtico por Realimentao

xv(t)

y(t)

H
C
tf

Figura 9.7 - Excitao externa e carga mecnica aplicada ao servoatuador hidrulico


Dica: A carga aplicada pode ser decomposta de acordo com a figura abaixo.

Figura 9.8 - Funo de excitao descrita atravs da superposio de efeitos


Seja y s (t ) a resposta no tempo do sistema a uma excitao passo unitrio. A
resposta y (t ) ser a soma de y s (t ) com a mesma resposta defasada de t f e com sinal
trocado ( y (t ) ys (t ) ys (t t f ) ).
Resposta:

y s (t )

HE0 t / T
Te
t T ,
B0

y (t )

E0 H
Te t / T t T Te (t tf ) / T t t f T U o (t t f ) ,
B0

t 0

t 0

Exemplo: Considerando o mesmo sistema do exerccio anterior, obter as funes de


deslocamento, velocidade, acelerao e fora diferencial para t < tf = 100s, para os
A 0,01 m2,
M 2000 Kg,
H 0,002 m,
K q 0,1m2/s,
seguintes valores:

K c 5.10 9 m5/N, C 200 Ns/m, x 0,002 m, p 0 0 , E0 AKq / K c 2.105 N/m,


B0 C A2 / K c 2.10 4 Ns/m, T M / B0 0,1s e J (t ) J 0,2 l/s.

135

9 - Controle Automtico por Realimentao

Soluo: para t t f obtm-se diretamente a expresso para a velocidade y (t ) atravs


da derivada primeira de y (t ) :

y (t )

H E0
1 e t / T
B0

(a)

A acelerao y (t ) , por sua vez, facilmente obtida atravs da derivada primeira


de (a):

y (t )

HE0 t / T
e
M

(b)

A fora f (t ) aplicada pelo subsistema hidrulico ao subsistema mecnico pode,


por sua vez, ser calculada atravs da equao de equilbrio dinmico f (t ) My Cy
que pode ser reescrita utilizando-se as expresses (a) e (b) como:

f (t )

H E0
( B0 C )e t / T C
B0

(c)

9.4 Sistema Controlado por Realimentao


Os resultados analticos obtidos nas sees anteriores permitem concluir que um
servoatuador hidrulico possibilita apenas o controle da velocidade em malha aberta do
pisto, ou seja, para uma determinada excitao x constante aplicada ao carretel
controlador corresponde uma determinada velocidade de regime e um deslocamento
com amplitude sempre crescente. Verificou-se tambm que uma alternativa para obter
um deslocamento limitado desejado atravs da abertura da vlvula por um determinado
tempo e do seu posterior fechamento. Assim, para um determinado deslocamento
desejado, abre-se a vlvula apenas pelo tempo necessrio para que o pisto se aproxime
da posio de referncia. Se o controle da velocidade tambm necessrio, pode-se
regular a abertura do orifcio de passagem proporcionalmente velocidade desejada.
Porm, independentemente de o controle ser de natureza manual ou automtica,
sempre necessrio conhecer-se a posio do pisto para poder determinar o momento
exato em que a vlvula deve ser fechada. Isto implica no conceito de realimentao do
sistema. Uma maneira prtica de demonstrar o funcionamento de um sistema que opera
segundo este princpio atravs da montagem de uma alavanca de controle que conecta
a extremidade do pisto ao carretel controlador da vlvula. Isto permite, como se ver

136

9 - Controle Automtico por Realimentao

mais adiante, aplicar no pisto um deslocamento proporcional abertura da vlvula.


Atravs deste exemplo sero apresentados ao leitor alguns conceitos importantes no
estudo de sistemas automticos de controle por realimentao.

d1

xv

patm

ps

Servovlvula direcional

Fa

d2

cmara 1

y, y , y

J (t )

cmara 2

A( p1 p2 )
p2
p1
Figura 9.9 Servoposicionador hidrulico com dispositivo de realimentao

A alavanca apresentada na Fig. 9.9 introduz um novo grau de liberdade ao sistema


associado coordenada z (t ) . Aplicando-se (a partir de uma fora externa) um
deslocamento z (t ) na extremidade da alavanca, tem-se associado a este deslocamento
um movimento no carretel controlador da vlvula. Este deslocamento da posio de
equilbrio do carretel ocasiona, por sua vez, um deslocamento no pisto do cilindro
atuador. Considerem-se agora as seguintes situaes:
1) A alavanca encontra-se inicialmente na posio vertical e o cilindro parado na
posio de referncia, assim, z (0) xv (0) y (0) 0 .
2) A excitao aplicada uma funo passo com amplitude Z (assim, z (t ) Z U o (t ) ),
ou seja, a extremidade da alavanca deslocada para o ponto Z e permanece fixa por
tempo indeterminado nesta posio.
Z

Figura 9.10 Funo passo com amplitude Z


Por semelhana de tringulos possvel calcular-se o deslocamento xv no ponto
b, no instante imediatamente aps a aplicao do deslocamento de amplitude Z , ento:

137

9 - Controle Automtico por Realimentao

d Z
Z xv 0

, xv 0 2
d2

(d)

A partir de (d) possvel obter-se a expresso para a funo xv (t ) para o instante


imediatamente aps a aplicao de z (t ) . Ento:

xv (t ) xv 0U 0 (t )

d2Z
U 0 (t )

(e)

Tem-se ento que


i)
ii)
iii)

xv (t ) o sinal de controle da vlvula (conhecido)


z (t ) o sinal de referncia aplicado (conhecido)
y (t ) o deslocamento no mbolo do cilindro (no conhecido)

3) No caso em que a alavanca deslocada para a direita, o carretel percorre uma


distncia xv 0 na mesma direo e o pisto reage, deslocando-se para a esquerda uma
distncia y (t ) que varia com o tempo. Este deslocamento implica em que o ponto b se
desloque para a esquerda conforme uma funo denominada x1 (t ) . Assim, o
deslocamento xv (t ) do carretel pode ser expresso segundo a relao esquematizada a
seguir:
xv0
x v (t )

x1 (t )

Figura 9.11 - Deslocamentos no carretel controlado

xv (t ) xv 0 x1 (t )

(f)

Na Fig. 9.12 esto exibidas (em escala propositalmente no proporcional, visando


facilitar a visualizao) as posies ocupadas pela alavanca aps a aplicao da
excitao z (t ) Z U 0 (t ) .

138

9 - Controle Automtico por Realimentao

d1

X1

3
4

d2
Y

Figura 9.12 - Posies ocupadas pela alavanca


1- Alavanca na posio vertical
2- Posio na alavanca no tempo imediatamente aps a aplicao do deslocamento de
referncia
3- Posio no caso em que o sistema j reagiu, apresentando um deslocamento y (t ) no
cilindro.
4- Posio final da alavanca em regime permanente
Para os casos 3 e 4, nos quais o sistema j teve tempo de reagir excitao, a
obteno de uma expresso para o deslocamento de retorno no carretel x (t ) em funo
do deslocamento no cilindro atuador y (t ) imediata. Assim,

y (t ) x1 (t )

d1

(g)

e como,

xv (t ) xv 0 x1 (t )

(h)

obtm-se:

xv (t ) xv 0 d1

y (t )

(i)

9 - Controle Automtico por Realimentao

139

Para uma situao genrica onde z (t ) uma funo qualquer no tempo, o


d2
z , assim xv (t ) pode ser reescrito
deslocamento no carretel ser expresso por xv 0

como

xv (t )

1
d 2 z (t ) d1 y (t )

(j)

5) Quando y (t ) se torna grande suficiente, xv (t ) tende a zero (conforme a posio 4


na Fig. 9.12). Desta forma, o carretel interrompe o fluxo de lquido para o cilindro
atuador ocasionando a estabilizao do sistema. Isto ocorre quando o tempo t
d
suficientemente grande, ou seja, para t , x 0 . Neste caso, y (t ) 2 Z e
d1
xv (t ) 0 .
d
A expresso y 2 Z representa o deslocamento final na carga para uma excitao na
d1
alavanca de amplitude Z . Por outro lado, se z (t ) no for constante, ou seja, variar ao
longo do tempo, y (t ) relaciona-se excitao z (t ) atravs de:

y (t )

d2
z (t )
d1

(k)

Este o princpio de funcionamento de um hidrocopiador, que fornece um


deslocamento do pisto igual ao da referncia, mas com muito maior potncia
(obviamente, neste caso, d 2 igual a d1 ).
Deve ainda ser salientado que, para a Eq. (k) ser vlida, a resposta do sistema
deve ser suficientemente rpida para que a cada variao mais significativa que ocorra
em z (t ) , o deslocamento xv (t ) no carretel de controle da vlvula deve tender
rapidamente a zero.

