ALGORITMOSDEPID

e
MTODOSAJUSTANDO
JohnA.Shaw
SoluesDoControleDoProcesso
Rochester,YorkNovo
5852345864
OalgoritmodocontroledePIDusadoparaocontroledequasetodososlaosnas
indstriasprocess,etambmabaseparamuitosalgoritmoseestratgiasavanadosdo
controle.Paraqueoslaosdecontroleatrabalharcorretamente,olaodePIDdevem
corretamenteserajustados.Osmtodospadroparaajustarlaosecritriosparajulgar
ajustardolaoforamusadospormuitosanos,masdevemserreavaliadosparaousoem
sistemasdecontroledigitalmodernos.
Quandooalgoritmobsicoforinalteradopormuitosanoseusadoemtodosossistemas
decontroledistribudos,aexecuodigitalrealdoalgoritmomudouediferedeum
sistemaaooutroedoequipamentocomercialaoacademia.
Nsdiscutiremosmtodosajustandodocontroladorecritrios.Discutidotambmsejao
algoritmodigitaldocontroledePID,comotrabalham,osvriosmtodosdaexecuoeas
opes,ecomoestesafetamaoperaoeajustardocontrolador.
ndice
1.OLaoDeControle
Controlebsicodogabarito
LinearidadesDaVlvula
LinearidadesDaVlvula:
VlvulasAbertasDaFalha
2.Respostasprocess
Estadoconstante:efeitodasadadecontrolador
Estadoconstante:efeitodosdistrbios
DinmicaProcess:Retardaosimples

DinmicaProcess:Tempoinoperante
Medidadadinmica
Distrbios

3.OalgoritmodePID
Ao
Auto/Manual
Conceitoschaves
Proporcional
Proporcionalunidades
Proporcionalsadacontraamedida
ProporcionalOffset
Proporcionalreduzindoooffsetcomrestauraomanual
Adicionandoarestauraoautomtica
Restauraooumodalidadeintegral
Derivative
TerminearespostadePID
4.ConceitosadicionaisdePID
Algoritmointerativoounoninteractive
Converterseentreinterativoenoninteractive
Gabaritoexterno
PropriedadesDoSaturation
5.Outrascaractersticasdocontrolador
Ganhonoprocessomelhorqueerro
Derivativenoprocessomelhorqueerro
6.Ajustardolao
CritriosAjustando
Critriosmatemticos
Ajustaremlinhadaexperimentao
MtodoajustandodeZieglerNichols:taxadareaodolaoaberto
MtodoajustandodeZieglerNichols:pontodolaoabertodoinflection
MtodoajustandodeZieglerNichols:ganhodoprocessodolaoaberto
MtodoajustandodeZieglerNichols:laoclosed

Controllabilitydosprocessos
Laosdofluxo

Captulo1
OLaoDeControleDoGabarito


Osistemamedeoprocesso,comparaoaumsetpoint,emanipulaoentoasadanosentidoque
devemoveroprocessoparaosetpoint.

LinearidadesDaVlvula

Asvlvulassogeralmentenonlinear.Isto,correratravsavlvulanoomesmoquea
posiodavlvula.Diversostiposdevlvulasexistem:
Linear
Omesmoganhonoobstanteaposiodavlvula
PorcentagemIgual
Ganhobaixoquandoavlvulaforquaseclosed
Ganhoelevadoquandoavlvulaestiverquaseaberta
AberturaRpida
Ganhoelevadoquandoavlvulaforquaseclosed
Ganhobaixoquandoavlvulaestiverquaseaberta

Porquensveremosmaistarde,oganhodoprocesso,includingavlvula,muitoimportante
paraajustardolao.
seocontroladorforajustadoparaumganhoprocess,nopodetrabalharparaoutrosganhos
process.

LinearidadesDaVlvula:
Caractersticasinstaladas
Ofluxocontraporcentoabreasmudanasdacurvadevidoperdaprincipalnoencanamento

Nofluxobaixo,aperdaprincipalatravsdastubulaesestmenos,deixandoumapresso
diferencialmaioratravsdavlvula.
Nofluxoelevado,aperdaprincipalatravsdatubulaoestmais,deixandoumapresso
diferencialmenoratravsdavlvula.

Oefeitodeveaumentarononlinearitydeamaioriadevlvulas.

