Asignatura: Elementos de Mecatrnica

Dr. Jos Sebastin Gutirrez Caldern

1
Universidad Panamericana
jsgutierrez@up.edu.mx

Temas
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Conceptos bsicos
Caractersticas principales de los transductores
Sensores y sistemas de medicin
Actuadores y mandos
Mecanismos para la automatizacin
Control por computadora

Tema 4. Actuadores y mandos

Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo

Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo

El Msculo Neumtico, es un actuador de traccin que funciona como un

msculo humano
Es capaz de generar una fuerza de traccin inicial ms grande
Su fuerza disminuye en el transcurso del movimiento de contraccin,
tiene un gran poder de aceleracin y, al mismo tiempo, es capaz de
acercarse a la posicin nominal suavemente
Un msculo neumtico no tiene partes mecnicas mviles, con lo que
tampoco se produce friccin externa
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Estructura y principio de funcionamiento

Los msculos neumticos estn compuestos por un tubo interno de

caucho, que aloja el aire a presin, recubierto por una malla de fibras
trenzadas

Uno de los extremos se encuentra cerrado por una placa y es por donde
el msculo aplica la fuerza al exterior. En el otro extremo se sita una
vlvula de regulacin con la que se hincha o deshincha el tubo interior de
caucho
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Estructura y principio de funcionamiento

Al introducir aire a presin en el tubo de caucho este se hincha

expandindose en sentido transversal, lo cual provoca en la malla de
fibras una tensin en sentido tangencial al tubo de caucho y ortogonal al
eje de rotacin del mismo
La malla de fibras inextensibles est trenzada en forma de rombo, como
se muestra a continuacin:

Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Principio de funcionamiento

De esta forma, la presencia de una

determinada presin del aire en el
interior del tubo de caucho recubierto de
la malla trenzada se convierte en un
desplazamiento y una fuerza en sentido
axial
El proceso termina cuando se alcanza un
determinado ngulo neutral entre las
fibras

Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Principio de funcionamiento

El msculo neumtico es usado en los casos en las que es necesario

disponer de un actuador de gran fuerza y carrera corta, sin movimientos a
tirones
Un msculo neumtico ejerce una fuerza unas diez veces superior a la de
un cilindro de dimensiones semejantes, es muy robusto e incluso se puede
utilizar en condiciones extremas, como las existentes en entornos con
arena o polvo

Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Ventajas que distinguen al msculo neumtico:

Gran fuerza (fuerza inicial hasta 10 veces superior a un cilindro del

mismo dimetro)
Gran dinamismo
Ausencia de movimientos a tirones (stick-slip)
Regulacin sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de
la presin
Estructura robusta
Buena relacin entre el peso y el rendimiento
Liviano y hermtico
Sin fugas

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Msculo neumtico DMSP con extremos prensados
El msculo neumtico con extremos prensados es el resultado de un
consecuente trabajo de desarrollo en funcin de las exigencias planteadas
frente al msculo neumtico MAS. El resultado es un msculo neumtico
mucho ms ligero, compacto y duradero

Tamaos: 10, 20, 40 mm

Longitudes nominales: 40 a 9000 mm
Fuerzas de elevacin: 480 a 6000 N
Conexin prensada

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Msculo neumtico MAS con extremos atornillados
El msculo neumtico MAS se distingue por su gran duracin, resultado de
la utilizacin de materiales optimizados. El msculo neumtico MAS puede
adquirirse opcionalmente con adaptador y elemento de aseguramiento de
la fuerza.

Tamaos: 10, 20, 40 mm

Longitudes nominales: 40 a 9000 mm
Fuerzas de elevacin: 480 a 6000 N
Conexin atornillada

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Fuerzas y cargas

La longitud nominal del msculo neumtico se determina sin presin

El valor corresponde a la longitud visible de la membrana entre los
elementos de fijacin
El msculo se expande si es sometido a una fuerza de traccin externa. Al
aplicar presin se produce una contraccin del msculo con lo que su
longitud es menor

Para determinar el tipo de msculo neumtico necesario para cualquier

aplicacin, se puede simular utilizando el siguiente software:
http://www.festo.com/net/es_es/SupportPortal/Downloads/7942/16958/SetupMuscle.exe