9 - Controle Automtico por Realimentao

140

9.5 Diagrama de Blocos


A representao de sistemas atravs de diagramas de blocos consiste numa das
maneiras mais simples e flexveis de apresentar os equacionamentos dos diversos
componentes do sistema e da sua interconexo, fornecendo ainda informaes sobre a
lgica operacional e, permitindo inclusive, a manipulao algbrica das suas equaes.
A ttulo de exemplo, apresenta-se a seguir a construo, passo a passo, do diagrama de
blocos representativo do funcionamento do servomotor hidrulico a malha fechada
estudado na seo 9.4.
O equacionamento algbrico bsico o seguinte:

z (t )

d1
y (t )
d2

1
xv (t ) (d 2 z d1 y (t ))

(a)

(b)

Considerando inicialmente o caso simplificado em que d1 d 2 d / 2 , tem-se

xv (t )

d
1
( z (t ) y (t )) ( z (t ) y (t ))
2d
2

(c)

onde, z (t ) o valor desejado para a posio do pisto no cilindro atuador e y (t ) a


sua posio atual. Desta forma, quando z(t ) y (t ) , necessariamente xv (t ) 0 .
tambm importante observar que quando Z ( s) Y ( s) X v ( s) 0 .
No domnio freqncia, o equacionamento do sistema pode ser expresso da
seguinte forma:

X v ( s )

1
Z ( s) Y ( s)
2

que equivale ao seguinte diagrama

(d)

141

9 - Controle Automtico por Realimentao


desvio

Z (s) +

E/B
s(Ts 1)

1
2

Y (s)

lao de realimentao

d1 /

Figura 9.13 - Sistema representado no domnio freqncia


Agora, para o caso em que d1 d 2 , tem-se

X v ( s )

1
d 2 Z ( s) d1Y ( s)

(e)

Exemplo: Mostrar que as representaes em diagrama de blocos de um sistema


apresentadas nas figuras 9.14 e 9.15 so equivalentes:
Z (s)

d2 /

X (s) +

E/B
s(Ts 1)

Y (s)

_
d1 /

Figura 9.14 - Diagrama de blocos representativo do funcionamento do sistema

Z (s)

d2

X (s) +

E/B
s(Ts 1)

Y (s)

d1

Figura 9.15 - Diagrama de blocos equivalente ao da Fig. 9.15.

142

9 - Controle Automtico por Realimentao

9.6 Comparao entre Controle a Malha Aberta e Controle a Malha Fechada


1- Controle a malha aberta: a ao de controle, ou sinal atuante sobre o processo o
prprio valor de referncia da varivel controladora do mesmo.
2- Controle a malha fechada: a ao de controle produzida pela diferena entre o valor
de referncia e o valor atual ou real da varivel controlada. Assim, o sinal avante se
anula automaticamente quando a diferena desaparece. Por outro lado, quando tal
diferena no nula, este sinal aplicado sobre o processo controlado, de forma que a
resposta deste, ou valor atual da varivel controlada, se aproxima do valor desejado para
a mesma. A utilizao do erro da resposta como sinal atuante o que se denomina
realimentao da resposta, pois esta, de alguma forma, reintroduzida no processo com
o objetivo de gerar a ao de controle.
9.7 Representao de Sistemas por Diagramas de Blocos
1) Bloco: um elemento que opera um sinal de entrada.
X(s)

G(s)

Y(s)

Figura 9.16 - Representao de um bloco tpico


Exemplos:
X(s)

1/s

Y(s)

1
Y ( s) X ( s)
s

Figura 9.17 - Bloco integrador

X(s)

Y(s)

Figura 9.18 Ganho constante.


2) Somador (operador algbrico)

Y (s) KX (s)

143

9 - Controle Automtico por Realimentao

X2

__

X1

+
X3

Figura 9.19 - Representao de um operador algbrico

Exemplo:
X

Figura 9.20 - Comparador


3) Ponto de derivao (n)

Y
Y

Figura 9.21 - Representao de um ponto de derivao


Representao da forma geral de um processo com controle realimentado:
sinal de
referncia

sinal de
controle

v(s)

r (s)
Transdutor

d (s)

_
y m (s)

Controlador

p(s)
u (s)

Atuador

g (s)

perturbao
externa

Processo y (s)

Instrumentao

Figura 9.22 - Forma geral de um sistema realimentado


A realimentao age como um filtro das perturbaes, adaptando-se variao
dos parmetros de excitao.

144

9 - Controle Automtico por Realimentao

9.8 Funo de Transferncia Global de um Sistema de Controle Realimentado


Forma bsica (cannica) de um sistema de controle realimentado:
Caminho direto: controlador + atuador + processo + perturbao

R(s)

G(s)

_
H (s)
Lao de realimentao: medio da varivel controlada

Figura 9.23 - Forma cannica de um sistema de controle realimentado


O equacionamento do sistema na forma cannica resulta no caminho direto:

Y ( s ) G( s ) E ( s )

(9.16)

ento, como E ( s) R( s) B( s) R( s) H ( s)Y ( s) tem-se

Y ( s) G( s)[R( s) H ( s)] G( s) R( s)

(9.17)

reagrupando os termos de Y ( s) e de R( s) , obtm-se

Y ( s)[1 G( s) H ( s)] G( s) R( s)

(9.18)

Portanto, a funo global de transferncia na forma bsica (cannica) de um sistema de


controle realimentado dada por:

T ( s)

Y ( s)
G( s)
G( s)

R( s ) 1 G( s ) H ( s ) 1 GH ( s )

(9.19)

ou
R(s)

G( s)
1 GH ( s )

Y (s )

Figura 9.24 - Funo de transferncia equivalente

145

9 - Controle Automtico por Realimentao

Exemplo: Dado o sistema realimentado apresentado na Fig. 9.25, obter a funo de


transferncia T (s) Y (s) / Z (s) .

z
L
d1

xv

patm

ps

Servovlvula direcional

Fa

d2

cmara 2

cmara 1

y, y , y

J (t )

A( p1 p2 )

p1

p2

Figura 9.25 Sistema servo-hidrulico realimentado em posio (carregado com sistema


mecnico massa-amortecedor)
Soluo: A representao do sistema em diagrama de blocos est apresentada abaixo.

Z (s)

d2 /

X (s) +

d (s)

E/B
s(Ts 1)

Y (s)

_
d1 /

Figura 9.26 - Representao do sistema em diagrama de blocos

M
. De acordo com a Eq. 9.20, a
B
funo de transferncia global do sistema realimentado dada pela seguinte expresso,
Define-se inicialmente a constante de tempo T

T ( s)

Y ( s )
G( s)

Z ( s) 1 G( s) H ( s)

(a)

9 - Controle Automtico por Realimentao

146

necessrio agora identificar as funes G(s ) no caminho direto e H (s) no lao


de realimentao. Note que a expresso para a funo de transferncia global trata
apenas do lao de realimentao do sistema, no considerando o bloco inicial ( d1 / ) de
pr-operao do sinal.
Assim, G(s ) resulta:

G( s)

E0 / B0
s(Ts 1)

(b)

que a funo de transferncia do sistema no caminho direto (malha aberta). Por outro
lado, H (s) dada por

H ( s)

d1

(c)

que o bloco operador do sinal de sada do sistema na realimentao. A funo de


transferncia global dada por
E0
B0 s (Ts 1)
E0 / B0
Y ( s)
T (s)

E0
Ed
d1
R( s)
Ts 2 s 1
1
B0
B0 s(Ts 1)

(c)

O sinal de referncia na entrada expresso por:

R( s )

d2
Z ( s)

(d)

o que resulta

Y ( s )
E0 / B0
d2
E0 / M
d2
E0d 2 / M

Z ( s ) M s 2 s E0d1 s 2 B0 s E0d1 s 2 B0 s E0d1


B0
B0
M
M
M
M

(e)

147

9 - Controle Automtico por Realimentao

Definindo ento n2

E0 d1 B0
e
2wn tem-se
M
M

B0
B0

2 M E0d1 /( M) 2 ME0d1

(f)

A funo de transferncia do sistema funcionando a malha fechada dada por:

T ( s)

porm, como

Y ( s)
E d /( M)
2 0 2
Z ( s ) s 2 n s n2

(g)

E0d 2 d 2 E0d1 d 2 2

n , tem-se finalmente
M
d1 M d1

Y ( s)
n2
d2
T ( s)
2
2
Z ( s ) s 2 n s n d1

(h)

que a funo de transferncia global do sistema.