VlvulasAbertasDaFalha
Asvlvulassogeralmentequalqueruma:Afalhafechouse,arparaabrirou
Falhaaberta,araofim

onoobstanteamaneiraqueavlvulaseopera,ooperadorestinteressadoem
sabereemajustaraposiodavlvula,noovalordosinal."estacimasempre
aberto"
otodososcontroladorestemalgunsmeiosdeindicarasadadecontroladornos
termosdaposiodavlvula.Quandoooperadoraumentaasadacomoindicado
nocontrolador,avlvulaabre.
InversionDaIndicao
Aindicaodasada
invertida.
Aaodocontroladorfaz
examedaaodavlvulano
acount.
Olaodofluxoagir
direto.
Amaioriadecontroladores
anlogostrabalhamcomo
este.
InversionDoSinal
Osinaldesadainvertido.
Aaodocontrolador
ignoraaaodavlvula.
Olaodofluxoagir
reverso
Algunssistemasdecontrole
distribudostrabalhamcomo
este.

paratrsaondice

Captulo2
Arespostaprocessaocontrolador
Relacionamentosdoestadoconstante:
Relacionandoamudanadavlvulamudanadamedida

Relacionamentosdoestadoconstante:
cargaemmudana

Quandoacargamuda,ouovalorprocessmudaouaposiodavlvuladevesermudadapara
compensarparaamudanadacarga.

DinmicaProcess:Retardaosimples

DinmicaProcess:Tempoinoperante

TempoInoperante:Atrasanolaodevidoaotempoondefaz
examedomaterialaofluxodeumpontoaoutro
Chamadotambm:RetardaoDaVelocidadeDaDistncia
RetardaoDoTransporte

Amaioriahorainoperanteederetardaodaligadolao.

Medidadadinmica
Adinmicadiferedeumlaoaoutro.
Entretanto,resultamgeralmenteemumacurvaderespostacomoesta:

Laretardaoaretardaoamaiornolaoprocess.
D"Deadtimepseudo"doasomadeadtimeetodasasretardaesexcepodaretardao
amaior.

Distrbios
Quasetodososprocessoscontmdistrbios.
Osdistrbiospodementraremqualquerlugarnoprocesso.
Oefeitododistrbiopodedependersobreondeincorporaolao.
Amaioriadedistrbiosnopodemsermedidos.

paratrsaondice
vaocaptulo1:olaodecontrole
vaocaptulo3:oalgoritmodePID

Captulo 3
O algoritmo de PID

Ao
AOPROCESS
Defineorelacionamentoentremudanasnavlvulaemudaonamedida.

OaumentoDIRETOnaposiodavlvulacausaumaumentonamedida.
OaumentoREVERSOnaposiodavlvulacausaumadiminuionamedida.
AODOCONTROLADOR
Defineorelacionamentoentremudanasnavarivelmedidaemudaonasadadecontrolador.
DIRIJAoaumentoemcausasmedidasdavarivelumaumentonasada.
INVERTAoaumentoemcausasmedidasdavarivelumadiminuionasada.
Aaodocontroladordeveseroopostodaaoprocess.

Auto/Manual
ModalidadeManual:
Ooperadorajustaasadaparaoperaraplanta.
Duranteapartida,estamodalidadeusadanormalmente.

ModalidadeAutomtica:
Oalgoritmodocontrolemanipulaasadaparaprenderasmedidasprocessemseussetpoints.

Estadeveseramodalidadeamaiscomumparaaoperaonormal.

Conceitoschaves
OalgoritmodocontroledePID"nosabe"asadacorretaparatrazeroprocessoaosetpoint.
quecontinuameramenteamoverasadanosentidoquedevemoveroprocesso
paraosetpoint.
ooalgoritmodeveterogabarito(medidaprocess)aexecutar.
OalgoritmodePIDdeve"serajustado"paraolaoprocessparticular.Semtalajustar,no
poderfuncionar.
oapoderajustarumlaodePID,cadaumdostermosdaequaodePIDdeveser
compreendido.
oajustarbaseadonadinmicadarespostaprocess.

OAlgoritmoDoControledePID
O algoritmo do controle de PID compreende trs elementos:

Roportional de P - sabido tambm como o ganho

I ntegral - sabido tambm como a restaurao automtica ou simplesmente a restaurao

D erivative - sabido tambm como a taxa ou Pre-Age (TM do instrumento os Co do

alfaiate.)

