Simulacin virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.

Descripcin fsica y cinemtica del manipulador

robtico Subli Rx90.
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2.

DESCRIPCIN

FSICA

CINEMTICA

DEL

MANIPULADOR ROBTICO STUBLI RX-90.

El proyecto de simulacin virtual del corte de piezas emula las caractersticas y
capacidades del robot Stubli Rx-90 que se encuentra en laboratorio de Automatizacin
y Robtica de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
En este apartado abarcamos extensamente todos los aspectos tcnicos y de diseo
del robot, adems de un profundo estudio que resuelve el problema cinemtico directo e
inverso, resolviendo este ltimo sobre todo con expresiones simples y elegantes pero a
su vez rigurosas, que difieren de las obtenidas en proyectos anteriores que tambin
incluan estudios de este tipo.

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2.1. ROBOT STUBLI RX-90.
2.1.1. Introduccin.
El sistema robtico utilizado consiste en un manipulador mecnico con
configuracin angular y un controlador modelo CS7 conectado a un ordenador.

Figura 2. 1. Componentes del robot Rx-90 de Stubli.

Los componentes de la figura 2.1 se enumeran a continuacin:

A: Pie.

B: Hombro.

C: Brazo.

D: Codo.

E: Antebrazo.

F: Mueca.

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G: Calbe de interconexin entre el manipulador y el controlador.

H: Controlador.

2.1.2. Manipulador.
La configuracin del brazo robtico es angular y consiste en una estructura con tres
articulaciones de rotacin (3G RRR). Asimismo tambin dispone de una mueca con
tres grados de libertad que permite darle la orientacin deseada al efector final.
Este tipo de configuracin convierte al manipulador en una mquina muy verstil a
la hora de trabajar en diversos entornos industriales con una gran precisin y rapidez;
permitiendo a su vez, gracias a sus entradas/salidas digitales, la implementacin de
tareas que impliquen una sincronizacin con otros manipuladores.
Tambin es posible clasificar el Rx-90 atendiendo al mtodo de control que admite
el robot. En este sentido, es posible distinguir entre robots servo (usan bucles cerrados
de control para determinar su movimiento) y no-servo (controlados en bucle abierto; las
nicas limitaciones al movimiento vienen impuestas por los topes mecnicos). Los
robots servocontrolados se pueden a su vez clasificar segn el mtodo que el
controlador usa para guiar la garra. Un primer grupo es el de los robots punto a punto
(que siguen un camino no definible externamente entre una serie de puntos que indique
el operador). El otro grupo es el de los robots de trayectoria continua (es los cuales es
posible especificar completamente la trayectoria a seguir por el extremo de la garra).
Segn estos criterios, el robot RX90 es servocontrolado de trayectoria continua.
2.1.2.1.

Pliego de caractersticas tcnicas.

En cuanto a las cualidades mecnicas del Rx-90 hay que resear:

Peso: 112 Kg.

Carga nominal: 6 Kg.

Carga mxima: 12 Kg.

Velocidad cartesiana mxima: 1.5 m/s.

Repetitividad: 0.02 mm

Nmero de ejes: 6.

Otras caractersticas de inters son:

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Permite una rpida aceleracin durante ciclos de tiempo reducidos.

Garantiza una adecuada precisin a alta velocidad.

Posee una estructura mecnica rgida.

El RX-90 posee una mueca -las articulaciones de la cadena cinemtica

que unen el brazo y la mano o garra del robot- esfrica. Es decir, los ejes
de las 3 articulaciones de la mueca se cortan en un punto. La mueca
esfrica permite simplificar el anlisis cinemtico ya que desacopla el
problema del posicionamiento de la garra del problema de la orientacin
de la misma.

El RX-90 tiene como actuadores 6 servomotores sin escobillas acoplados

a resolvers.

El conjunto del robot incluye adems los frenos, mecanismos de

transmisin del movimiento, cableado, circuitos neumticos y elctricos
y el sistema de equilibrado, formado en este modelo por un conjunto
integrado de muelles.