Note que em (h), d 2 / d1 consiste na relao de alavanca do sistema, a qual, na


prtica, fornece o ganho a malha fechada, ou seja, quanto maior for d 2 em relao a d1 ,
maior ser a amplitude da resposta com relao amplitude do sinal de entrada.
Exerccio proposto: Obter a resposta y (t ) do sistema da Fig. 9.26 para um
carregamento tipo funo passo unitrio.
Dados numricos para o problema:

Z(t) = H Uo(t)
H = 0,005 m
M = 2000Kg
d1 = 0,2 m
d2 = 0,8 m
C = 200 N.s/m
A = 0,01 m2

148

9 - Controle Automtico por Realimentao

Z(t)
H

Figura 9.27 - Funo de excitao


Resposta. Podem-se calcular os seguintes parmetros:
B=-A2/ 2.104 Ns/m, =0,1m2/s, Z ( s) HU 0 ( s) 0,05 / s , = -5.10-9 m5/N,

E0

A = 2.105 N/m, n2

E 0 d1
B0
=4,47 rad/s e
= 1,12 ( > 1)
M
2 ME0d1

E com eles as curvas de respostas no tempo:

a) Para >1

y(t ) 0,2 1 1,618e 2,764t 0,618e 7,236t Uo (t )

b) Para <1

d e
y (t ) 2 n
d1

n t

sin n 1 2 t
1 2

149

9 - Controle Automtico por Realimentao

9.9 Simplificao de Diagramas de Blocos


possvel simplificar a representao dos sistemas de controle atravs de
operaes com os diagramas de bloco baseadas em regras simples. Vejamos a seguir as
principais regras de simplificao de diagramas de blocos.
1- Blocos em srie

X1

G1

X2

X3

G2

Figura 9.28 - Blocos ligados em srie

X 2 ( s) G1 X 1 ( s)

(a)

X 3 ( s) G2 X 2 ( s) G1G2 X 1 ( s)

(b)

Obs. Esta transformao vlida apenas considerando-se G2 como um componente de alta


impedncia de entrada.

2- Blocos em paralelo
X

G1

G2

Figura 9.29 - Blocos ligados em paralelo

Y (s) G1 X (s) G2 X (s) (G1 G2 ) X (s)

(c)

150

9 - Controle Automtico por Realimentao

G1+G2

Figura 9.30 - Bloco resultante da associao


3- Transposio de um ponto de derivao para antes de um bloco:

Figura 9.31 - Ponto de derivao depois do bloco


X

Y
G

Figura 9.32 - Ponto de derivao antes do bloco


Y ( s) GX ( s)

(d)

4- Transposio de um ponto de derivao para depois de um bloco:

Figura 9.33 - Ponto de derivao antes do bloco

151

9 - Controle Automtico por Realimentao

1/G

Figura 9.34 - Ponto de derivao aps o bloco

5- Transposio de um bloco para antes de um somador:

X1

X2

Figura 9.35 - Bloco aps o operador algbrico.

X1
G

+
X2
G

Figura 9.36 - Bloco antes do operador algbrico.


Y (s) G( X 1 (s) X 2 (s))

(e)

152

9 - Controle Automtico por Realimentao

6- Transposio de um bloco para depois de um operador algbrico:

X1

X2

Figura 9.37 - Bloco antes do operador algbrico.


Tem-se, para este caso:

Y (s) GX 1 (s) X 2 (s)

(f)

Alterando a posio do bloco, teremos:

X1

X2

1/G

Figura 9.38 - Bloco aps o operador algbrico.

Semelhantemente aos exemplos anteriores, a resposta em ambos os casos (antes e


depois das alteraes) dever manter-se inalterada, ou seja:

Y (s) GX 1 (s) X 2 (s)

(g)

153

9 - Controle Automtico por Realimentao

7- Transposio de somadores:
X3

X1

_
_

X4

X2

X4
X1

X3

_ _
+

+
X2

Figura 9.39 Exemplo de equivalncias na transposio de operadores algbricos.


8- Regra da realimentao:
X

_
H

Figura 9.40 - Sistema de controle realimentado na forma cannica.

G
1 GH

Figura 9.41 - Regra da realimentao.

154

9 - Controle Automtico por Realimentao

Exemplo. Obter a funo de transferncia global T ( s )

Y ( s)
para o sistema
R( s )

esquematizado abaixo:
H2
R(s)

G1

G2

Y(s)
G3

G4

+
H1

H3

Figura 9.42 - Sistema com trs laos de realimentao.

Resposta:

T ( s)

Y ( s)
G1G2G3G4

R( s ) 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H 3

Exemplo. Obter a funo de transferncia global T ( s) Y ( s) / R( s) para o sistema


esquematizado abaixo:
G2

+
R(s)

G1

-_

Y(s)

H1

Figura 9.43 - Sistema com lao de realimentao e alimentao avante.


Resposta: T ( S )

Y ( s ) G1 G2

R( s ) 1 G1H1

155

9 - Controle Automtico por Realimentao

Exemplo 3. Obter a relao entre a sada e as entradas do sistema abaixo, onde R(s ) o
sinal de referncia e P(s ) um sinal de perturbao ambiental
P(s)
R(s)

G1

-_

Y(s)

G2

Figura 9.44 - Sistema de controle realimentado com perturbao externa


Respostas: Tr ( s)

G1G2
Y ( s)
G2
Y ( s)

e T p ( s)
.
R( s) 1 G1G2
P( s) 1 G1G2

Exemplo. Obter a funo de transferncia global T ( s) Y ( s) / R( s) para o sistema


esquematizado abaixo:
R(s)

Y(s)

G1

+
G2

G4

+
+

G3

Figura 9.45 - Sistema realimentado com trs laos aninhados.

Resposta: T ( s )

Y ( s)
G1 G1G2G3 G1G2G3G4

R( s ) 1 G2G3 G1G2G4 G2G3G4

156

9 - Controle Automtico por Realimentao

9.10 Sistemas Equivalentes com Realimentao Unitria


Sistemas com realimentao unitria so os que tm a unidade como funo de
transferncia no caminho de retorno, ou seja, o sinal de monitoramento, que caracteriza
a realimentao entra no comparador exatamente com a mesma amplitude com que foi
medido, no havendo qualquer tipo de calibrao deste sinal no sistema.
Em alguns casos importante conhecer um sistema com realimentao unitria
que possua a mesma funo de transferncia. Ou seja, quer-se obter um sistema que
obedea igualdade abaixo, onde Ge uma funo equivalente a determinar.

_
H

|||

Ge

_
1

Figura 9.46 - Sistema com realimentao unitria.

Um sistema de controle realimentado na forma cannica pode ser transformado


em um sistema com realimentao unitria equivalente de duas formas distintas, ou seja:

157

9 - Controle Automtico por Realimentao

a) Com bloco operador atuando diretamente sobre o sinal de entrada:


R

GH

GH

Figura 9.47 - Sistema equivalente com realimentao unitria.

b) Com a alterao da funo de transferncia do bloco no caminho direto

G
1 GH G

Figura 9.48 Alternativa para o sistema equivalente com realimentao unitria.

