Trabalho de Eletrnica Industrial II

Acionamento de motor CC aplicado a cadeira de

rodas eltrica

Prof. Dr. Flvio Alessandro Serro Gonalves

Alunos :

Carlos Veiga

RA: 810533

Danilo Mendes

RA: 710288

Erik Seiji

RA: 910091

Mrcio Flix

RA: 910252

Murilo Azzi

RA: 910317

Sumrio
Introduo ........................................................................................................................ 3
Mtodos e resultado ........................................................................................................ 3
Clculo do Torque ......................................................................................................... 4
Escolha do tipo de motor .............................................................................................. 5
Simulao MatLab......................................................................................................... 6
Motor e Acionamento................................................................................................... 6
PWM ............................................................................................................................. 7
Subsystem modulao alta e mdia......................................................................... 7
Lgica de controle ......................................................................................................... 8
Subystem lgica de controle motor 1 e 2 ................................................................. 8
Tempo morto no circuito de controle ....................................................................... 9
Simulao dos modos de operao da cadeira .......................................................... 10
Torque ......................................................................................................................... 10
Grficos das velocidades dos motores ....................................................................... 11
Esforos de corrente nos IGBTs ................................................................................. 12
Corrente drenada da fonte, escolha da bateria e clculo da autonomia ................... 15
Concluso........................................................................................................................ 17
Anexos ............................................................................................................................ 18
Diagrama de blocos da simulao toda ...................................................................... 18

Introduo
O acionamento controlado de mquinas amplamente utilizado nas indstrias
em diversos processos, como por exemplo em esteiras, em processo de laminao na
indstrias siderurgicas, em caldeirarias, ou para acionamento de veculos de trao,
tais como trens eltricos, carro de metr, automotivos e de servomotores de corrente
contnua. Neste projeto foi desenvolvido e estudado um prottipo de um conversor
CC-CC para o acionamento de um motor de corrente contnua do tipo shunt em uma
cadeira de rodas eltrica.
O projeto utiliza uma configurao clssica desse tipo de conversor
(chopper), e um sistema de controle baseado na operao de uma lgica digital. Os
choppers possibilitam um controle de acelerao suave, tm alta eficincia, rpida
resposta dinmica, so leves e de tamanho reduzido, e possibilitam realizar a frenagem
regenerativa mesmo em baixas velocidades. So muito usados em frenagem
regenerativa de motores CC, devolvendo energia para a fonte nas frequentes paradas,
e nas aceleraes foradas por agentes externos. Tambm so usados em reguladores
de tenso CC (fontes chaveadas).
Para o controle de motores CC em malha aberta e em malha fechada, o
chopper oferece uma grande vantagem em relao aos retificadores controlados: a
alta freqncia de chaveamento da tenso de sada faz com que o ripple na corrente
de armadura seja pequeno, e a regio de conduo descontnua no grfico Velocidade
x Torque (proporcional tenso x corrente) tambm seja muito pequena

Mtodos e resultado
A primeira etapa deste projeto foi a determinao do problema. Para isso foi
definida qual cadeira de rodas seria usada. A cadeira escolhida foi a Millenium SX da
marca Freedom que pode ser visto na Figura 11. Essa cadeira j possui rodas
pequenas, que auxiliam na transferncia de torque do eixo do motor para as rodas,
visto que, quanto maior o dimetro da roda maior o torque que deve ser desenvolvido
no eixo do motor.

Figura 1 Cadeira de rodas escolhida

Especificaes da cadeira:

Peso: 36 Kg

Rodas traseiras:

Dimetro: 31,75 cm
Espessura: 5,715 cm

Rodas dianteiras:

Dimetro: 20 cm
Espessura: 5 cm

Aps a definio da cadeira foi possvel fazer o clculo do torque necessrio para
impulsionar a cadeira, ou seja, o torque de carga para que a cadeira se movimente na
velocidade nominal (5 m/s).

Clculo do Torque
Para realizar o clculo do torque inicialmente foi feito clculo da fora por meio da
2 lei de newton, onde fora igual a massa vezes acelerao. Segue abaixo o clculo
da massa:

Cadeira: 36Kg
Bateria: 2*4,3Kg (2 baterias de 4,3Kg)
Motor: 2*8Kg (2 motores de 8kg)
Homem: 100Kg

Total: 160,6 Kg
Aps o clculo da massa realizou-se o clculo da fora peso.
F = m.a = 160,6 x 9,8 = 1573,8 N
Considerando ainda o atrito da roda da cadeira com o asfalto temos que a fora
de atrito esttico total em cada roda :

Fat = N.u = (1573,8/2) x 0,8 = 629,52 N

O torque total calculado multiplicando-se fora pelo brao. No projeto foi
considerado um motor pra cada roda, dessa forma tem-se que:
T = Fxd = 629,52 x 0,15 = 94,42 N.m
Esse torque o torque que a carga necessita para comear a se movimentar.
Esse valor foi importante para poder escolher o motor.