A continuacin, se incluye una tabla en las que se pueden observar algunas

caractersticas mecnicas interesantes de las distintas articulaciones del RX-90:
Articulacin Valor Mn () Valor Mximo () V. mx (mm/s)
1

-160

160

356

-200

35

356

-52.5

232.5

296

-270

270

409

-105

120

480

-270

270

1125

Tabla 2. 1. Rango de movimiento y velocidades de las articulaciones del Rx-90.

2.1.2.2.

Pliego de caractersticas geomtricas.

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Se hace indispensable incluir una figura en la que aparezcan las dimensiones del
manipulador y del espacio de trabajo (puntos alcanzables por parte del efector final).

Figura 2. 2. Geometra del manipulador Rx-90.

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Figura 2. 3. Alcanzabilidad del robot Stubli Rx-90.

2.1.2.3.

Estudio cinemtico.

Un robot articulado puede describirse definiendo cuatro magnitudes asociadas a

cada articulacin, representando las relaciones de traslacin y rotacin entre los enlaces
adyacentes; a esta relacin se le denomina representacin de Denavit Hartenberg
(1955).
As, como se explica en [1], la variable de una articulacin i de rotacin se
representar mediante el ngulo i y la de una prismtica mediante el desplazamiento di .
Los otros dos parmetros de la articulacin son la distancia ai-1 entre el eje de la
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articulacin i-1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la perpendicular comn, y el
ngulo i-1 entre estos dos ejes (ngulo entre las proyecciones de los dos ejes en un
plano cuya normal es la perpendicular comn) medido como rotacin alrededor de la
perpendicular comn hasta hacer coincidir las direcciones de los ejes.

Figura 2. 4. Asignacin de cuadros de referencia a articulaciones consecutivas.

Como resultado de todo lo anterior, rellenamos la tabla con los parmetros DenavitHartenberg del manipulador que tratamos en este proyecto (que como puede apreciarse
es diferente de la utilizada en [4], implicando ello que tanto el problema cinemtico
directo como el inverso lo resolvemos aqu con distintas ecuaciones, as pues podemos
decir que esta parte del cdigo fuente de [4] est totalmente modificada).

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Articulacin i-1

ai-1

di

-90

450

90

-90

90

450 4
0

360 6

Tabla 2. 2. Parmetros de Denavit-Hartenberg para el Rx-90.

2.1.2.3.1. Modelo cinemtico directo.

El modelo directo viene dado por una funcin que permite expresar la posicin y
orientacin del sistema de referencia asociado al extremo en el espacio cartesiano p en
trminos de las variables articulares q:

p = (q)

(2. 1)

siendo un conjunto de funciones no lineales.

El modelado de manipuladores hace necesario representar el enlace i con respecto al
enlace i-1, cada transformacin puede definirse segn tres parmetros y una variable de
articulacin. Si se componen estas transformaciones aplicando las matrices de
transformacin elementales para las rotaciones y las traslaciones, se obtiene la siguiente
forma general asociada a la articulacin:
c i
s c
i 1
i i 1
iT =
s i s i 1

s i
c i s i 1
c i s i 1
0

0
s i 1
c i 1
0

ai 1
s i 1 d i
c i 1 d i

(2. 2)

donde s significa seno y c coseno.

Para construir el modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario definir
un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus parmetros. A
continuacin pueden obtenerse las matrices de transformacin de cada articulacin; y a
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partir de stas, la transformacin compuesta T0->n que relaciona la localizacin n con la

0.

p = (q)= 01T 21T n n1 T = 0nT

(2. 3)

La estructura de una matriz de transformacin homognea es la siguiente:

jR
T = i
0 0 0

j
i

donde

iR

P ij X
=
1 0

j
i

j
i

j
i

j
i

(2. 4)

es la matriz de rotacin formada por las componentes de los vectores

unitarios principales del sistema {i} referidos al {j}, jXi, jYi y jZi y jPi es el vector de
posicin del origen de {i} referido igualmente a {j}.
Teniendo en cuanta los parmetros de Denavit-Hartenberg de la tabla 2.2 y las
notaciones siguientes para simplificar las ecuaciones:
si = sin i
ci = cos i

sij = sin( i + j )
cij = cos( i + j )