10. INTRODUO ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE


REALIMENTADOS
10.1 Idia Intuitiva de Estabilidade
Um sistema estvel o que permanece em repouso a no ser que excitado por uma
fonte externa de energia, e retorna ao repouso se as excitaes forem removidas.
Normalmente um sistema estvel se sua resposta ao impulso tende para uma situao
de equilbrio medida que o tempo tende para o infinito.
A estabilidade geralmente o principal requisito de um sistema de controle
realimentado.
Os tipos de situaes de equilbrio podem ser exemplificados atravs dos
esquemas abaixo:

Instvel

Indiferente

Estvel

Figura 10.1 - Situaes de equilbrio


10.2 Condio Geral de Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados Lineares
Como j foi visto, qualquer sistema de controle realimentado pode ser reduzido
sua forma cannica, que tem como funo de transferncia a malha fechada dada por:

T ( s)

Y ( s)
G( s)

R( s ) 1 GH ( s )

(10.1)

A equao caracterstica de um sistema de controle colocado na forma acima


poder ser dada por:

( s) 1 G( s) H ( s) s n an 1s n an 2 s n 1 ... a1s a0 0

(10.2)

159

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

A equao caracterstica possui n razes que so chamadas de polos da funo de


transferncia a malha fechada. Estes polos so representados por p1 , p2 , p3 ,..., pk ,..., pn ,
onde o subndice k representa um polo genrico. Desta forma, pode-se reescrever a
funo caracterstica em termos de seus polos, a saber:

( s) ( s p1 )(s p2 )...(s pk )...(s pn ) 0

(10.3)

Isto permite que faamos a expanso da expresso de T(s) em fraes parciais:

T ( s)

A1
Ak
A
...
... n
s p1
s pk
s pn

(10.4)

onde Ak so os coeficientes a determinar. Genericamente, pk k k j , onde

j 1 .
Tem-se basicamente 2 casos principais, dependendo dos valores que k possa
assumir. Considerando o sinal de referncia tipo passo unitrio ( r(t ) U 0 (t ) ) analisa-se
os casos em que k 0 e k 0 .
1
Assim, como R( s ) , a resposta no domnio da transformada de Laplace ser
s
dada por:
Yk ( s )

Ak
s( s pk )

(10.5)

A antitransformada da Eq. (10.5) pode ser utilizada para o estudo da estabilidade


do sistema, que depende dos valores de k , como se ver na seqncia.
Analisa-se a seguir os diferentes casos para k :
Caso I: k 0 . Nesta situao as razes so reais e dadas por pk k e a resposta
resulta

Yk ( s )

Ak
s( s k )

(10.6)

necessrio agora estudar os trs subcasos possveis: k 0 , k 0 e k 0 .

160

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

I.a) k 0 (razes reais negativas)


Para esta situao a resposta relativa ksima raiz expressa por

Yk ( s)

B1 ( s k ) B2 s
Ak
B1
B2

s s k
s( s k )
s( s k )

(10.7)

de onde resultam: B1 B2 0 e B1 k Ak que podem facilmente ser resolvidas e


Ak
A
resultam B1
e B2 k , que, por sua vez, substitudos na Eq. (10.7) fornecem:

Yk ( s)

Ak / k
A /
A 1
1
k k k

s
s k
k s s k

(10.8)

A resposta no tempo pode ser facilmente obtida atravs da anti-transformada da


Eq. (10.8) e resulta:

L1 Yk ( s)

Ak

Uo(t )

Ak

k t

Uo(t )

Ak

1 e U (t)
k t

(10.9)

cujo grfico ao longo do tempo est expresso na figura abaixo.

yk (t )
Ak

1 e U (t )
t

k t

Ak / k
Figura 10.2 - Resposta em deslocamento para o caso (I.a)
Concluso: se todos os polos tiverem a parte real negativa ( k 0 ), o sistema ser
necessariamente estvel.

161

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

I.b) Caso em que k 0 (razes reais positivas).


Neste caso,

yk (t )

Ak

| k |t

1 U o (t )

(10.10)

Aqui o sistema no converge, ou seja, com o passar do tempo tende a um valor


indefinido infinitamente grande. Basta portanto um polo ser positivo para que o sistema
seja instvel.

yk (t )

t
Figura 10.3 - Resposta em deslocamento para o caso (I.a)
I.c) Caso em que k 0 (razes reais duplas). Neste caso, o deslocamento dado por

Yk ( s)

Ak
yk (t ) Ak t
s2

(10.11)

o que caracteriza uma situao de instabilidade.

yk (t )

Ak

t
Figura 10.4 - Resposta em deslocamento para o caso (I.c)

162

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

Caso II: Razes complexas conjugadas.


Este caso, devido existncia do conjugado, dever ser sempre analisado com
duas razes complexas. Assim, como k 0 , tem-se p1 k j k e p2 k j k .
Portanto,

Yk ( s)

Yk* ( s)

Ak
Ak*

s( s pk ) s( s pk* )

(10.12)
kt

L { Yk ( s ) Yk ( s ) } yk (t ) yk (t ) e
-1

[ Ak e jt Ak e jt ]

(10.13)

Aplicando a frmula de Euler, e j cos( ) j sin( ) , obtm-se

yk (t ) yk* (t ) e k t Ck sin( k t k )

(10.14)

Tem-se assim trs diferentes possibilidades para o valor de k , a saber, k 0 ,


k 0 e k 0 . Vejamos a seguir o que ocorre em cada uma destes casos:
II.a) Caso em que k 0 (razes complexas com a parte real negativa).

YK (t )

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

Figura 10.5 Resposta em deslocamento para o caso II.a)

163

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

II.b) Caso em que k 0 e k 0 (razes complexas com a parte real nula).


Yk (t )

1.5

sin( t ) 1 1

0.5

20

40
t

Figura 10.6 - Resposta em deslocamento para o caso (II.b).


Neste caso, a resposta oscila em torno do ponto de equilbrio. Porm, medida
que o tempo avana, ela no converge para qualquer ponto especfico, apresentando, no
entanto, uma oscilao com amplitude limitada.
II.c) Caso em que k 0 (razes complexas com a parte real positiva)
21

Yk6(t10)

21

410

21

210
t

sin( 10t ) e 1
0
21

210

21

410

45

46

47

48

49

50

Figura 10.7 - Resposta em deslocamento para o caso (II.c).


Neste caso, ocorre a divergncia da resposta, com o sistema tendendo ao colapso
medida que o tempo tende para infinito.

164

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

Concluses: A partir da generalizao das observaes feitas para o caso em que


um sistema genrico submetido a um carregamento passo unitrio, possvel
estabelecer uma condio necessria e suficiente para a estabilidade: "Um sistema linear
estvel quando todas as razes de sua equao caracterstica tm as suas partes reais
negativas".
Exemplo:
R(s)

1
( s 1)( s 2)

Y (s)

_
Figura 10.8 - Sistema com realimentao unitria
Analisando o processo definido pelo seguinte sistema

1
( s 1)( s 2)
Figura 10.9 - Sistema de 2 ordem com dois polos reais
pode-se facilmente constatar que 1 1 0 e que 1 2 0 , o que indica a existncia
de uma raiz cuja parcela real positiva, concluindo-se que este processo (parcial)
instvel. Porm, vejamos o que ocorre com este processo instvel quando inserido em
um sistema de controle realimentado.

