Universidad Politcnica de Pachuca

Coordinacin de Ingeniera Mecatrnica

Proyecto de Estancia II

Robot antropomrfico de 3GDL: Modelado y Control

Jorge Heriberto Vera Zamora
Universidad Politcnica de Pachuca
Carretera Pachuca-Cd. Sahagn Km. 31, Ex Hacienda Sta. Brbara, Zempoala, Hidalgo
K3.1416-ir@hotmail.com

RESUMEN: Se presentara el control mediante

el uso del software MATLAB de los 3 primeros
grados de libertad de un robot antropomrfico,

Modelo cinematico inverso de velocidad(MCIV):

Conjunto de ecuaciones que permiten controlar la
velocidad articular en terminos de velocidad orperacional
y posicion angular

PALABRAS CLAVE: Robot antropomrfico, Modelo

matemtico, Control PID, Control PD, Matriz de
transformacin.

Modelo cinematico directo de aceleracin(MCDA):

Conjunto de ecuaciones que permiten determinal la
aceleracion operacional en base a la posicion angular y
sus derivadas

1 INTRODUCCIN
Se presentara el modelado matemtico, y diseo de un
controlador PD y PID para los tres primeros grados de
libertad de un robot antropomrfico (RRR)

2 GENERALIDADES
MATEMATICO

DEL

Modelo cinematico inverso de aceleracion(MCIA):

Conjunto de ecuaciones que permiten conocer la
aceleracion articular en terminos de la aceleracion
operacional y la velocidad articular.

MODELO

2.2 MODELO DINAMICO

Un actuador tiene que equilibrar los pares de cuatro
fuentes: los pares dinamicos que surgen del movimiento,
los pares estaticos que surgen de la friccion en los
mecanismos, los pares gravitatorios que surgen por la
accion de la gravedad sorbe los eslabones y finalmente,
los pares y fuerzas externas que actan en el efector
final y que dependen de la tarea.

2.1 MODELO CINEMATICO

El modelo cinematico proporciona las caracteristicas
fisicas del robot, se encuentra confromado por
posicionamiento, velocidad y aceleracin de una manera
directa o inversa.
El analisis que se realiza utiliza las coordenadas
generalizadas (angulo entre eslabones), la longitud de
cada eslabon, y las coordenadas orperacionales (x,y).

Existen tres tipos de pares dinamicos que surgen del

movimiento del manipulador:
Par inercial: es proporcional a la aceleracion articular de
acuerdo a la segunda ley de Newton.
Par centripeto: surge de la fuerza centripetas las cuales
restringen a un cuerpo a rotar alrededor de un punto.
Par de Coriolis: surge a partir de las fuerzas
vertiginosas derivadas de dos eslabones en rotacion.

El metodo utilizado para el manejo de las cadenas

cinematicas es el creado por Denavit-Haternberg, el cual
es una tecnica sistemtico que permite establecer
matrices de desplazamiento para cada uno de los
elementos dentro de una articulacion del mecanismo.
Modelo cinemtico directo de posicin (MCDP):
El conjunto de ecuaciones que determinan las
coordenadas operacionales en terminos de las variables
articulares, que permite conocer la posicion cartesiana
instantanea durante el desempeo de una tarea

Formulacion de Euler-Lagrange (E-L):

La formulacion Euler-Lagrange proporciona las
capacidades de inercia y movimiento que tiene el robot
manipulador, el uso de este metodo para la obtencion
del modelo dinamico es simple y sistematico,
proprociona ecuaiones de estado en forma explicita las
cuales pueden ser utilizadas para analizar y disear
estrategias de control.

Modelo cinemtico inverso de posicion(MCIP):

Conjunto de ecuaciones que permiten determinan las
variables articulares en funcin de coordenadas
operacionales
Modelo cinematico directo de velocidad(MCDV):
Conjunto de ecuaciones que permiten definir
velocidad operacional del robot.

la

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3 GENERALIDADES DEL CONTROL

En donde kp es la ganancia propocional y kd la ganancia
derivativa. Tanto kp como kd son ajustables, la accion de
control derivativa ocurre donde la magnitud de la salida
del controlador es proporcional a la velocidad de cambio
de selal de error.
El tiempo derivativo kd es el intervalo de tiempo durante
la cual la accion de la velocidad hace avanzar el efecto
de la accion de control proporcional, tiene un carcter de
prevision pero tiene como desventaja de amplificar las
seales de ruido, lo cual puede provocar un efecto de
saturacion en el actuador.