O algoritmo est normalmente disponvel em diversas combinaes destes elementos:

Proporcional somente
Proporcional e integral (o mais comum)

Proporcional, integral, e derivative

Proporcional e derivative

Ns examinaremos cada um dos trs elementos abaixo:

Proporcional
E=medidasetpoint(aodireta)
E=setpointmedida(aoreversa)
Sada=E*G+k

Asadaigualaoerrovezesoganhomaisarestauraomanual.
Seaconstantedasestadasdarestauraomanual,humrelacionamentofixoentreosetpoint,a
medida,easada.

Proporcionalunidades
Otermoproporcionaloudoganhopodesercalibradoemduasmaneiras:
Ganhoefaixaproporcional
Ganho=Output/Input
Aumentaroganhofarcomqueasadamovasemais.
Afaixaproporcionalo%damudananaentradaqueresultariaemumamudanade100%
nasada.
FaixaProporcional=100/Gain
Nsusaremosoganhonesteoriginal.

Proporcionalsadacontraamedida

(agirreverso)


Somenteocontroleproporcionalproduzumoffset.Somenteoajustedarestauraomanual
removeooffset.

ProporcionalOffset
Ooffsetpodeserreduzidoaumentandooganho.

Controleproporcionalcomganhobaixo

Controleproporcionalcomganhomaiselevado

Proporcionalreduzindoooffsetcomrestauraomanual
Ooffsetpodesereliminadomudandoarestauraomanual.

Restauraomanualdiferentedocontroleproporcional

Adicionandoarestauraoautomtica
Comsomentecontroleproporcional,ooperador"restaura"ocontrolador(pararemovero
offset)ajustandoarestauraomanual:

Estarestauraomanualpodesersubstitudapelarestauraoautomticaquecontinuaa
moverasadasemprequehtodooerro:

Istochamado"reset"ouaointegral.
Anoteousodolaodegabaritopositivoexecutaraintegrao.

Restauraooumodalidadeintegral
ContribuioDaRestaurao:
Paraforade=gx integraldo Kr X do erro
ondegganho,Krarestauraoqueajustasenosrepeatsporominuto.

Asunidadesusaramseajustaraintegralouarestaurao
Suponhaumcontroladorcomproporcionaleintegralsomente.
Clculodotempodorepeat:(ganhoetermosrestauradosusadosnocontrolador)
Comoerroajusteazero(medidainput=setpoint),faaumamudananaentradaeanotea
mudanaimediatanasada.Asadacontinuaramudar(estintegrandooerro).Anoteo
tempoondefazexamedasadaa,devidoaointegral,repitaamudanainicialfeitapelaao
doganho.

Algunsvendedoresdocontrolemedemarestauraopelotempodorepeatnosminutos.Esteo
tempoondefazexamedoelementodarestaurao(ouaintegral)pararepetiraaodo
elementoproporcional.
Outrosmedemarestauraopor"repeatsporominuto".

osrepeatsdoporominutosooinversedosminutosdorepeat
Esteoriginalusarrepeatsporominuto.

Derivative
Usadoprimeiramentecomoumapartedeumtransmissordatemperatura(companhiasdo
instrumentodoalfaiateda"VelocidadeAct")superararetardaonamedidadotransmissor.
SabidotambmcomoPreAgemeavalie.
ContribuioDerivative:
Paraforade=gx Kdx de/dt
ondegganho,Kdoderivativequeajustasenosminutos.
Respostadocontroladorcomproporcionalederivative:

Aquantidadedetempoqueaaoderivativeavanaasadasabidacomo"otempoderivative"
medidonosminutos.
Todososvendedoresprincipaismedemoderivative(derivative,taxa)omesmos.

TerminearespostadePID

(formulriononInteractivedolivrodetexto):

Paraforade=G(e+R+D)
Onde
G=Ganho
R=restauraram(repeatsporominuto)
D=derivative(minutos)
Nota:Vejainterativocontranoninteractive(abaixo)
suporteparaposicionar
vaocaptulo2:olaodecontrole
vaocaptulo4:maissobreoalgoritmodePID

Captulo4
ConceitosAdicionaisdePID
Algoritmointerativoounoninteractive
"interativo"e"noninteractive"consulteinteraoentrearestauraoeostermosdo
derivative.Istosabidotambmcomooderivativeda"srie"ouda"paralela".
Quasetodososcontroladoresanlogossointerativos.
Muitoscontroladoresdigitaissononinteractive,algunssointerativos
Anicadiferenaestemajustardoscontroladorescomderivative.