(2. 5)

vamos a calcular las matrices una a una.

c1
s
0
1
T
=
1
0

0
c3
s
2
3
3T =
0

0
c5
0
4

=
T
5
s5

s1 0 0
c1 0 0
0 1 0

0 0 1
s3 0 a2
c3 0 0
0 1 0

0 0 1
s5 0 0
0 1 0
c5 0 0

0 0 1

c2 s2 0 0
0
0 1 0
1

T
=
2
s2 c2 0 0

0 0 1
0
0
c4 s4 0
0
0 1 d 4
3

4T =
s4 c4
0
0

0
0
1
0
0
c6 s6 0
0
0 1 d 6
5

T
=
6
s6 c6
0
0

0
0
1
0

(2. 6)

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Si realizamos ahora los productos matriciales expresados en (2.3):

c1c2
s c
0
0
1
1 2
2T = 1T 2T =
s2

0
c1c 23
s c
0
0
2
1 23
T
=
T

T
=
3
2
3
s 23

c1c 23 c 4 s1 s 4
s c c + c s
0
0
3
1 23 4 1 4
T
=
T

T
=
4
3
4
s 23 c 4

(c1c 23 c 4 s1 s 4 )c5 c1 s 23 s5
( s c c + c s ) c s s s
0
1 23 4 1 4 5 1 23 5
5T =

s 23 c 4 c5 c 23 s5

Finalmente, la matriz

c1s2
s1s2
c2
0

s1
c1
0
0

c1 s 23
s1 s 23
c 23
0

c1c 23 s 4 s1c 4
s1c 23 s 4 + c1c 4
s 23 s 4
0

0
0
0

s1
c1
0
0

c1c 2 a 2
s1c 2 a 2
s2 a2

c1 s 23
s1 s 23
c 23
0

(c1c 23 c 4 s1 s 4 ) s5 c1 s 23 c5
( s1c 23 c 4 + c1 s 4 ) s5 s1 s 23 c5
s 23 c 4 s5 c 23 c5
0

0
6

(2. 7)

(2. 8)

c1 s 23 d 4 + c1c 2 a 2
s1 s 23 d 4 + s1c 2 a 2
c 23 d 4 s 2 a 2

c1c 23 s 4 s1c 4
s1c 23 s 4 + c1c 4
s 23 s 4
0

(2. 9)

c1 s 23 d 4 + c1c 2 a 2
s1 s 23 d 4 + s1c 2 a 2
c 23 d 4 s 2 a 2

(2. 10)

la vemos a continuacin por columnas para,

seguidamente, explicar el sentido fsico de cada columna. La notacin usada es la

misma que la utilizada en [4], aunque los resultados sean diferentes como ya se explic
al mostrar la tabla 2.2. de los parmetros de Denavit-Hartenberg.
nx
n
0
y
T
=
6
nz

sx
sy
sz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

(2. 11)

donde

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n x = ((c1c 23 c 4 s1 s 4 )c5 c1 s 23 s5 )c 6 + (c1c 23 s 4 s1c 4 ) s 6

n y = (( s1c 23 c 4 + c1 s 4 )c5 s1 s 23 s 5 )c6 + ( s1c 23 s 4 + c1c 4 ) s 6

(2. 12)

n z = ( s 23 c 4 c5 c 23 s5 )c 6 + s 23 s 4 s 6
s x = ((c1c 23 c 4 s1 s 4 )c5 c1 s 23 s5 ) s 6 + (c1c 23 s 4 s1c 4 )c6
s y = (( s1c 23 c 4 + c1 s 4 )c5 s1 s 23 s 5 ) s 6 + ( s1c 23 s 4 + c1c 4 )c6

(2. 13)

s z = ( s 23 c 4 c5 c 23 s5 ) s 6 + s 23 s 4 c6
ax = (c1c23c4 s1s4 ) s5 + c1s23c5
a y = ( s1c23c4 + c1s4 ) s5 + s1s23c5

