Universidad Nacional Experimental del Tchira.

Departamento de Ingeniera Electrnica.

Ncleo de Instrumentacin y Control.
Redactor: Prof. Tito Gonzlez.
Revisores: Prof. Jos Luis Rodrguez, Prof. Luis Alejandro Mora.
San Cristbal, Jueves 23 de Junio del 2011.

PRACTICA: CONTROL DE DOS POSICIONES

Descripcin del Modulo PT326, marca Feedback

OBJETIVO GENERAL.
Establecer los fundamentos matemticos que rigen el comportamiento del intercambio de calor entre la
rejilla que conforma la resistencia calefactora y el flujo msico de aire que ingresa al sistema impulsado por la
turbina del mdulo, As como tambin, una descripcin general tanto del panel frontal como del panel lateral a
efectos de realizar la correcta identificacin y operacin para el desarrollo de las prcticas de laboratorio.
En cuanto al aspecto de fundamentos, a objeto de que el estudiante tenga nocin del esfuerzo que implica
el modelado matemtico, se determina primeramente la ecuacin diferencial (linealizada) que describe el proceso
de intercambio calrico, posteriormente se aplica Transformacin Directa de Laplace para establecer la funcin
de transferencia, de la cual para determinar sus coeficientes se excita el modelo con una seal escaln no unitaria,
para finalmente comprobar los resultados por medio del teorema del valor final.

CONTENIDO.
1. Entrenador de procesos PT326, FEEDBACK.
1.1. Introduccin.
1.2. Descripcin general del proceso.
1.3. Modelado matemtico del mdulo.
1.4. Respuesta del sistema ante una entrada del tipo escaln.
1.5.Teorema del valor final.
2. Cuestionario de auto estudio.
3. Identificacin de las partes del panel frontal
4. Identificacin de las partes del panel lateral.

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1. Entrenador de procesos PT326, FEEDBACK.

1.1. Introduccin.
El entrenador de procesos PT326 es un equipo cuyo objetivo de control es mantener la temperatura del
aire a un valor deseado, o asignado por el operador, meta que logra fundamentalmente por medio de dos
mdulos, el primero de ellos es un intercambiador de calor por resistencia calefactora, y el segundo es un
controlador para cuando el sistema se encuentra en lazo cerrado.
El mdulo intercambiador de calor como tal y a pesar de sus sencillez modela muy acertadamente
situaciones comunes de la industria ya que posee las caractersticas bsicas de un proceso real de gran tamao,
es decir, retardos en la respuesta del sistema en funcin de:

Retraso de Transporte, por efecto del tiempo muerto del sistema, introducido fundamentalmente por la
separacin entre el elemento sensor y la resistencia calefactora.
Retraso de Transferencia, por la constante de tiempo del sistema en calentar el flujo de aire entrante.

En cuanto al mdulo controlador, si bien es del tipo P nicamente, la accin de control sobre el elemento
final de control puede efectuarse en modo de control continuo, o en modo de control de dos posiciones (On Off), en cuyo caso es posible controlar tanto la potencia elctrica aplicada como el nivel de histresis o banda
diferencial.
Motivado a que el elemento sensor es una resistencia del tipo termistor de elevada sensibilidad, baja
latencia, y cuyo valor decrece con la temperatura (coeficiente negativo), se est utilizando por tanto un elemento
captador de la variable controlada con una constante de tiempo muy pequea de manera tal que el equipo se
encuentra diseado para ser utilizado con un osciloscopio, como elemento graficador del comportamiento del
proceso, lo cual no impide su conexin a un sistema de adquisicin de datos para anlisis de comportamiento
y graficacin por computador.
El proceso como tal puede ser resumido en: El calentamiento del aire que fluye por el tubo por medio de
la transferencia de energa trmica de la resistencia al aire, siendo el proposito del lazo de control el de medir
la temperatura del aire, compararlo con el valor de referencia establecido por el operador y en funcin de la
diferencia o seal de error, generar la accin de control necesaria que en este caso ser la cantidad de potencia
elctrica que se aplicar al elemento corrector o elemento final de control.