NonInteractive(Paralela):

Paraforade=G(e+R+D)
Interativo(srie):

Paraforade=(RD+1)G(e+R+D)

Converterseentreinterativoenoninteractive
Aplicasesomenteaoscontroladores3mode
Paraconvertersedenoninteractiveainterativo:
Gn=Gi(1+RiDi)
Rn=Ri/(1+RiDi)
Dn=Di/(1+RiDi)
oousejacomumcontroladornoninteractiveoganhodevesermaiselevado,a
taxadarestauraomaisbaixo,eomaisbaixoderivativedoqueemumcontrolador
interativocomercial.

Gabaritoexterno

PropriedadesDoSaturation
Umaoutradiferenaestdo"naspropriedadessaturation"

porexemplooqueacontecequandoasadaestivernolimitesuperioroumaisbaixo.
Algoritmopadro
Descritonapginaprecedente.
Asadapermanecenolimiteatqueamedidacruzeosetpoint.
"formulriointegradodavelocidade"
Similarequao:
Sada=ltimossada+ganhox (erroltimoerro+errorestaurado dex)
Asadapuxaafastadodolimiteumrestauradatempoantesdosetpointdascruzesdamedida.
oparaamaioriadeaplicaes,lnonenhumadiferena.Paraalgunsproblemasstartupdo
grupo,"integrouostrabalhosdoalgoritmodoformulriodavelocidade"melhor.
opadrodotrabalhamelhorparaaplicaeselevadasdataxadarestauraodegain/low.

Captulo5
OutrasCaractersticasDoControlador
Ganhonoprocessomelhorqueerro
Nasaplicaescomganhoelevado,umamudanadaetapapoderesultaremummovimento
repentino,grandenavlvula.
otoseveroquantooefeitoderivative,masaindapodeviraroprocesso
soluodo:atodeixadodoganhosomentenoprocessomelhorqueerro.

Derivativenoprocessomelhorqueerro
Umamudanadaetapanosresultadosdosetpointemumamudanadaetapanoerro.

ootermoderivativeagenataxademudanadoerro.
oataxademudanadeumamudanadaetapamuitogrande.
oumamudanadaetapadooperadordosetpointcausariaumamudanamuitograndena
sada,virandooprocesso.
soluodo:deixeoatoderivativesomentenoprocessomelhorqueoerro.

Captulo6
AjustarDoLao
CritriosAjustando
ou
"comonssoubermosquandoseuajustado"
Mtodoselementares
1 que a planta no fundiu acima.
2 o fim process da estada das medidas bastante ao setpoint.
3 que dizem que APROVADO e voc pode ir para casa agora.
Mtodos informais
1 relao a melhor da deteriorao (1/4 de deteriorao da onda).

2mnimosovershoot.

rejeododistrbiode3mximos.

Aescolhadosmtodosdependeemcimadolugardolaonoprocessoeemseurelacionamento
comoutroslaos.

Critriosmatemticos
Mtodosmatemticosminimizationdondice

IAEintegraldovalorabsolutodoerro
ISEintegraldoerroesquadrada
ITAEaintegraldotempocronometraovalorabsolutodoerro
ITSEaintegraldotempocronometraoerroesquadrado:
oestesmtodosmatemticosusadoprimeiramenteparafinalidadesacademic,juntocom
simulaesprocess,noestudodealgoritmosdocontrole.

Ajustaremlinhadaexperimentao
ou


"porsupoegolly"pelomtodo
1.Incorporeumjogoinicialdeconstantesajustandodaexperincia.Umajustedoconservador
seriaumganhode1oumenoseumarestauraomenosdede0,1.
2.Ponhaolaoemautomticocomoprocesso"alinhadoparaforade".
3.Faaasmudanasdaetapa(aproximadamente5%)nosetpoint.
4.Comparearespostacomosdiagramaseajustea.