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Actuador de simple efecto
La aplicacin ms sencilla consiste en utilizar
el msculo como actuador de traccin que
tira de una carga.
Si la carga en cuestin est sujetada de modo
fijo al msculo, ste avanzar si est
expandido y si no est sometido a presin.
Este estado es ptimo considerando las
propiedades tcnicas del msculo, ya que si
se aplica presin a un msculo que se
encuentra en ese estado, su fuerza y
capacidad dinmica son mximas, con lo que
consume la menor cantidad de aire.
Adems, en esa disposicin tambin es
mxima la carrera til.
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Actuador de simple efecto
Si el msculo funciona con una presin y
un volumen constantes, es posible que
al cambiar la fuerza exterior cambie
considerablemente la presin en su
interior.
La duracin del msculo neumtico
depende de la contraccin, de la presin
de funcionamiento y de la temperatura.
La temperatura puede aumentar si
aumentan las frecuencias y la carga.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones:
El msculo neumtico puede utilizarse para una gran cantidad de
aplicaciones: industria automovilstica, de automatizacin de procesos
industriales en general, tcnicas mdicas, tcnicas de simulacin, industria
de la impresin, tcnicas de edificaciones y, por supuesto, automatizacin
industrial.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones:
El msculo neumtico puede utilizarse para una gran cantidad de
aplicaciones: industria automovilstica, de automatizacin de procesos
industriales en general, tcnicas mdicas, tcnicas de simulacin, industria
de la impresin, tcnicas de edificaciones y, por supuesto, automatizacin
industrial.

Mesa de montaje

Prensa porttil de montaje

Levantamiento
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones:

Sujecin de ladrillos

Manipulacin logstica

Levantamiento y
ampliacin de una carrera

Oscilacin

Compensacin de pesos

Duplicacin de pesos

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Fuerza y dinamismo
Actuador de una punzonadora
El msculo neumtico funciona con ciclos
muy cortos. Por un lado porque pesa muy
poco, por otro lado porque no tiene
partes mviles (por ejemplo, no tiene
mbolo).
La estructura sencilla del msculo
pretensado mediante dos muelles puede
sustituir un complicado sistema de
sujecin mediante palanca articulada con
cilindros. De esta manera es posible
aumentar la frecuencia de 3 a 5 Hz.
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Fuerza y dinamismo
Sistema de parada de emergencia de rodillo
El msculo neumtico es la referencia en
aplicaciones que exigen reacciones muy
rpidas.
La aplicacin de parada de emergencia de
rodillos exige reacciones rpidas y mucha
fuerza. Con esta funcin es posible evitar
tiempos prolongados de improductividad
de las mquinas.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Fuerza y dinamismo
Accionamiento de un desvo

El msculo neumtico es el actuador ideal para

tareas de clasificacin y frenado de piezas en
sistemas de transporte: es capaz de ejecutar
movimientos muy rpidos y su aceleracin es
inmediata. Gracias a su respuesta inmediata,
es posible obtener ciclos muy cortos.
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Movimientos sin tirones
Freno en un equipo rebobinado
El msculo neumtico ejecuta los
movimientos sin friccin, por lo que es
posible frenar suavemente el tambor.
Ello significa que la operacin de
bobinado es extremadamente precisa ya
que el movimiento es constante.
El control est a cargo de una vlvula
proporcional, cuyas seales se regulan
mediante detectores de la fuerza.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Movimientos sin tirones
Alineacin de una bobina en procesos de enrollado
La tarea: enrollar de modo homogneo
papel, folios o productos textiles.
Los requisitos: utilizacin de un actuador
exento de fricciones y de respuesta
inmediata.
La solucin: el msculo neumtico.
El tambor montado en un bastidor mvil
se desplaza por accin de un msculo
neumtico apenas se detecta un error de
alineacin. De este modo, el canto del
material siempre es exacto al 100%
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Sistemas de posicionamiento sencillos
Sistema elevador para la manipulacin de baldosas de hormign
Es muy sencillo avanzar hasta posiciones
intermedias regulando la presin: con una
vlvula de palanca manual se aumenta o
reduce la presin dentro del msculo
neumtico, con lo que las piezas pueden
elevarse o descenderse hasta alturas
indistintas.
Con msculos de hasta 9 metros de largo
es posible encontrar soluciones ptimas
para muchas aplicaciones.
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Sistemas de posicionamiento sencillos
Ajuste del ancho en cintas de transporte

Tratndose de lotes pequeos, suele ser necesario adaptar

las mquinas a piezas de tamaos diferentes. En los casos
en los que es suficiente realizar un ajuste aproximado, el
msculo neumtico es la solucin ms apropiada y sencilla.
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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Entornos industriales difciles
Tensor de cintas de transporte
En entornos polvorientos y sucios, el
msculo neumtico ofrece ventajas
evidentes en comparacin con actuadores
convencionales.
El msculo no tiene juntas que pueden
desgastarse.
El robusto msculo es muy resistente,
apropiado, por ejemplo, para la difcil
utilizacin en la industria del cemento.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Entornos industriales difciles
Vibrador para desatascar un depsito de alimentacin por gravedad
En depsitos o silos suelen surgir
problemas porque se atascan las piezas.
Con la ayuda del msculo neumtico es
posible conseguir que un vibrador
neumtico alcance una frecuencia desde
10 hasta 90 Hz. De este modo las piezas
avanzan de modo continuo y fiable.