(2. 14)

az = s23c4 s5 + c23c5
p x = ((c1c 23 c 4 s1 s 4 ) s 5 + c1 s 23 c5 )d 6 + c1 s 23 d 4 + c1c 2 a 2
p y = (( s1c 23 c 4 + c1 s 4 ) s5 + s1 s 23 c5 )d 6 + s1 s 23 d 4 + s1c 2 a 2

(2. 15)

p z = ( s 23 c 4 s5 c 23 c5 )d 6 + c 23 d 4 s 2 a 2
Con las ecuaciones anteriores, a partir de las cuales se obtienen los vectores
{n, s, a, p} , podemos precisar la localizacin en cuanto a posicin y orientacin del
efector final del manipulador a partir de sus coordenadas articulares. El significado
fsico de dichos vectores es el siguiente:

n: Vector normal a la mano. Suponiendo una mano del tipo de mordaza

paralela el vector n es ortogonal a los dedos del brazo del robot.

s: Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin del

movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra.

a: Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin

normal a la palma de la mano (es decir, normal a la placa de montaje de la
herramienta del robot).

p: Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del sistema de

coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas de la
mano, que se suele localizar en el punto central de los dedos totalmente
cerrados.

2.1.2.3.2.

Modelo cinemtico inverso.

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En la mayor parte de las aplicaciones, interesa definir los movimientos del robot en
el espacio cartesiano con relacin a la tarea que se pretende desarrollar. Por tanto el
control del robot hace necesario obtener los valores de las coordenadas articulares para
que la posicin y la orientacin del extremo del robot sean la deseada.
Este problema presenta una complejidad muy superior a la del clculo directo,
debido sobre todo a la falta de existencia de una solucin unvoca del problema.
Mientras que en el clculo directo a cada configuracin interna le corresponda una y
slo una configuracin cartesiana, ahora podemos encontrarnos casos para los que no
exista configuracin interna del robot o casos para los que existan mltiples
configuraciones.
En primer lugar, se estudiarn las condiciones que debe de cumplir un punto del
espacio para que pertenezca a la regin accesible del robot; es decir, para que sea
posible el posicionamiento en dicho punto del extremo del mismo. Un punto puede no
ser accesible al robot por varias razones, que se van a explicar a continuacin.
Como se ha comentado, las posibles causas de que un punto dado caiga fuera del
alcance del robot pueden ser:

Articulaciones fuera de rango. Se producir en el caso de que un valor de ngulo

para alguna articulacin tenga que exceder del rango alcanzable por la misma
para posicionarse en un punto determinado.

Localizaciones demasiado alejadas. Al manipulador le es imposible alcanzar una

posicin en el espacio por hallarse sta fuera de su espacio alcanzable.

Para simplificar el proceso vamos a separar el efector final del clculo general, esto
significa, que al punto P = { p x , p y , p z } hay que restarle el valor d 6 (longitud del

extremo, en este caso con la fresa) en la direccin del vector (a x , a y , a z ) que representa
la orientacin.
Por lo tanto tenemos un nuevo punto objetivo P:

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p x ' = p x d 6a x

P ' = P d 6 A p y ' = p y d 6a y
p ' = p d 6a
z
z
z

(2. 16)

Con esta operacin hemos separado el clculo de las tres primeras variables
articulares, las de posicionamiento, de las tres ltimas, las de orientacin (que
evidentemente, debido a las dimensiones del efector final, modifican la posicin del
extremo de ste).

Clculo de 1 :

Analizamos las expresiones expuestas en (2.15) nicamente con los trminos

que no van asociados a d 6 , ya que le hemos quitado el efector final.
p x ' = ( s 23 d 4 + c 2 a 2 )c1 = c1 = cos(1 )

p y ' = ( s 23 d 4 + c 2 a 2 ) s1 = s1 = sin(1 )

(2. 17)

= ( p ' ) 2 + ( p ' ) 2
x
y

1 = arctan 2( p x ' , p y ' )

(2. 18)

Hemos hecho un cambio de variables para despejar 1 , cuya representacin

grfica se puede observar en la figura 2.5, midiendo el ngulo que se ha
desplazado la proyeccin del brazo robtico sobre el plano XY.