1.2. Descripcin general del proceso.

Como una descripcin general del funcionamiento del equipo, se debe indicar que el aire es tomado de
la atmsfera a temperatura ambiente por un soplador o Turbina centrifuga en la cual es posible ajustar el caudal
o masa de aire por medio de una ventana de estrangulacin, vease las Figuras 04 y 05.
El flujo de aire a la salida de la turbina se ve obligado a pasar por una maya de alambre que es la
resistencia calefactora, elemento final de control, que eleva su temperatura para posteriormente atravesar el tubo
de plstico donde se ubica un elemento captador o sensor, donde las variaciones en su valor de resistencia por
efecto de la temperatura del aire es convertida en una variacin de voltaje por medio de un circuito puente de
Wheastone, tensin elctrica disponible en el terminal identificado como Y en el panel frontal, para finalmente
descargar este flujo de aire caliente a la atmsfera. Es de hacerse notar que al realizar la conexin del terminal
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Y con el terminal X en el panel frontal se esta realizando la realimentacin al cerrar el lazo de control
El valor de temperatura deseado, de operacin, o referencia puede ser ajustado por medio de la perilla
identificada como Referencia, valor al cual se le pueden adicionar perturbaciones por medio de los elementos
identificados como Perturbacin.
Si lo que se desea es un cambio del tipo escaln, se puede lograr por medio del interruptor identificado
como Perturbacin Interna al ubicarlo en la posicin que enciende el indicador. Por otra parte, si lo que se desea
es realizar un anlisis de respuesta en frecuencia del mdulo se puede conectar un generador de seales al
terminal identificado como Perturbacin Externa.
En cualquier caso, al encontrarse el sistema en lazo cerrado es posible observar el comportamiento de
la seal de error que se suministra al controlador en el terminal B del panel frontal.
Si el controlador, Control Tipo, seleccionado es el Interno, se trabaja con el Controlador P del modulo
de manera tal que la seal de error modificada por el valor de ganancia, % Banda Proporcional, puede ser
aplicada al circuito de potencia de la resistencia calefactora, segn el modo de control seleccionado, Control
Modo, para la accin de control.
Si el controlador, Control Tipo, seleccionado es el Externo, el controlador P del modulo queda inactivo
de manera tal que la seal de error en el punto B del panel frontal puede ser utilizada por un controlador externo
de cualquier tipo o tecnologa cuya salida resultante, seal de error modificada en funcin de los parmetros de
control, puede ser introducida al mdulo por medio del terminal A del panel frontal para ser aplicada al circuito
de potencia de la resistencia calefactora, segn el modo de control seleccionado, Control Modo, para la accin
de control.
Para lo anteriormente planteado, la seal presente en el punto A del panel frontal, independientemente
de su fuente, puede ser aplicada directamente al circuito de potencia de la resistencia calefactora si el modo de
control seleccionado es el Continuo. Por otra parte, si el modo de control seleccionado es el On - Off, la seal
presente en el punto A se utiliza para activar la conmutacin del controlador de dos posiciones con la
particularidad de que en este modo de control es posible, por una parte, controlar el nivel de Potencia aplicado
al elemento final de control, y por la otra, controlar los valores de transicin de conmutacin segn el nivel de
histresis, Solapamiento.
Para finalizar, la seal de accin de control suministrada al circuito de potencia de la resistencia
calefactora puede ser observada en el terminal C o Monitor del panel frontal.

1.3. Modelado matemtico del mdulo.

El principio fsico que gobierna o rige el comportamiento del proceso trmico en el mdulo PT326 es el
balance de energa (E), relacin que se puede expresar de la siguiente manera:

E Acumula = E Entra E Sale

(1)

donde para el caso del mdulo PT326, la energa se refiere a la cantidad de calor que manipula el sistema, de
manera tal que la expresin anterior se puede enunciar como se indica en la ecuacin (2):

q a = (q + qi ) (q o + q l ) = VC U ( t )

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(2)

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donde:

q a es el calor acumulado dentro del volumen de control.

q es el calor suministrado por la resistencia calefactora al volumen de control.

qi es el calor ambiental que ingresa en el volumen de control.

q o es el calor que sale del volumen de control.
q l es el calor perdido o cedido al ambiente por el volumen de control a causa de la radiacin y la

conduccin.
es la densidad del aire que se encuentra dentro del volumen de control..
VC es el valor, fijo, del volumen de control.

U ( t ) es la energa interna del sistema.

La Figura 01 muestra graficamente lo anteriormente establecido.

Figura 01
Observandose la figura 01 se puede establecer que el sistema es dinmico, es decir, hay funciones de
tiempo ya que existe un flujo msico de aire que entra y sale del volumen de control, sin embargo, existe una
acumulacin de calor en el mismo que es la causa principal del incremento de la temperatura del aire. Asumiendo
ahora que la distribucin de temperatura es uniforme dentro del volumen de control, la tasa de acumulacin de
calor viene dada por la siguiente expresin:

q( t ) + hi ( t )

dm
dmi
dU ( t )
ho ( t ) o q l ( t ) = VC
dt
dt
t

(3)

donde:

hi ( t ) es la energa que entra al volumen de control, entalpa de entrada.

dmi ( t )
& i (t) .

es el flujo msico de aire que entra al volumen de control, m

dt

ho ( t ) es la energa que sale del volumen de control, entalpa de salida.

dmo ( t )
& o (t) .

es el flujo msico de aire que sale del volumen de control, m

dt
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Si ahora se considera que las paredes del ducto conductor de aire son adiabticas, la ecuacin (3) puede
ser expresada de la siguiente manera:
dU ( t )
(4)
q( t ) + hi ( t ) m& i ( t ) ho ( t ) m& o ( t ) 0 = VC
dt
Expresandose ahora la entalpia, o las energas, como el producto de la capacidad calrica del aire por la
temperatura, la ecuacin (4) puede ser expresada como:
dTVC ( t )
(5)
q( t ) + C p Ti ( t ) m& i ( t ) C p To ( t ) m& o ( t ) = VC CV
dt
donde:

C P es la capacidad calrica, calor especfico, del aire a presin constante.