El controlador es el dispositivo que se encarga de

regular el movimiento de los elementos del manipulador
y de todo tipo de acciones, calculos y procesado de
informacion que se realiza, la complejidad varia segn
los siguientes paremetros:
Controlador de posicion: Solo interviene el control de
la posicion del elemento final
Control cinemtico:Ademas de la posicion se regula la
velocidad
Control dinamico:Se toman en cuenta las propiedades
dinamicas del manipulador, motores y elementos
asociados
Control adaptativo:Ademas de lo indicado en los
anteriores controles se considera la variacion del
manipulador al variar la posicion

Controlador PID:
Esta accion tiene las ventajas de que cada una de las
acciones de control individuales elimina errores,
perturbaciones y sobreoscilaciones, es decir intenta
mantener la salida en un nivel predeterminado.

Sistema de control en lazo abierto:

En este sistema la salida no afecta la accion del
control ,ya que no se mide ni se realimenta para
comparar la entrada, es facil de desarrolar pero se
necesita de una calibracion pertinente por si existen
perturbaciones

Figura 3.1 Esquema de control en lazo abierto

Sistema de control en lazo cerrado:

Este sistema de control es retroalimentado, se alimenta
al controlador la seal de error de actuacin, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de la
retroalimentacin, este tipo de control se raliza con el fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente.

Figura 3.3 Control PID

4 MODELO CINEMATICO DEL ROBOT

ANTROPOMORFICO

Figura 3.2 Esquema de control en lazo cerrado

4.1 PARAMETROS DE DENAVIT

Eslabn
1
2
3

Controlador PD:
Este controlador funciona tipicamente como un
amplificador con una ganancia ya que la seal de control
a la salida esta relacionada con la entrada mediante una
constante proporcional.

-pi/2
0
0

a
0
L2
L3

d
0
0
0

Cuadro 4.1: Parmetros de Denavit-Haternberg

1
2
3

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4.2
MATRICES DE TRANSFORMACION
HOMOGENEA

4.4

MDIP

Figura 4.4.1 Plano x/y-z

Por ley de cosenos:

Por ley de senos:

4.3 MCDP
4.5

MCDV

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4.6

MCIV

Matriz Jacobiana inversa

4.7

MCDA
5.2

REPRESENTACIN MATRICIAL

La representacin matricial del modelo dinmico se basa

en la siguiente expresin:

Matriz de inercia:

5 MODELO DINAMICO
ANTROPOMORFICO
5.1

DEL

ROBOT
Matriz de fuerza de coriolis y centrpetas

Euler-Lagrange

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En esta simulacin se asume que el dispositivo parte de

un estado de reposo con una condicin inicial de
posicin:
Q1=45
Q2=-45
Q3=-45

Vector de fuerzas gravitatorias:

Las ganancias de control que se obtuvieron son:

Los resultados de la simulacin en MATLAB se muestran

en las siguientes graficas:
Vectores de friccin

Donde Fv es la friccin viscosa y Fs es la friccin seca

Figura 6.1.1 Coordenada generalizada q1 y qd1 (Real y Deseada)

6 CONTROL
6.1

CONTROL PD

La simulacin digital en MATLAB consiste en desarrollar

el seguimiento de una trayectoria en el espacio
operacional del robot, las trayectorias deseadas son:
X(t)=h+rcos(wt)
Y(t)=k+rsen(wt)
Donde:
w=0.4*pi
r=0.1
k=0.2
h=0.3

Figura 6.1.2 Coordenada generalizada q2 y qd2 (real y Deseada)

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Figura 6.1.3 Coordenada generalizada q3 y qd3 (Real y Deseada)

Figura 6.1.6 Error operacional Ez=pz-Z

6.2

CONTROL PID

Se utilizaron las mismas trayectorias del control PD, las

ganancias que se obtuvieron son:

Los resultados de la simulacin en MATLAB se muestran

en las siguientes graficas:

Figura 6.1.4 Error operacional Ex=px-X

Figura 6.1.5 Error operacional Ey=py-Y

Figura 6.2.1 Coordenada operacional X y px

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Figura 6.2.2 Coordenada operacional Y y py

Figura 6.2.3 Coordenada operacional Z y pz

Los errores obtenidos tienen mucha semejanza a los

resultados del control PD

7 CONCLUSIONES
El modelado de un robot es una parte esencial de este
trabajo, ya que sin el modelo matemtico un control PD
no difuso no sera posible, gracias a la formulaciones de
Denavit-Haternberg y Euler-Lagrange el modelado sigue
una serie de pasos predefinidos y los resultados al ser
explcitos pueden ser utilizados para el control.
De los resultados obtenidos con el control mediante
simulaciones se puede deducir que los mtodos de
control PD y PID dan buenos resultados y son sencillos
por lo que la implementacin para un robot real no
requerir de gran potencia de procesamiento.