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Figura 2. 5. Clculo de theta1.

Como hemos dicho anteriormente, la solucin no es nica, a un mismo punto

puede llegarse girando en un sentido o en otro, es lo que se llama posicin en
brazo derecho o en brazo izquierdo. Para eliminar soluciones, definimos una
variable llamada BRAZO, que incorpora un signo a la ecuacin de 1 :

BRAZO = +1 si la configuracin es de brazo izquierdo.

BRAZO = -1 si la configuracin es de brazo derecho.

Obtenindose finalmente una ecuacin para la primera variable articular:

1 = arctan 2( BRAZO p x ' , p y ' )

(2. 19)

Figura 2. 6. Configuracin en brazo derecho e izquierdo.

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Clculo de 2 :

Para el clculo de 2 podemos seguir todo el modo terico expuesto en [4], pero
podemos llegar a otras expresiones ms simples siguiendo la mxima de que un
problema complejo se puede dividir en la suma de varios problemas ms simples
con slo analizar el sistema grficamente en la figura 2.7.

Figura 2. 7. Clculo de theta2.

La segunda variable articular viene a ser la suma de dos ngulos.

(2. 20)

2 = +
Siendo

= arctan 2 p z ' , ( p x ' ) 2 + ( p y ' ) 2

(2. 21)

y un ngulo entre dos lados de un tringulo formado por las aristas a 2 , d 4 y

R; que se puede resolver fcilmente mediante el teorema del coseno:
2

d 4 = R 2 + a 2 2 Ra 2 cos( )

(2. 22)

con
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R = ( px ')2 + ( p y ')2 + ( pz ')2

(2. 23)

Despejando:
2
2
d 4 2 R 2 a2 2
d 4 R 2 a2

cos( ) =
' = arccos

2 Ra2

2
Ra
2

(2. 24)

ecuacin que no siempre tiene solucin, porque aunque siempre se cumple que
tanto R como a 2 son mayores que cero, puede ser que
2

d 4 R a2

d 4 R 2 a2
> 2 Ra 2
>1
2 Ra 2

(2. 25)

que significara que el punto P estara demasiado alejado para pertenecer al

espacio alcanzable por el manipulador.
En este momento observamos que nuevamente tenemos varias soluciones, segn
el signo de la raz en la ecuacin (2.21), para , y el signo del seno de ,
(puesto que slo tenemos el del coseno, y al ngulo obtenido con la funcin
arccos lo hemo denominado ' ). Para acabar con esta ambigedad aadimos
otra variable llamada CODO adems de la que ya tenamos con BRAZO:

CODO = +1 si la configuracin es de codo arriba.

CODO = -1 si la configuracin es de codo abajo.

Finalmente nos queda:

2 = BRAZO( + )

(2. 26)

Donde y se obtiene ahora mediante las siguientes expresiones

= arctan 2(CODOsin( ' ), cos( ) )

= arctan 2 p z ' , CODO ( p x ' ) 2 + ( p y ' ) 2

(2. 27)

(2. 28)

Clculo de 3 :

En este caso concreto, dado que a 2 = d 4 segn las especificaciones del robot, lo
que tenemos es un tringulo issceles entre las aristas formadas por el brazo del

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robot ( a 2 ), el antebrazo ( d 4 ) y la lnea que une el origen (situado en la base)

con el punto P (llamada R anteriormente).

Figura 2. 8. Clculo de theta3.

Como vemos en la figura 2.8 nos encontramos ante un tringulo issceles, cuyos
ngulos iguales valen y el ngulo diferente , a partir del cual obtenemos

3 = 2

(2. 29)

2 + =

(2. 30)

siendo

despejando y sustituyendo en (2.27) nos queda:

d 2 R 2 a2 2

3 = 2 2 = 2 arccos 4

2
Ra
2

(2. 31)

que tiene solucin siempre que no se cumpla la ecuacin (2.25).