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Actuadores neumticos

Neumticos - Msculo
Aplicaciones - Videos
http://www.festo.com/rep/es-mx_mx/assets/swf/Sky_liner.swf

http://www.festo.com/rep/es-mx_mx/assets/swf/MAS_Stanze.swf

http://www.festo.com/rep/es-mx_mx/assets/swf/MAS_Bueromoebel.swf

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Actuadores
Existen tres tipos de actuadores:

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

Actuadores

Neumticos

Fuente de
energa: aire a
presin

Pistones,
motores, vlvulas

Hidrulicos

Fuente de
energa: fluido

Pistones,
motores, vlvulas

Elctricos

Fuente de
energa:
electricidad

Motores AC, DC,

paso a paso,
servomotores

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos

Los sistemas hidrulicos estn diseados para mover grandes cargas

mediante el control de un fluido a alta presin en lneas de distribucin y
pistones con vlvulas mecnicas o electromecnicas
Un sistema hidrulico, consiste en una bomba para entregar fluido a alta
presin, un regulador de presin para limitar la presin del sistema,
vlvulas para controlar las tasas de flujo y presiones, un sistema de
distribucin compuesto de mangueras o tuberas, y actuadores lineales y
giratorios

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos son los encargados de dar movimiento a

cualquier estructura mecnica, pueden ser clasificados de acuerdo con la
forma de operacin

Existen tres grandes grupos de actuadores hidrulicos:

Cilindro hidrulico

Motor hidrulico

Motor hidrulico de oscilacin

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - cilindro hidrulico

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos

en 2 tipos: de Efecto simple y de doble accin (efecto doble)

Efecto simple, donde se mantiene en una posicin por presin y

regresa a la otra posicin mediante un resorte o por el peso de la carga
Efecto doble, donde la presin se usa para impulsar el pistn en ambas
direcciones

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - cilindro hidrulico

Aplicaciones simples

El movimiento del cilindro en el elevador hidrulico impulsa

directamente el elevador
La palanca de tijera convierte un pequeo movimiento lineal en
direccin horizontal en un gran movimiento lineal en la direccin
vertical
El movimiento lineal del cilindro en la gra resulta el movimiento
giratorio de su pluma pivoteada
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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - motor hidrulico

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la

presin
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: rotatorio y
oscilante

Tipo rotatorio: los engranes son accionados directamente por aceite a

presin

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - motor hidrulico

Tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin

oscilatoria de un pistn. Este tipo tiene mayor demanda debido a su
mayor eficiencia

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - vlvulas hidrulicas

Existen dos tipos de vlvulas hidrulicas: la vlvula de posicin infinita

que termite cualquier posicin entre abierto y cerrado para modular el
flujo o la presin y la vlvula de posicin finita que tiene posiciones
discretas, usualmente solo abierto y cerrado y cada una proporciona una
diferente condicin de presin y flujo
Las conexiones de entrada y salida a una vlvula tambin se llaman
puertos
Las vlvulas de posicin finita se describen comnmente mediante una
designacin x/y, donde x es el nmero de puertos y y es el nmero de
posiciones

Esquema de vlvulas 4/3

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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - vlvulas hidrulicas

En la posicin 1, la presin del sistema se desfoga al tanque; en esta

posicin, el cilindro no se mueve porque la presin de desfoga al tanque
En la posicin 2, el puerto de salida A se presuriza y el puerto B se
desfoga al tanque; en esta posicin el cilindro me mueve a la derecha,
pues se aplica presin en le lado izquierdo del pistn
En la posicin 3, el puerto de salida B se presuriza y el puerto A desfoga al
tanque; en esta posicin, el cilindro me nueve a la izquierda porque se
aplica presin al lado derecho del pistn
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Actuadores hidrulicos

Hidrulicos - vlvulas hidrulicas

Algunos tipos de vlvulas de posicin fija son las vlvulas de retencin, las
vlvulas de resorte, las vlvulas de carrete y las vlvulas rotativas

Las vlvulas de retencin permite flujo slo en una direccin

La vlvula de resorte es una vlvula de retencin cuya apertura puede
forzarse para permitir el flujo inverso

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Prctica de Laboratorio 4

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Prctica de Laboratorio 4
El objetivo de la prctica consiste en utilizar uno o varios msculos
neumtico como actuadores para realizar el movimiento o desplazamiento
de una carga cualquiera. Para efectuar esta prctica, es necesario realizar
una investigacin sobre sencillas aplicaciones con estos msculos. Esta
informacin se ha puesto con varios artculos en la pgina de mecatrnica
de la clase para su estudio. El control de los actuadores debe ser por medio
de Visual Basic.
Artculos Msculos Neumticos
www.mastec.com.mx/mecatronica

Entregable:
Documentacin del proyecto en formato de artculo IEEE en doble columna.
www.robotica-up.org/Formato_Articulos_IEEE.pdf
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Fin

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