G( s)

K
H ( s) 1
( s 1)( s 2)

(a)

( s) 1 G( S ) H ( s) 0

(b)

( s ) s 2 s K 2 0

(c)

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

P1,2

P1

1 1 4( K 2) 1 9 4 K

2
2

1
9 4K
1
9 4K

e P2

2
2
2
2

165

(d)

(e)

Estudam-se agora as possibilidades para os valores de P1 e P2 , considerando que


o ganho K pode, em princpio, possuir qualquer valor real. Desta forma, caso o valor
interno ao radical seja negativo (duas razes complexas), ambos os polos sero
complexos, o que significa que o sistema ser estvel, pois as parcelas reais das razes
sero negativas. Por outro lado, se a parcela (que depende do valor de K ) contida no
radical for positiva, teremos razes reais que assumiro valores positivos, negativos ou
nulos, dependendo dos valores de K , necessitando de uma anlise mais detalhada.
Tambm se o valor da parcela contida no radical for nulo teremos uma raiz real (dupla),
porm, neste caso fica patente que o sistema ser estvel, pois esta raiz ser certamente
negativa.
Analisemos primeiramente o caso em que as razes so complexas. Para tanto
necessrio que 9 4K 0 , ou seja, que K seja maior do que 2,25. Portanto fica
estabelecida a primeira faixa de convergncia: K > 2,25.
Para o caso em que K = 2,25, o radical se anula e temos duas razes reais de valor
P1,2 1 / 2 . Portanto a faixa de convergncia se estende para os valores de K 2,25.
Finalmente, devem ser analisados os casos para os quais o radical maior que
zero, ou seja, 9 4K 0 . Conseqentemente, para que o sistema seja estvel, a parcela
real das razes dever ser negativa, ficando evidente que para o caso da raiz P2 esta
condio sempre satisfeita ( 1 9 4 K 0 para K ) . Por outro lado, para a raiz
P1 , a condio ser satisfeita com dependncia do valor de K , assim 1 9 4K 0
para K > 2.

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

166

Concluso: A faixa de estabilidade fica estendida para os valores de K 2 . Como as


condies de estabilidade sero K 2,25 e K 2 , a condio predominante a de
domnio mais amplo, ou seja, K 2 .
10.3 Condio Necessria para a Estabilidade
A equao caracterstica pode ser escrita em termos de suas razes:

( s) ( s P1 )(s P2 )...(s Pk )...(s Pn ) 0


sn
( P1 P2 ... Pk ... Pn ) s n 1

( P1P2 P2 P3 ...Pk 1Pk ...Pn 1Pn )s n 2


(10.15)

( P1P2 P3 ... Pn 2 Pn 1Pn )s n 3


..............

..............

..........

..........

( 1)n P1P2 P3...Pn 0


A partir da considerao de que para um sistema de controle realimentado ser
estvel, a condio necessria e suficiente de que as parcelas reais de todas as suas
razes sejam negativas, considerando-se a expanso dos coeficientes conforme visto
anteriormente, pode-se enunciar a condio necessria para a estabilidade de um sistema
de controle realimentado:
"Para que um sistema seja estvel, necessrio que a equao caracterstica do
sistema tenha todos os coeficientes positivos".
Exemplos:

( s ) s 2 2 s 1 0

instvel pois a1 < 0

( s ) s 3 s 1 0

instvel pois a2 = 0

167

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

( s ) s 3 s 2 2 s 8 0

pode ser estvel

10.4 Critrio de Routh


Para um sistema linear definido pela funo de transferncia genrica

(s) an s n an1s n1 ... a s k ... a1s a0 0

(10.16)

a verificao da estabilidade de um sistema de controle realimentado atravs do critrio


de Routh feita por intermdio da chamada tabela de Routh, onde an, an-1, .... a0, so os
coeficientes da equao caracterstica e cn-1, cn-3,...., c0, dn-1, dn-3,...., d0 so definidos a
seguir.
sn
sn-1
sn-2
sn-3
.
.
s0

an
an-1
cn-1
dn-1
.
.

an-2
an-3
cn-3
dn-3
.
.

an-4
an-5
cn-5
dn-5
.
.

a1
a0
.
.

0
0
.
.

(10.17)

cn 1

1 an
an 1 an 1

a n 2
a n 3

cn 3

1 a n a n 4
an 1 an 1 an 5

cn 5

1 an an 6
an 1 an 1 an 7

d n 1

1 an 1
cn 1 cn 1

a n 3
cn 3

d n 3

1 an 1
cn1 cn 1

an5
cn5

d n 5

1 an 1 an 7
cn 1 cn 1 cn 7

en1

1 cn1
d n1 d n1

cn3
d n3

en3

1 cn1
d n1 d n1

cn5
d n5

en5

1 cn1
d n1 d n1

c n 7
d n 7

168

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema a malha fechada.

R(s)

Y (s)

s( s 1)( s 2 2s 4)

Figura 10.10 - Sistema com realimentao unitria

A condio necessria e suficiente para que o sistema de controle realimentado


resulte estvel que todos os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh sejam
positivos. Assim necessrio calcular inicialmente a equao caracterstica para a malha
fechada do sistema, que resulta ( s) s 4 3s 3 6s 2 4s 4 0 .
s4
s3
s2
s1
s0

1
3
14/3
10/7
4

6
4
4
0
0

4
0
0
0
0

Resposta. Verificando que a primeira coluna da tabela de Routh resultante possui todos
os seus termos positivos, conclui-se que o sistema estvel.
Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema de controle.

R(s)

Y (s)

s( s 1)( s 2s 4)
2

Figura 10.11 - Sistema realimentado com ganho 2

169

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

R(s)

Y (s)

s( s 1)(s 2s 4)
2

_
Figura 10.12 - Sistema equivalente com realimentao unitria
s4
s3
s2
s1
s0

1
3
14/3
-8/7
8

6
4
8
0
0

8
0
0
0
0

Resposta. Verificando que a primeira coluna da tabela de Routh resultante apresenta um


termo negativo, conclui-se que o sistema instvel.
Exemplo: Verifique a estabilidade do sistema linear cujo comportamento dinmico
regido pela seguinte equao caracterstica: ( s) s5 5s 4 11s 3 3s 2 28s 12 0 .
s5
s4
s3
s2
s1
1

1
5
6,4
0
0

11
3
25,6
0

28
12
0
0

Exemplo: Condio necessria e suficiente para a estabilidade de um sistema de terceira


ordem ( (s) a3 s 3 a2 s 2 a1s a0 0 ).
s3
s2
s
1

a3
a2
c2
d2

a1
a0
0
0

170

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

ento c2

1 a3
a2 a2

a1
a0

e d2

1 a2
c2 c2

a0
a0 e assim, c2 (a2 a1 a3a0 ) / a2 0 e
0

d 2 a0 .
Conclui-se, portanto, que a condio necessria e suficiente para a estabilidade de
um sistema de terceira ordem ser:

a2 a1 a3a0 0 , com ai 0 , i=1,2,3,4

(10.18)

Exemplo: Verificar a estabilidade do seguinte sistema realimentado onde K um


parmetro varivel que pode assumir qualquer valor real.

R(s)

4
s( s 2 2s 4)

Y (s)

Figura 10.13 - Sistema condicionado ao parmetro K


Soluo. Neste caso, o parmetro varivel consiste de um ganho do controlador que
pode ser ajustado. Assim, a estabilidade do sistema depende de uma condio que
envolve os valores que este ganho pode assumir.
A equao caracterstica da malha fechada ( s) s 3 2s 2 4s 4 K .
Aplicando Routh para sistemas com equao caracterstica de ordem 3, ou seja,
diretamente a condio a2 a1 a3a0 0 , tem-se:

ou,

8 4K

(a)

0 K 2

(b)

Esta , portanto, a condio necessria para a estabilidade do sistema. Note que


muitas vezes interessante aumentar o ganho para que a resposta do sistema seja mais
rpida e possua tambm um erro menor. Porm, de acordo com a expresso (b) existe
um limite operacional para o aumento do ganho para que a resposta do sistema a malha
fechada mantenha-se com comportamento estvel.

171

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

Exemplo: Sistema condicionado a mais de um parmetro. Verificar a estabilidade do


sistema condicionado aos valores dos parmetros K e apresentado na Fig. 10.13.
R(s)

K
s

1
( s 1)(s 2)

Y (s)

_
Figura 10.14 - Sistema condicionado aos parmetros K e

Soluo. A funo de transferncia global do sistema a malha fechada


( s) s 3 ( 1)s 2 ( 2) s ( K 2 ) 0 .
Atravs da condio necessria para a estabilidade, tem-se diretamente

2 , K 2 0 K 2

(a)

Aplicando agora o mtodo de Routh para sistemas de terceira ordem, tem-se

( 1)( 2) K 2 0

(b)

2 K 2 2

(c)

e tambm

Assim resultando nas seguintes condies necessrias e suficientes para a


estabilidade

2 e 2 K 2 2
que esto exibidas na Fig. 10.15.