El problema de esta forma tan simple de obtener la ecuacin de 3 es que no hay
dependencia con 2 , por lo que nos resulta imposible conocer el cuadrante en el
que lo situaramos. Por ello hacemos un clculo ms preciso utilizando las

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expresiones para px ' y p z ' que recordamos a continuacin:

px ' = c1 ( s23d 4 + c2 a2 )

(2. 32)

pz ' = c23d 4 s2 a2
y despejando:
c a
px ' c a

c1 2 2
c
2 2 p '+ s a
s23 =

1
d4
, z 2 2
23 = arctan 2
d
d4

4
p '+ s a
c23 = z 2 2

d4

px '

(2. 33)

Finalmente
(2. 34)

3 = 23 2

Clculo de 4 :

Al calcular la matriz de transformacin homognea, hicimos observar que los

trminos de la tercera columna nos hacan referencia a la orientacin del efector
final del robot. Ese vector orientacin pertenece a un sistema de referencia con
origen en la base del robot. Sera interesante entresacar la matriz de
transformacin homognea que relaciona la base del robot con el tercer eje, esto
es 30T que es la inversa de la que calculamos en su momento 03T . En concreto
nos interesa nada ms que la matriz de rotacin o, mejor dicho, su inversa.
3
0

R=

( R)
0
3

c1c 23
= c1 s 23
s1

s1c 23
s1 s 23
c1

s 23
c 23
0

(2.35)

Multiplicando el vector orientacin de la fresa por la matriz de rotacin anterior,

obtendremos un nuevo vector orientacin en el sistema de referencia del tercer
eje, que es donde se producen los giros de las tres variables articulares que
quedan por calcular. Siendo
0
a x 6T (1,3)
a = 0T (2,3)

y 6
a z 06T (3,3)

(2. 36)

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Simulacin virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.

Descripcin fsica y cinemtica del manipulador

robtico Subli Rx90.
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Figura 2. 9. Orientacin del extremo del manipulador con el sistema de referencia

situado en el tercer eje del robot.

Multiplicamos
a x '
a x c1c 23 a x + s1c 23 a y s 23 a z

A' = a y ' = 03Ra y = c1 s 23 a x s1 s 23 a y c 23 a z

a z '
a z
s1 a x + c1 a y

(2. 37)

Obteniendo por tanto (si nos fijamos en la figura 2.9

4 = arctan 2(a y ' , a x ')

(2. 38)

Al igual que en los casos anteriores, existen varias soluciones, la primera de ella
es la representa en la figura 2.9, con 5 positivo, pero la misma posicin es
posible si a 4 le sumamos un ngulo y usamos 5 negativo. Esta
ambigedad se resuelve aadiendo una variable que llamamos MUECA que
implica

MUECA = +1 si 5 es positivo ( s 5 > 0 ).

MUECA = -1 si 5 es negativo ( s 5 < 0 ).

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Simulacin virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.

Descripcin fsica y cinemtica del manipulador

robtico Subli Rx90.
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De forma que replanteamos la ecuacin (2.38):

4 = arctan 2(MUECAa y ' , MUECAa x ')

(2. 39)

Clculo de 5 :

Aprovechando el razonamiento empleado para 4 y observando nuevamente la

figura 2.9 la ecuacin es trivial:

5 = arctan 2 a z ' ,

(a x ')2 + (a y ')2

(2. 40)

Segn la opcin que se eligi en el caso anterior, habr que cambiarle el signo, o
no, al seno de 5 segn la variable MUECA.

5 = arctan 2 MUECAa z ' ,

(a x ')2 + (a y ')2

(2. 41)

Clculo de 6 :

En este proyecto se tiene colocado como efector final una fresa neumtica, no
una pinza. Por tanto la variable 6 puede ser cualquiera sin que cambie nada en
absoluto de los puntos de la trayectoria. Esto se debe a la simetra radial de la
fresa con respecto al eje Z del sistema de referencias solidario con el efector
final.
En el caso de la pinza s es importante esta ltima variable ya que afecta
directamente sobre la direccin en la que se cierra y se abre la garra. Para el
clculo hara falta usar el vector (n x , n y , n z ) de la expresin (2.12) de la matriz
de transformacin homognea calculada en el apartado del modelo cinemtico
directo.
2.1.3. Controlador CS7.