Escolha do tipo de motor

O motor utilizado nesse projeto um motor de CC shunt, pois com esse motor
h a possibilidade de inverso de corrente e tenso sendo dessa forma possvel que a
cadeira se movimente para frente e para trs.
Clculo da velocidade nominal do motor:

Velocidade mxima da cadeira: 5 m/s

Relao de engrenagens: 1 para 33
Comprimento (permetro) da roda: 1 m

Como o permetro da roda vale 1 metro, uma rotao equivale 1 metro, portanto
5 m/s equivale a 5 RPS (rotaes por segundo). Para obter esse valor em minutos
multiplica-se por 60, pois um minuto tem 60 segundos. Dessa forma obtm-se 180
RPM. Devido relao de engrenagens ser 1 para 33 a velocidade nominal, em RPM,
do motor de 5400 RPM. Essa relao de engrenagens tambm faz com que o torque
que o motor deve desenvolver seja 33 vezes menor do que o torque requerido pela
carga.
Dentre os possveis motores pesquisados previamente, aps a realizao dos
clculos, pode-se definir o motor ideal para a aplicao. A figura 2 ilustra o motor
escolhido, que apresenta as seguintes caractersticas:

Potncia: 450 W

Rotao nominal: 5500 rpm

Tenso nominal: 24 V

Corrente nominal: 5,5 (armadura)

Conjugado nominal: 15,0 Nm

Massa aproximada: 8 kg

Figura 2 Motor escolhido

Simulao MatLab
Especificado questes como torque necessrio, tipo de motor, estratgia de
curvas, movimento para frente e r da cadeira, foi feita uma simulao no software
MATLAB, o diagrama de blocos completos da simulao pode ser encontrado no anexo
deste relatrio( a figura muito grande e para melhor vizualizao foi colocada em
uma folha completa nos anexos). Para organizar melhor a simulao o sistema foi
dividido em alguns subsistemas, que so detalhados abaixo.

Motor e Acionamento
O motor e seu respectivo acionamento representado pela Figura 3. Pode-se
obsservar na parte inferior o driver de acionamento, um Chopper de 4 quadrantes,
composto por IGBTs com diodo encapsulado.

Figura 3 - Diagrama de blocos Motor 1

O motor 2 representado na simulao em outro subsistema congnere ao

apresentado na Figura 3 , o que ir ser alterado no sistema so os sinais para ativao
das chaves que sero gerados atraves de uma lgica de controle.

PWM
Subsystem modulao alta e mdia
A funo destes sistemas a criao de um PWM, ambos os subsistemas so
iguais, o que difere em cada um o valor que comparado, ou seja, o Vc (tenso de
controle), quanto maior o VC, maior a largura de pulso do PWM.

Figura 4- Gerao do PWM

Lgica de controle
Subystem lgica de controle motor 1 e 2
Para o controle do motor foi criado um mtodo baseado em vetor de
acionamento para facilitar a lgica de controle, o vetor de 4 dgitos. Os bits
representam os sinais dos interruptores na ordem do interruptor 1 at o interruptor 4.

Vetor de Controle
0000
0001
0010
0100
1000

Sada
Parado
R
Direita
Esquerda
Avano
Tabela 1 Vetores de controle e respectivas sadas

Tal lgica de acionamento foi feita com base em operadores lgicos, resultando na
lgica apresentanda na Figura 5 para o motor 1 e na Figura 5 para o motor 2.

Figura 5 - Lgica de controle para motor 1.

Figura 6 Lgica de controle para motor 2.

Tempo morto no circuito de controle

Para garantir que no haja chance de um curto circuito nos braos do chopper
durante as comutaes, foi inserido um tempo morto de 0.001s no sinal de controle,
conforme mostrado destacado em vermelho na Figura 7 abaixo.

Figura 7 - Tempo morto de 0.001s inserido no sinal de controle.

Simulao dos modos de operao da cadeira

Para demonstrar todas as possibilidades de funcionamento do projeto, foram
simuladas as seguintes situaes:
Perodo de Tempo [s]
0-2
2-4
4-6
6-8
8-10

Sada do sistema
Avano
Direita
Esquerda
R
Parado
Tabela 2 Durao de cada vetor

Torque
Na simulao o efeito do torque no motor representado pelo bloco Signal
Builder Conforme ilustrado na Figura 7.

Figura 7 - Bloco que gera o Torque sofrido pelo motor.