(d)

172

10 - Introduo Estabilidade de Sistemas de Controle Realimentados

Regio
estabilidad

k
4

k = + -2
2

Figura 10.15 - Diagrama de estabilidade

11. QUALIDADE
LINEARES

DAS

RESPOSTAS

DE SISTEMAS

DE

CONTROLE

Os requisitos bsicos de um sistema de controle realimentados so a estabilidade,


a rapidez e a preciso. O problema de estabilidade de sistemas de controles lineares foi
abordado no captulo 10. Neste captulo ser tratado o estudo das propriedades dos
sistemas realimentados que caracterizam a qualidade da resposta, tanto no regime
permanente quanto no regime transitrio.
11.1 Caractersticas da Resposta Transitria
Sabe-se que um servomotor hidrulico, quando trabalhando a malha fechada,
apresenta o seguinte diagrama de blocos representativo do seu funcionamento.

R( s ) 1 / s +

Kb
s(Ts 1)

Y (s)

Figura 11.1 - Sistema com realimentao unitria


A funo de transferncia deste sistema dada por

Kb
K
G( s)
Y ( s)
s(Ts 1)
=
=
= 2 b
T ( s)
Kb
R( s ) 1 GH ( s )
Ts s K b
1
s(Ts 1)

(a)

n2
T ( s) 2
s 2 n s n2

(b)

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

Onde, n

174

1
Kb
e 2 n 1 / T e
1 , nd n 1 2 .
T
2 K bT

Aplicando ao sistema uma excitao tipo funo passo unitrio


r(t ) U 0 (t ) R( S ) 1 / s obtm-se como resposta no domnio da transformada de
Laplace para a sada em deslocamento a seguinte expresso:

1
n2
Y ( s) T ( s)
s s( s 2 2 n s n2 )

(c)

Antitransformando Y (s ) obtm-se a seguinte resposta no domnio tempo:

1 2
y (t ) 1
sin nd t , 1 e atn
2

1

e nt

(d)

Sobreresposta
Sr
Valor de referncia
y( t)

Valor de pico Mp
Tempo de subida Tsub
t

Tempo de pico Tp

Figura 11.2 - Resposta tpica de um sistema de controle realimentado

Os parmetros da resposta do sistema (quantidades que determinam caractersticas


especficas da resposta do sistema a uma determinada excitao, e que quantificam o
grau da qualidade da resposta a esta excitao) podem ser agora definidos.

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

175

11.2 Parmetros Transitrios


Definio dos parmetros transitrios para um sistema de 2 ordem.
a) Tempo de subida t sub
o tempo que o sistema leva, a partir do instante considerado inicial, para atingir
o valor de regime (neste caso, o valor de referncia unitrio).
Assim, y(t tsub ) 1 , quando sin(nd t ) 0 . Isto ocorre para nd t k ,
onde k = 1,2,3, Para o primeiro ciclo k = 1, ento

t sub


nd

(11.1)

Alterando o valor de t sub , pode-se acelerar ou desacelerar a resposta do sistema,


fazendo com que ele convirja mais ou menos rapidamente para o nvel do valor de
regime permanente.

b) Tempo de pico t p
o tempo, a partir do instante considerado inicial, para que o sistema atinja seu
valor mximo. No presente caso:

dy (t )
t tp 0 t p
nd
dt

(11.2)

c) Valor de pico Mp
o valor mximo que a resposta pode alcanar.

M p y (t t p ) 1

e n / n

1 2

1 2

sin nd / nd , 1

(11.3)

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

176

Assim, como sin( ) sin( ) 1 2 tan( )

1 2

o valor de pico

resulta:

M p 1 e /

(11.4)

Para = 0, o valor de pico Mp ter o valor mximo (igual a 2), enquanto que para
= 1, o valor de pico Mp possuir o valor de regime (neste caso, Mp = 1).
d) Sobre-resposta (overshoot ou sobre-sinal)
A sobre-resposta definida como a diferena entre o valor de pico e o valor de
regime, ou seja, fornece uma medida de quanto o valor de pico ultrapassa o valor de
regime. Ela pode ser dada em termos absolutos ou percentualmente.
Para este exemplo:

S r M p 1 e S r Sr 100 (%)

(11.5)

e) Tempo de assentamento ta
O tempo de assentamento definido como o tempo para o qual a resposta
permanece fora de uma faixa de tolerncia . O valor de ta pode ser obtido pela
interseco das curvas 1 com as envolventes da resposta. Quando o tempo t t a , o
sistema pode ser considerado em regime permanente.
y (t )

1
1

ta

Figura 11.3 - Tempo de assentamento

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

177

Portanto,

y1, 2 1

e nta
1

(11.6)

onde define a faixa de assentamento e expressa por

e nta
1

(11.7)

Pode-se definir a constante de tempo T0

, ento

e ta / T0
1

. Assim,

ln 1 2 t a / T0 , e o tempo de assentamento ta pode finalmente ser escrito como

t a T0 ln 1 2

(11.8)

Alguns autores utilizam as seguintes expresses simplificadas para t a :

t a 4T0 para = 2%

(11.9)

t a 3T0 para = 5%

(11.10)

Estas aproximaes fornecem resultados aproximados e somente devem ser


utilizadas em situaes onde os requisitos de projeto apresentam-se menos rigorosos.
Seguem algumas consideraes importantes sobre os parmetros transitrios:
1- O valor de pico M p e a sobre-resposta Sr expressam o erro mximo da resposta em
relao ao seu valor de regime. Estes parmetros decrescem monotonicamente
(constantemente) com o aumento de .
Mp
2

Figura 11.4 Variao do valor de pico em funo de

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

178

2- Os intervalos de tempo t sub e t p so medidas da presteza com que o sistema de


controle realimentado atende ao sinal de referncia, ou seja, quanto menores os valores
de t sub e de t p , mais rpido a velocidade de resposta do sistema de controle
realimentado. Como estes dois valores so inversamente proporcionais a nd , fica
evidente que quanto maior nd , maior ser a rapidez de resposta do sistema de controle
realimentado.
3- O tempo de assentamento ta , mede a rapidez de convergncia da resposta do sistema
de controle realimentado para o regime permanente. Quanto menor ta , mais rpida ser
esta convergncia. Conseqentemente, quanto maior a constante de tempo T0 do sistema
de controle realimentado, mais lenta ser a referida convergncia.
Exemplo: Calcular os parmetros transitrios do seguinte sistema de controle
realimentado.
R( s ) 1 / s +

25
s ( s 6)

Y (s)

Figura 11.5 Sistema com realimentao unitria

n2
25
T ( s) 2

s 6s 25 s 2 2 n s n2

(a)

Conseqentemente, n 5 , 2n 6 = 6/10 = 0,6. Calcula-se ento a


freqncia natural amortecida nd n 1 2 = 4 rad/s. Lembrando tambm que

tan( )

1 2

t sub
tp

, obtm-se 1.033 rad. Assim,


= 0,55 s
nd

0,785 s
nd

M p 1 e /

(b)

(c)

1,095

(d)

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

179

Sr M p 1 0,095

T ln

(e)

1,33 s para = 2%

ta T0 ln 1 2 1 s para = 5%
ta

1 2

(f)
(g)

Exerccio proposto: Determinar os parmetros K b e T do sistema de controle


realimentado apresentado na seo 11.2 de modo que a resposta do mesmo tenha as
seguintes caractersticas:
1) Sobre-resposta no superior a 5%
2) Tempo de assentamento ta , para margem de tolerncia = 2%, no maior que 4s.
R( s ) 1 / s +

Kb
s(Ts 1)

Y (s)

Figura 11.6 Sistema condicionado aos fatores Kb e T


11.3 Qualidade da Resposta Permanente: Erros Limites de Respostas de Sistema de
Controle Realimentados
Define-se como erro limite ou erro de regime permanente ereg, o limite do erro
e(t ) na sada do comparador quando o tempo t , ou seja, a comparao (subtrao
algbrica) entre o sinal de entrada com o sinal de realimentao aps o sistema ter
entrado em regime.

