PROYECTO FINAL

CONTROL ANALOGICO
INGENIERIA ELECTRNICA

CURSO
299005_47

PRESENTADO A:
ING. JESUS OMAR VARGAS

PRESENTADO:
WILMAM ANDRES GOMEZ VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ECBTI
DICIEMBRE 2012
COLOMBIA
YOPAL- CASANARE

INTRODUCCIN
Este trabajo de proyecto final control analgico. lo que contempla es un control de
temperatura en donde hay que hallarle la funcin de transferencia en lazo abierto y
cerrado teniendo en cuenta que las entradas estn dadas por el escaln unitario e
impulso unitario.
el control anlogo es el rea bsica de la automatizacin y le permite al estudiante
desarrollar las habilidades y competencias suficientes para enfrentar el rea de
profundizacin de la automatizacin y control.

OBJETIVOS

Analizar el comportamiento de un sistema a lazo abierto y a lazo cerrado

Bajo entradas impulso y escaln
Establecer la estabilidad de un sistema bajo el criterio de Routh-Hurwitz
Disear un controlador PID para un sistema determinado con el fin de
Cumplir parmetros solicitados
Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la
Observabilidad y la Controlabilidad.

1. UN SISTEMA QUE CONTROLA UNA PLANTA DE TEMPERATURA

DENTRO DE UN PROCESOINDUSTRIAL TIENE LA SIGUIENTE
ESTRUCTURA.

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren

Solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro
Software que est a su alcance. Una vez realizado esto, se debe variar la
ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del sistema
Cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.
Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas, y completar la siguiente
Tabla con los valores de K indicados.

Sin considerar la realimentacin (lazo abierto) tenemos:

El diagrama quedara as.

Segn la teora, estos son bloques en serie por lo tanto la funcin de transferencia
es:

G(s) = Gl(s) x G2 (s) x G3 (s) x

( )

Para k=1

( )

K= 1

Entrada= IMPULSO

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%impulso unitario, K=1
y=[0 0 1 7];
u=[1 2 3 1];
impulse(y,u);%impulso unitario
gridon

IMAGEN DE LA RESPUESTA

K= 1

Entrada= ESCALON

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%escaln unitario, K=1
y=[0 0 1 7];
u=[1 2 3 1];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

IMAGEN DE LA RESPUESTA

Para k=3
( )
K= 3

(
(
Entrada= IMPULSO

)
)
IMAGEN DE LA RESPUESTA

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%impulsounitario, K=3
% (3s + 21)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1
y=[0 0 3 21];
u=[1 2 3 1];
impulse(y,u);%impulso unitario
gridon

K= 3

Entrada= ESCALON

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%escalnunitario, K=3

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

% (3s + 21)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1

y=[0 0 3 21];
u=[1 2 3 1];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

Para k=6
( )

(
(

)
)

K= 6

Entrada= IMPULSO

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%impulsounitario, K=6
% (6s + 42)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1
y=[0 0 6 42];
u=[1 2 3 1];
impulse(y,u);%impulso unitario
gridon

K= 6

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%escalnunitario, K=6
% (6s + 42)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)
y=[0 0 6 42];
u=[1 2 3 1];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

Para k=9
( )
K= 9

Entrada= IMPULSO

)
IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)

%impulsounitario, K=9
% (9s + 63)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)
y=[0 0 9 63];
u=[1 2 3 1];
impulse(y,u);%impulso unitario
gridon

K= 9

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA

RESPUESTA
%fun.Transferencia: (s + 7)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)
%escalnunitario, K=9
% (9s + 63)/( s^3 + 2s^2 + 3s^+ 1)
y=[0 0 9 63];
u=[1 2 3 1];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

MODELAMIENTO DEL SISTEMA CON REALIMENTACIN (LAZO CERRADO)

Segn la teora, estos son bloques se determinan asi:

G(s) = Gl(s) x G2 (s) x G3 (s) x etcetera
(

( )

( )
(

( )

)
)
(

( )

)
)(

( )

(
(

)
)(

)(
)(

) (
)(

)
)

( )

) (
)(

)
)

( )

Finalmente la funcin de transferencia es:

( )

K= 1

Entrada= IMPULSO

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%impulsounitario, K=1
% G(s)= (s^2 + 27s + 140)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 62s + 27)
y=[0 0 1 27 140];
u=[1 22 43 62 27];
impulse(y,u);%impulso unitario
gridon