Entre 0 e 6 segundos, o torque requisitado do motor ser positivo, pois o

movimento desejado o de avano em linha ou reta ou com curva.

Figura 8 - SInais que iro gerar o torque

Nota-se que aos 6 segundos o torque sofrido pelo motor tem seu sinal trocado,
o que significa que a cadeira de rodas muda o sentido do seu movimento. Dois
segundos aps tal movimento, a cadeira fica parada e nenhum torque requisitado.

Grficos das velocidades dos motores

As velocidades do motor 1 e do motor 2 podem ser observadas na figura 9
abaixo:

Figura 9 - Curva de velocidade dos dois motores

Podemos observar na figura 9 a trajetria da cadeira. Nota-se uma partida

suave at a cadeira chegar sua velocidade de operao. No instante t = 2 segundos, o
motor 2 tem uma queda de velocidade, enquanto a velocidade do motor 1 permanece
a mesma. Isso faz com que a cadeira vire para a direita. No instante t = 4 segundos, a
velocidade do motor 1 que sofre queda, enquanto a velocidade do motor 2 volta para
sua velocidade normal de operao fazendo com que a cadeira realize uma curva para
a esquerda. No instante t = 6 segundos, a velocidade de ambos os motores torna-se
negativa e idntica, o que significa que a cadeira sofreu uma mudana no sentido do
movimento. importante ressaltar que essa mudana de sentido, assim como a
partida, tambm ocorre de maneira suave para evitar possveis trancos ao usurio.

Figura 10 Relao da velocidade entre o motor 1 e o motor 2.

Na curva apresentada na figura 10 possvel notar de maneira mais clara a

diferena de velocidade de acordo com o trajeto simulado da cadeira, sendo que
quando a cadeira anda em linha reta esta diferena zero. Quando a cadeira realiza
alguma curva podemos ver uma diferena acentuada nas velocidades dos motores.

Esforos de corrente nos IGBTs

Para a definio dos IGBTs que devero ser utilizados no projeto foi simulado os
esforos de corrente e tenso nos semicondutores nos dois sentidos de operao do
motor. A Figura 11 mostra esses esforos quando a cadeira est se movimentando e a
Figura 12 quando a cadeira est no sentido de r.

Figura 11 Corrente e tenso no condutores conduzindo para frente.

Figura 12. Tenso e corrente nos condutores em r.

A partir desses grficos temos que os IGBTs devem suportar uma corrente
mxima de aproximadamente 50 A e uma tenso mxima de 25 V, dessa forma o
semicondutor escolhido foi o seguinte:

Figura 13. IGBT com diodo

Corrente drenada da fonte, escolha da bateria e clculo da autonomia

A Figura 14 mostra a forma de onda da corrente drenada pela fonte em regime
permantente.

Figura 14 - Corrente drenada pela fonte em regime permanente

Obteve-se que o valor mdio da corrente drenada de 1.4 A.

Sendo assim, escolheu-se uma bateria de elevada capacidade e peso reduzido, de

forma a maximizar a autonomia:

AGM Scooter Battery (Universal Battery)

Capacidade: 15Ah
Voltagem: 24V
Peso:4.3Kg

Desta forma, pode-se obter uma autonomia de 15Ah/1.4A = 10.7h . Nota-se que esta
uma boa autonomia, visto que o usurio no utilizar a cadeira por vrias horas
ininterruptas, sendo adequada para uso dirio.

Concluso
Neste trabalho, foi utilizada uma abordagem incomum no que se refere a
movimentacao de uma cadeira de rodas eltrica. Os modelos encontrados no mercado
nao desfrutam de grande versatilidade para o usurio, visto que possuem duas
limitacoes de ao: por serem dotadas de motores CC do tipo srie, no possivel
realizar o movimento de r eletricamente, alm disso tais cadeiras possuem apenas 1
motor que realiza o movimento de avano, sendo necessrio outro mecanismo para
realizar curva ( auxilio externo ou guido ), exigindo portanto mais esforos do
cadeirante.
O projeto realizado consegue eliminar ambos os problemas apresentados
acima. Para sanar o problema da r, escolheu-se o motor do tipo shunt, que permite a
alterao do sentido da velocidade. Optou-se tambm pelo uso de dois motores,
possibilitando a realizao de curvas de forma totalmente automatizada, o que
confere mais conforto e independncia ao usurio. Alm disso, foi possvel reduzir o
esforo mecnico do motor, pois cada um responsvel por apenas uma roda.
Todavia, deve-se ressaltar que obviamente a cadeira de rodas projetada ser mais
pesada do que uma cadeira normal, entretanto os benefcios propiciados pela mesma
compensam possveis transtornos resultantes do peso adicional.

Anexos
Diagrama de blocos da simulao toda