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

180

erro de regime
1
y( t)

referncia

Figura 11.7 Erro de regime permanente

ereg lim ( r(t ) y (t )) lim r(t ) lim y (t )


t

(11.9)

Se o carregamento for uma funo tipo passo unitrio, tem-se

lim r (t ) 1

(11.10)

ereg 1 lim y (t )

(11.11)

portanto,
t

Para o caso do sistema apresentado na Fig. 11.1:

ereg 1 lim y (t ) 1
t

e n t
1

sin nd t 1 1 0

(a)

Outra maneira mais eficiente de calcular o erro de regime permanente obtida


atravs do Teorema do Valor Limite, uma propriedade da transformada de Laplace que
estabelece que o limite tendendo ao infinito de uma funo no domnio tempo
equivalente ao limite com s tendendo a zero desta mesma funo no domnio freqncia
multiplicada por s, ou seja:

ereg e(t ) lim e(t ) lim sE ( s)


t

s 0

Assim, novamente para o caso da Fig. 11.1:

(b)

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

ereg

181

n2
lim 1 2
11 0
2
s 2 n s n
s 0

(c)

Exemplo: Calcular o erro de regime permanente do sistema de controle de primeira


ordem, cujo diagrama de blocos apresentado abaixo:
R( s ) 1 / s +

10
s2

Y (s)

Figura 11.8 - Sistema com realimentao unitria

Soluo. A funo de transferncia global ser

T ( s)

10
s 12

(a)

Calcula-se a seguir o erro de regime:

10
1 1

ereg lim E ( S ) s lim s T ( s) lim 1


ereg 17%
s 0 s 12
s 0
s 0 s s

(b)

Exemplo: Calcular o erro de regime permanente, o sobre sinal, o tempo de subida e o


tempo de assentamento ( = 5%) do sistema de controle a seguir:
R( s ) 1 / s +

1
s 0,765s

Y (s)

Figura 11.9 - Sistema com realimentao unitria


Respostas. A funo de transferncia global para este caso ser:

11 - Qualidade das Respostas de Sistemas de Controle Lineares

T ( s)

1
s 2 0,765s 1

182

(a)

Pode-se facilmente obter:


a) ereg = 0

(b)

b) Sr = 0,2726

(c)

c) tsub = 2,1248 s

(d)

d) ta(=5%) = 7,843 s

(e)

12. CONTROLADORES E AES DE CONTROLE


12.1 Introduo
Este captulo trata do estudo dos controladores clssicos aplicados aos sistemas
lineares de uma entrada e uma sada (sistemas SISO single input-single output).
Controladores so dispositivos ou sistemas de componentes que comparam o
valor medido de uma grandeza na sada do processo com o valor desejado, determinam
o erro e produzem o sinal de controle que dever reduzir o desvio a um valor nulo ou
muito pequeno.
Denomina-se ao de controle maneira pela qual o controlador automtico gera
o controle a partir do sinal que est sendo monitorado.
Os controladores automticos industriais mais comuns podem ser classificados de
acordo com suas aes de controle nos seguintes tipos:
1.
2.
3.
4.
5.

Controlador de duas posies


Controlador Proporcional (P)
Controlador Proporcional + Derivativo (PD)
Controlador Proporcional + Integral (PI)
Controlador Proporcional + Derivativo + Integral (PID)

12.2 Controle a duas posies


Tambm conhecido como sistema de controle liga-desliga (on-off). O elemento
atuante pode assumir apenas duas posies determinadas. normalmente constitudo de
componentes simples e baratos, sendo, portanto, muito utilizados. Os controladores
deste tipo geralmente so constitudos por dispositivos eltricos tais como rels e
vlvulas controladas eletricamente.
A funo que define o comportamento de um controlador de duas posies com
realimentao unitria pode ser expressa por:

u (t ) U1 para e(t ) 0

u (t ) U 2 para e(t ) 0

(12.1)

Na Eq. (12.1) u (t ) o sinal de controle e e(t ) o erro (que para o caso de


realimentao unitria, equivale ao desvio da resposta com relao ao sinal de
referncia).

12 Controladores e Aes de Controle

184

U2

u (t )

U1

a) Controlador on-off simples


Histerese
diferencial
+

U2

u (t )

U1

b) Controlador on-off com histerese diferencial.


Figura 12.1 - Exemplos de controladores on-off.

12.3 Controlador Proporcional (P)


Nos controladores proporcionais, a razo entre a funo na sada u (t ) com relao
ao sinal de erro e(t ) dada por uma constante K p . Com isso, o uso de um controlador
proporcional no acrescenta na malha fechada nem polos e nem zeros ao sistema, apenas
a localizao dos polos alterada.
Na Fig. 12.2 est apresentado o lugar geomtrico das razes para um sistema de
terceira ordem ao qual foi aplicado um controle proporcional. O lugar das razes
consiste basicamente na localizao geomtrica dos zeros e polos de um sistema no
plano complexo quando variado, dentro de uma faixa de valores um parmetro do
sistema, no caso, o ganho proporcional K p .

12 Controladores e Aes de Controle

185

O sistema utilizado neste exemplo apresenta na malha aberta uma funo de


transferncia de terceira ordem um zero na origem. Este tipo de funo de transferncia,
(Eq. 12.2), encontrado com freqncia na descrio de servoposicionadores
hidrulicos e pneumticos, onde a entrada a posio do carretel da servovlvula (ou
sua tenso de acionamento) e a sada a posio do mbolo do cilindro atuador.

T ( s)

b0
s( s 2 a2 s a1 )

(12.2)

Os parmetros b0 , a 2 e a1 so constantes que dependem das caractersticas do


sistema.
30

Eixo Imaginrio

20

10
0
-10

-20
-30
-30

-25

-20

-15

-10

-5

10

Eixo Real

Figura 12.3 Lugar das razes para o sistema descrito na Eq. (12.2) com controle P.
Observa-se na Fig.12.3 que, na malha aberta, o sistema tomado como exemplo
apresenta dois polos complexos conjugados pouco amortecidos e um polo na origem.
medida que o ganho K p aumenta, o polo real que em malha aberta localizava-se na
origem avana para a esquerda, ultrapassando o valor no eixo real dos polos complexos.
Desta forma, com o aumento do ganho proporcional, o sistema, que inicialmente tem o
polo na origem como dominante, e, por conseguinte, um comportamento de integrador,
passa a ter comportamento de sistema sub-amortecido de segunda ordem. Isto ocorre
devido ao fato de que nesta situao os polos complexos conjugados tornam-se
dominantes. Observa-se tambm que aumentando mais o ganho proporcional pode levar
o sistema para a regio de instabilidade (lado direito do plano complexo). Assim, no
caso do sistema descrito pela Eq. (12.2), aconselhvel a escolha do ganho proporcional

12 Controladores e Aes de Controle

186

de forma que a influncia dos polos complexos seja pequena, no deixando que a
resposta do sistema torne-se muito oscilatria. Normalmente, sistemas com controle
proporcional simples apresentam faixa estvel pequena de ganho, o que deixa o
controlador proporcional com baixa robustez. Conseqentemente, uma pequena
perturbao ou variao nos parmetros do sistema pode levar o sistema para a regio de
instabilidade.