K= 1

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%escalnunitario, K=1
% G(s)= (s^2 + 27s + 140)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 62s + 27)
y=[0 0 1 27 140];
u=[1 22 43 62 27];
step(y,u);%escaln unitario

gridon

K= 3

Entrada= IMPULSO

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%impulsounitario, K=3
% G(s)= (3s^2 + 81s + 420)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 64s + 41)

y=[0 0 3 81 420];
u=[1 22 43 64 41];
Impulse(y,u);%%impulso unitario
gridon

K= 3

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun. Transferencia con realimentacin:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%escalnunitario, K=3
% G(s)= (3s^2 + 81s + 420)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 64s + 41)
y=[0 0 3 81 420];

u=[1 22 43 64 41];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

K= 6

Entrada= IMPULSO

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%impulsounitario, K=6
% G(s)= (6s^2 + 162s + 840)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 67s + 62)

y=[0 0 6 162 840];

u=[1 22 43 67 62];
Impulse(y,u);%%impulso unitario
gridon

K= 6

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%escalnunitario, K=6

% G(s)= (6s^2 + 162s + 840)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 67s + 62)

y=[0 0 6 162 840];
u=[1 22 43 67 62];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

K= 9

Entrada= IMPULSO

%fun.Transferencia con realimentacion:

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]
%impulsounitario, K=9
% G(s)= (9s^2 + 243s + 1260)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 70s + 83)
y=[0 0 9 243 1260];
u=[1 22 43 70 83];
impulse(y,u);%%impulso unitario
gridon

K= 9

Entrada= ESCALON

IMAGEN DE LA
RESPUESTA

%fun.Transferencia con realimentacion:

%G(s)= k(s^2 + 27s + 140)/[( s^4+22s^3 + 43s^2 + 61s + 20) + k(s +7)]

%escalnunitario, K=9
% G(s)= (9s^2 + 243s + 1260)/( s^4 + 22s^3 + 43s^2 + 70s + 83)
y=[0 0 9 243 1260];
u=[1 22 43 70 83];
step(y,u);%escaln unitario
gridon

PREGUNTAS
Que efectos produce en la salida la variacin de la Ganancia

en el

Sistema en lazo abierto para la entrada escaln.e impulso

En lazo abierto La seal impulso crece en amplitud rpidamente pero
busca tender a cero en t=14 (sin importar el valor de k). A medida que k
crece alcanza mayor amplitud pero siempre esta amplitud tiende a cero
cuando t=14.
La funcin escaln posee un comportamiento exponencial, y busca
siempre a medida que k crece alcanzar su amplitud mxima
.

De qu manera influye k en la estabilidad de un sistema? explique.

Cuando k toma valores ms grandes, la estabilidad del sistema influye
demasiado.

En pocas palabras si k posee valores grandes, decimos que si influye en

la estabilidad del sistema.
Respuesta: La ganancia K si influye en la estabilidad de un sistema.

La ganancia K influye en el tiempo de estabilizacin de un Sistema de

Control.
Si influye, segn el laboratorio que hicimos se pudo observar que
cuando k aumenta en la grfica, se observ que para que la seal se

estabilizara tuvo que pasar ms tiempo. En pocas palabras cuando k

posee un mayor valor la seal se estabiliza en un tiempo mucho mayor.
sea son directamente proporcionales la constante k y el tiempo; para
que la onda se estabilice.
5. La realimentacin influye en la estabilidad y tiempo de estabilizacin de
un sistema de control? Explique.
Si influye porque el sistema se vuelve ms complejo, a medida que k aumenta
el tiempo es mayor para lograr su estabilizacin.
2. UTILIZANDO EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ, ESPECIFICAR EL
RANGO DE K PARA EL CUAL ELSIGUIENTE SISTEMA ES ESTABLE.

Se debe especificar todo el procedimiento empleado, incluyendo la forma de

calcular el arreglo de Routh-Hurwitz

Procedimiento:
( )
( ) ( )

Por lo tanto, el arreglo de Routh para el denominador es:

Los dos primeros renglones del arreglo de Routh son:

S
S

Los elementos del tercer rengln del arreglo se calculan usando las siguientes
ecuaciones:

b1=
b1= 1

b2=

( )

b2= 4

De esta manera, el arreglo se convierte en

S
S
S

Los elementos del cuarto rengln del arreglo se calculan usando la siguientes
ecuacines:

C1=

C1=

C2=

C2= 0

De esta manera el arreglo se convierte en

S
S
S
S

El elemento del quinto rengln se calcula usando

d=

d= 4

|
|

|
|

S
S
S
S

Para que la primera columna slo tenga valores positivos se debe tener:
(
Y

CONCLUCIONES

Se cumplieron los objetivos trazados al comienzo,

del proyecto maravilloso

porque se pudieron observar el comportamiento del sistema en lazo abierto como

en lazo cerrado. Lo ms importante es que cuando la variable k toma valores
mayores la seal tarda en estabilizarse en tiempos mayor por ende son
directamente proporcionales.

FUENTES DOCUMENTALES

Mdulo de la UNAD 299005 CONTROL ANALOGICO, ING. JUAN

OLEGARIO MONROY VASQUEZ