MtodoajustandodeZieglerNichols:taxadareaodolaoaberto
Sabidotambmcomoda"omtododacurvareao"
Oprocessodeve"seralinhadoparaforade"nomudando.
Comocontroladornomanual,asadamudadaporumaquantidadepequena.
Oprocessomonitorado.

Asseguintesmedidassofeitasdacurvadareao:

%damudanaXdasada
R%/min.Taxademudananopontodoinflection(POI)
Dminuto.Tempoatointerceptdalinhadotangentedovalorprocessoriginal
Oganho,arestaurao,eoderivativesousarsecalculado:

Ganho

Restaurao

Derivative

X/DR

Pi

0.9X/DR

PID

1.2X/DR

0.3/D
0.5/D

0.5D

MtodoajustandodeZieglerNichols:pontodolaoabertodoinflection
UnsoutrosmeiosdedeterminarosparmetrosbaseadosnolaoabertodoZN.
Aps"tercolidido"asada,orelgioparaopontodoinflectioneanota:

TempodeTiminutodamudanadasadaaPOI
%damudanaprocessdovalordePemPOI
TaxademudanaemPOI(mesmadeR%/minqueacimadomtodo)
%damudanaXnasada.(mesmosqueacimadomtodo)
Dcalculadousandoaequao:
D=TiP/R
D&Xsousadosentonasequaesnapginaprecedente.

MtodoajustandodeZieglerNichols:ganhodoprocessodolaoaberto
Derivadomatematicamentedomtododataxadareao.
Usadosomentenosprocessosqueseestabilizarodepoisquemudanadaetapadasada.
Oprocessodeve"seralinhadoparaforade"nomudando.
Comocontroladornomanual,asadamudadaporumaquantidadepequena.
Oprocessomonitorado.

OGpoganhoprocessamudananovalormedido(%)divididopelamudananasada(%)
Oganho,arestaurao,eoderivativesousarsecalculado:

P
Pi
PID

Ganho

Restaurao

Derivative

L/GpD

0,9L/GpD
1,2L/GpD

0.3/D
0.5/D

0.5D

MtodoajustandodeZieglerNichols:laoclosed
Etapas
Coloqueocontroladoremautomticocomganhobaixo,nenhuma
restauraoouderivative.
Aumentegradualmenteoganho,fazendomudanaspequenasnosetpoint,at
queasoscilaescomecem.
Ajusteoganhoparafazerasoscilaescontinuarcomumaamplitude
constante.
Anoteoganho(ganhofinal,Gu)eoperodo(perodofinal,oPu.)
Oganhofinal,Gu,oganhoemqueasoscilaescontinuamcomuma
amplitudeconstante.

Oganho,arestaurao,eoderivativesousarsecalculado:
Ganho

Restaurao

Derivative

0,5GU

Pi

0,45GU

1.2/Pu

PID

0,6GU

2/Pu

Pu/8

Controllabilitydosprocessos
O"controllability"deumprocessodependeemcimadoganhoquepodeserusado.

Maiselevadooganho:
arejeomaisgrandedodistrbioe
quemaisgrandearespostaaosetpointmuda.

AretardaoLdopredominatebaseadanaretardaoamaiornosistema.
AretardaosubordinadaDbaseadanodeadtimeetodaaoutraretardase.
Oganhomximoquepodeserusadodependeemcimadarelao.
Destanspodemosextrairduasconcluses:
oquediminuiotempoinoperanteaumentaoganhomximoeocontrollability.
oqueaumentaarelaodomaislongosegundaretardaoamaislongaaumentatambmo
controllability.

Laosdofluxo
Oslaosdofluxosodemasiadorpidosusarosmtodosdeanlisepadroedeajustar.
Analogcontraocontroledigital:

Algunsfluemoslaosqueusamcontroladoresanlogossoajustadoscomganhoelevado.
Istonotrabalharcomcontroledigital.

Comumcontroladoranlogo,olaodofluxotemumaretardaodopredominate(L)dealguns
segundosedenenhumaretardaosubordinada.

Comumcontroladordigital,ataxadavarreduradocontroladorpodeserconsideradatempo
inoperante.
Emboraestavezinoperantesejapequena,grandebastantequandocomparadaaLpara
forarumganhobaixo.
Ajustardigitaltpicodolaodofluxo:Ganho=0,5a0,7
Reset=15a20repeats/min..
nenhumderivative.