12.4 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)


A ao de controle proporcional derivativa (PD) caracteriza-se por apresentar uma
sada dada pela soma de um sinal proporcional ao erro com um sinal proporcional
derivada no tempo do erro. A introduo do termo derivativo no sinal de controle faz
com que o controlador PD acrescente um zero malha fechada do sistema.
O controlador com ao de controle proporcional derivativa pode ser expresso por

u (t ) K p e(t ) K pTd

de(t )
dt

(12.3)

onde K p o ganho proporcional e Td conhecido como tempo derivativo. Como a ao


de controle derivativa depende da derivada do erro ao longo do tempo, a sua resposta
mais rpida que a do controlador proporcional, o que torna os controladores PD
apropriados para controle de sistemas nos quais se manifestam perturbaes com
freqncias mais altas.
O diagrama de blocos referente aplicao de um controlador PD em um sistema
com funo de transferncia a malha aberta G (s) est apresentado na Fig. 12.4.
R(s)

Kp

Y (s)

G(s)

K pTd s
H (s)
Fig. 12.4 Sistema com controle PD.
Na Fig. 12.5 est apresentado o lugar das razes para o sistema descrito pela Eq.
(12.2) em malha fechada com um controlador PD, onde variado novamente o ganho

12 Controladores e Aes de Controle

187

K p . Nota-se que, apesar da introduo de um zero esquerda do polo na origem,


medida que se aumenta o ganho proporcional, os polos complexos conjugados tendem a
se tornar dominantes e podem levar o sistema para a regio de instabilidade.

Figura 12.5 - Lugar das razes para o sistema descrito na Eq. (12.2) com controle PD.

12.5 Controlador Proporcional-Integral (PI)


No controle PI, a sada a soma de um sinal diretamente proporcional ao erro
com um sinal proporcional a integral do erro. O controlador com ao de controle
proporcional mais integral pode ser expresso por

u (t ) K p e(t ) K i e(t )dt

(12.4)

onde K i o ganho da ao de controle integral. Alguns autores preferem utilizar a


representao da ao de controle integral com um ganho no denominador, resultando
em um equacionamento do tipo

u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt

(12.5)

onde Ti K p / K i conhecido como tempo integral, cujo valor deve ser especificado
atravs de alguma tcnica de projeto. Como a ao acrescenta ao sinal de controle um

12 Controladores e Aes de Controle

188

termo que aumenta enquanto o sinal de erro for no nulo, sua ao tende a eliminar o
erro de regime do sistema com o passar do tempo. Note que, como sua ao depende da
integral do erro, ou seja, do seu somatrio infinitesimal ao longo do tempo, a sua
resposta relativamente lenta quando comparada s aes de controle diferencial e
proporcional.
O diagrama de blocos referente aplicao de um controlador PI em um sistema
com funo de transferncia a malha aberta G (s) est apresentado na Fig. 12.6.
R(s)

Kp

Kp

Y (s)

G(s)

Ki
s

H (s)
Fig. 12.6 Sistema com controle PI.
20
15

Eixo Imaginrio

10
5
0
-5
-10
-15
-20
-20

-15

-10

-5

Eixo Real

Figura 12.7 - Lugar das razes para o sistema com controlador PI.
O lugar das razes para este controlador aplicado ao sistema representado pela Eq.
(12.2) pode ser visto na figura 12.7. Observando esta figura, nota-se que o uso de um
controlador PI acrescenta ao sistema um polo e um zero na malha fechada. Alm disso,
como nos casos anteriores, pequenos ganhos deixam o sistema com dois pares de polos
complexos conjugados tornando a resposta do sistema oscilatria. Para ganhos muito

12 Controladores e Aes de Controle

189

altos, o sistema pode tornar-se instvel. Esses fatores limitam a faixa de ganho do
controlador PI. Pequenas perturbaes ou incertezas paramtricas podem tambm
comprometer o desempenho do sistema em malha fechada e podem at levar
instabilidade.

12.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)


O Controlador PID aquele que une as caractersticas das trs aes bsicas de
controle (proporcional, integral e derivativa), sendo por isso muito utilizado. O
controlador com ao de controle PID pode ser expresso por

u (t ) K p e(t ) K pTd

de(t )
K p K i e(t )dt
dt

(12.6)

A Fig. 12.8 mostra como fica a aplicao de um controlador PID a um sistema de


funo de transferncia G (s) na malha aberta.

Kp
Ti s
R(s)

Kp

Y (s)
G(s)

K pTd s
H (s)

Fig. 12.8 Sistema com controle PID.


A Fig. 12.9 apresenta o lugar das razes para o sistema da Eq. (12.2). Pode-se
observar que o uso de um controlador PID acrescenta dois polos e dois zeros na malha
fechada. Neste caso, da mesma forma que para os controladores P, PD e PI, o aumento
dos ganhos pode levar o sistema para a regio de instabilidade. Note que o projeto de um
controlador PID necessita da determinao de trs ganhos, ao invs de um (controlador
P) ou dois (controladores PD e PI).

12 Controladores e Aes de Controle

190

30

20

Eixo Imaginrio

10

-10

-20

-30
-20

-15

-10

-5

Eixo Real

Figura 12.9 - Lugar das razes para aplicao de um controlador PID.


Existem diversas metodologias e critrios para o ajuste dos ganhos dos
controladores P, PD, PI e PID, como, por exemplo, as regras de Ziegler-Nichols, que
definem valores para os ganhos a partir parmetros obtidos atravs de testes
experimentais realizados no sistema a ser controlado. Outra tcnica para ajuste dos
ganhos a de realocao dos polos do sistema. Esta tcnica baseia-se na determinao, a
partir de algum critrio de projeto, da posio adequada para os polos do sistema e do
clculo dos ganhos do controlador necessrios para o reposicionamento dos polos nas
localizaes desejadas. Na prtica, fatores tais como rudos oriundos da instrumentao
de medio, no linearidades, erros paramtricos e dinmicas no modeladas, podem
dificultar o ajuste dos ganhos. Isto faz com que, muitas vezes, o projetista lance mo de
ferramentas e tcnicas mais avanadas de controle. Algumas destas tcnicas utilizadas
em engenharia so: controle adaptativo, controle timo, controle robusto, controle por
linearizao por realimentao e controle por modos deslizantes. Muitas vezes estas
tcnicas esto combinadas com estratgias de observao de variveis e/ou com
algoritmos que envolvem tcnicas computacionais modernas, tais como redes neurais,
algoritmos genticos e lgica difusa.

191

BIBLIOGRAFIA

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Cupido, 60025 LORETO (AN) Zona Ind.le Brodolini 12, 1996.
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Dorf, R. Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company, Inc.,
1989
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Stewart, P., Pneumatica e Hidrulica. Editora Hemus Ltda, 3a edio, So Paulo,
SP, 1984.

192

ANEXO

TABELA DE TRANSFORMADAS
DE LAPLACE

193

Transformaes teis
F (s)

f (t )
1

Impulso unitrio

(t )

1
s
1
s2
1
sa
1
( s a) 2

Degrau unitrio U 0 (t )

e at

te at

sin(t )

s 2
s
2
s 2
n!
s n1
n!
( s a) n1
1
( s a)( s b)
s
( s a)(s b)
1
s( s a)( s b)
2

cos(t )

t n ( n 1,2,3,... )

t n e at ( n 1,2,3,... )

10

1
e at e bt
ba
1
be bt ae at
ba
1
1

1
be at ae bt

ab a b

at
e sin(t )

11

12

13
14

e at cos(t )

15

1
at 1 e at
2
a

16

1 2
17

18

nt

( s a) 2 2
sa
( s a) 2 2
1
2
s ( s a)

n2
s 2 2 n s n2

e nt sin(n 1 2 t )

1 2

e
sin(n 1 t ) , arctan
2

1 2
1
1
e nt sin(n 1 2 t ) , arctan

1 2

s 2 n s n2
2

n2
s s 2 2 n s n2

194
Propriedades das Transformadas de Laplace

LAf (t ) AF (s)

L f1 (t ) f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)
d

L f (t ) sF ( s) f (0 )
dt

2
3

d2

d
L 2 f (t ) s 2 F ( s) sf (0 )
f (0 )
dt
dt

n
dn

d k 1
L n f (t ) s n F ( s) s nk k 1 f (0 )
dt
k 1
dt

F ( s) 1
L f (t )dt
f (t )dt
t 0
s
s
F ( s) 1
1
L f (t )dtdt 2 2 f (t )dt f (t )dtdt
t

0
t 0
s
s
s
F ( s) n 1
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