El armario de mando o de control del Rx-90 se denomina CS7 y contiene el

hardware encargado de controlar el brazo robtico y la comunicacin con otros
dispositivos. A continuacin mostramos sus caractersticas tcnicas:
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piezas mediante un robot manipulador.

Descripcin fsica y cinemtica del manipulador

robtico Subli Rx90.
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CPU: Motorota 68030 a 40 MHz.

FPU: Motorota 68882 a 33 MHz.

Disco duro: Mnimo 80 Mbytes.

Memoria RAM: 4 Mbytes.

Interfaz de E/S:
o 4 puertos serie RS-232 (uno de ellos para la conexin con el

terminal u ordenador).
o 1 puerto serie RS-422/485.
o 12 entradas y salidas digitales.

Dimensiones: (alto x ancho x profundo) 1200 x 600 x 910 mm.

Peso: 250 Kg.

Clase de proteccin: IP-54.

El controlador dispone adems de un mando con el cual permite al operario manejar

el robot directamente, o si se prefiere, ejecutar instrucciones desde un ordenador
mediante el lenguaje VAL+.
2.1.3.1.

Software de generacin y seguimiento de trayectorias V_TRAJSIG.

V_TRAJSIG es un paquete informtico de generacin de trayectorias cartesianas a

partir de puntos de referencia. Permite controlar perfectamente todos lo parmetros
asociados a dichas trayectorias, tanto estticos (geometra, posicin) como dinmicos
(velocidades, aceleraciones, breaks,). Hacindose cargo adems de los perifricos
asociados.
2.1.4. Adaptador mecnico.

Como se ha mencionado en apartados anteriores, un manipulador industrial es una

mquina muy verstil que permite realizar mltiples tareas. Parte de esta flexibilidad se
debe a la posibilidad de sustituir la garra que viene de serie por cualquier otra
herramienta que sea necesaria, que en nuestro caso es una fresadora neumtica.
Puesto que el til de corte empleado no era una herramienta especficamente
diseada y fabricada por Stubli para ser usada con el robot RX-90, no haba disponible
un sistema que permitiera unir ambos elementos de forma eficiente y segura. Por tanto,
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Simulacin virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.

Descripcin fsica y cinemtica del manipulador

robtico Subli Rx90.
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era necesario disear un sistema mecnico que posibilitara el acoplamiento de la

fresadora neumtica en el extremo del brazo robtico.
Para ello se estudiaron diversas posibilidades tanto con elementos planos como
curvos. Los objetivos fundamentales en el diseo fueron varios:

Por una parte, el sistema utilizado deba ser lo suficientemente robusto para que
no se produjera imprecisiones en el movimiento.

Por otra, deba ser simple y su coste no podra ser excesivamente alto.

Adems, se buscaba que la transformacin cinemtica entre el extremo del

manipulador y el punto de operacin de la herramienta fuera lo ms sencilla
posible.

Por ltimo, un requisito imprescindible era que el sistema deba ser ligero, ya
que la carga mxima del manipulador es de 6 Kg. Adems, la ligereza del
conjunto permite una mayor precisin de las trayectorias.

Finalmente se opt por un conjunto compuesto de tres piezas de caractersticas

cilndricas realizadas en aluminio y acero. Una de las razones por las cuales se decidi
realizar el conjunto con piezas cilndricas fue que la transformacin cinemtica entre el
extremo del robot y el punto de aplicacin (corte) de la fresa fuera lo ms sencilla
posible. De hecho con el esquema realizado, dicha transformacin queda reducida a un
desplazamiento en el eje Z en el sistema de referencia asociado al extremo del
manipulador (sistema de referencia TOOL en la programacin del robot). Dicho
desplazamiento es de unos 275 mm., dependiendo del decalaje de la fresa.

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