Ti ( t ) es la temperatura del aire que entra al volumen de control.

To ( t ) es la temperatura del aire que sale del volumen de control.

CV es la capacidad calrica, calor especfico, del aire a volumen constante.
TVC es la temperatura del aire que se encuentra dentro del volumen de control.

Si ahora se realizan las siguientes consideraciones a objeto de simplificar lo expresado en la ecuacin (5):

Que la capacidad calrica del aire a presin constante es la misma a volumen constante, es decir:

Que la temperatura del volumen de control es la misma temperatura de salida, es decir:

Que el flujo msico de entrada es el mismo a la salida y es constante, es decir:

C P = CV = C

TVC ( t ) = To ( t )

m& i ( t ) = m& o ( t ) = m&

se obtiene como resultado la ecuacin (6):

q( t ) + C m& Ti ( t ) C m& To ( t ) = VC C

dTo ( t )
dt

(6)

Hasta el momento, hay un termino que ha llegado a la ecuacin (6) sin ser considerado en su significado.
La cantidad de calor que se transfiere desde la resistencia calefactora a la masa de aire que se encuentra dentro
del volumen de control, q( t ) .
Considerando que la velocidad de la masa de aire es pequea, se puede asumir que la eficiencia en la
transferencia de calor del elemento calefactor al aire que lo circunda es del 100% (toda la potencia elctrica se
transfiere, condicin ideal), con lo cual se puede enunciar la siguiente ecuacin:

V 2 (t)
q( t ) = V ( t ) I ( t ) = I ( t ) R =
R
2

(7)

que como se puede observar de los trminos de la derecha, es una expresin No-Lineal que debe ser linealizada
por medio de la aplicacin de las series de Taylor, que para este caso en particular es de primer orden por
simplicidad, y se manifiesta de la siguiente manera:

q( t ) = q( t ) Punto

+
Operacion

q( t )
V ( t )

Punto Operacion

V ( t ) V (0 )

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(8)

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donde el punto de operacin puede ser considerado como los valores de equilibrio del sistema en el instante de
tiempo antes de producirse la transicin, de manera tal que la ecuacin (8) puede ser expresada como:

2 V (0 )
q ( t ) = q (0 ) +
V ( t ) V (0 )
R

de manera tal que el trmino

2 V (0 )
R

(9)

es la constante de linealizacin, k 1 , que al sustituir y organizar por

agrupacin de trminos con la definicin de los incrementos como: X = X final X inicial , tenemos que la
valor

ecuacin (9) se transforma en:

valor

q( t ) = k 1 V ( t )

(10)

Las ecuaciones (9) y (10) establecen un aspecto muy importante en el funcionamiento del sistema, ya que
hasta el momento solo se ha considerado el comportamiento en estado estable, es decir, el intercambio de calor
se mantiene sobre el punto de operacin sin considerar desviacin alguna. De manera tal que si se desea saber
el comportamiento del sistema ante las variaciones que puedan ocurrir a efecto de desarrollar los algoritmos de
control que me permitan corregirlas, es necesario expresar la ecuacin (6) de la siguiente manera:

[q( t ) q(0 )] + C m& [T ( t ) T (0 )] C m& [T ( t ) T (0 )] = V

C C

d To ( t ) To (0 )

(11)
dt
lo que en palabras se puede enunciar como el efecto que tendr en las variaciones de la temperatura del sistema
las variaciones en la tensin de alimentacin del elemento calefactor, como principal medio para observar el
desempeo del modulo ante las desviaciones.
i

De lo establecido en la ecuacin (11) y observandose la Figura 01, se puede inferir que la componente
correspondiente al incremento de la temperatura del aire que ingresa al volumen de control es nula, ya que los
cambios en la tensin aplicada a la resistencia no tienen efecto sobre la temperatura ambiente, de manera tal que
la ecuacin (11) puede ser expresada como:
d To ( t )
(12)
q( t ) C m& To ( t ) = VC C
dt
que al realizar la sustitucin establecida en la ecuacin (10) y agrupar los trminos semejantes, tenemos:

VC C

d To ( t )
+ C m& To ( t ) = k1 V ( t )
dt

(13)

expresin la cual es la ecuacin diferencial de primer orden que me relaciona los cambios en la temperatura de
salida del sistema con los cambios en la tensin de alimentacin de la resistencia calefactora.
En relacin a la tensin de alimentacin de la resistencia calefactora, de la Figura 01 podemos apreciar
que el voltaje de calefaccin, V ( t ) , es directamente proporcional al voltaje aplicado, Vi( t ) por un factor de ajuste
o amplificacin k 2 , de manera tal que se tiene la siguiente expresin para esta relacin:

V ( t ) = k 2 Vi( t )

(14)

Como ya ha sido establecido previemente, To ( t ) representa el incremento de temperatura del aire

contenido por el volumen de control, sin embargo, observando la Figura 01 se aprecia que el circuito puente del
sensor de temperatura produce un voltaje, Vo( t ) , que es proporcional a To ( t ) , de manera tal que se tiene la
siguiente expresin para esta relacin:
Vo( t ) = k 3 To ( t )
(15)
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de manera tal que al sustituir lo establecido en las ecuaciones (14) y (15) en la ecuacin (13) se obtiene
entonces la ecuacin diferencial de primer orden que me relaciona los cambios en el voltaje del circuito sensor
de temperatura con los cambios en el voltaje de control aplicado a la resistencia calefactora.

VC C d Vo( t )
k3

dt

&
Cm
Vo( t ) = k1 k 2 Vi( t )
k3

(16)

Sin embargo, como fsicamente el elemento sensor se encuentra localizado a cierta distancia, L, de la
fuente de calor, la salida del circuito captador de temperatura del proceso responde a los cambios de tensin
aplicada a la resistencia calefactora despus de transcurrido un tiempo muerto, m , que como ya ha sido
establecido en otro apartado, es el tiempo que le toma al flujo de aire calentado cubrir o recorrer la distancia
desde el elemento calefactor hasta el sensor. De manera tal que bajo esta consideracin, la ecuacin (16) debe
expresarse de la siguiente manera:

VC C d Vo( t )
k3

dt

C m&
Vo( t ) = k1 k 2 Vi(t m ) u(t m )
k3

(17)

Obviamente, la manera mas fcil de resolver dicha ecuacin diferencial es aplicando la transformacin
directa de Laplace considerando que el sistema se encuentra en estado estacionario, de manera tal que sus
condiciones iniciales sean cero.

VC C d Vo( t ) C m&

+
Vo( t ) = L k1 k 2 Vi(t m ) u(t m )
dt
k3
k3

(18)

Aplicando la propiedad 3, tenemos:

VC C d Vo( t ) C m&

+
Vo( t ) =
dt
k3
k3

m s

L {k1 k 2 Vi( t )}

(19)

Aplicando la propiedad 1, tenemos:

VC C
k3

d Vo( t ) C m&
L
L { Vo( t )} = e m s k1 k2 L { Vi( t )}
+
k3
dt

(20)

aplicando la propiedad 6, tenemos

VC C
k3

s Vo( s) +

C m&
Vo( s) =
k3

m s

k1 k2 Vi( s)

(21)

factorizando, tenemos:

VC C
C m&
s
Vo( s)
s+
= Vi( s) k1 k2 e m
k3
k3

(22)

determinando ahora la funcin de transferencia que me relacione el voltaje de salida del sistema con la tensin
aplicada al calefactor, tenemos:

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 Vo( s)
k1 k2 e m s
=
Vi( s) VC C
C m&
s+

k3
k3

(23)

llevando la ecuacin (23) a notacin tiempo tenemos:

k1 k 2 k3 m s
e
e m s
Vo( s)
k1 k2 e
&
C
m

=
=
=
( s + 1)
Vi( s) C m& VC
VC

s + 1

s + 1
m&

k 3 m&
m s

(24)

Donde es la ganancia esttica, ganancia DC, o ganancia en rgimen permanente del sistema para la
relacin de voltajes de entrada/salida. Observese que este coeficiente caracterstico depende de muchos factores
propios del proceso, de manera tal que se puede inferir que es altamente dependiente de las condiciones iniciales
del sistema.
Sin embargo, esta caracterstica que podra ser considerada adversa, correctamente manipulada puede
ser un trmino favorable ya que de alterarse un factor, el efecto desviante que este pueda producir en el
desempeo del sistema, es posible corregido por medio de los otros factores al ajustarse su valor.

En ese mismo orden de ideas, podemos observar que la constante de tiempo del sistema depende
tambin de factores propios del proceso, lo cual implica a su vez la dependencia de las condiciones iniciales, en
cualquier caso, para ambos coeficientes caractersticos del proceso se puede apreciar que el factor que mayor
& , que atraviesa el ducto de aire caliente.
influencia tiene en su valor es el flujo msico, m
Por otra parte, el trmino exponencial [ e m S ] se identifica como Retraso de Transporte y es debido al
tiempo muerto del sistema en responder a las variaciones de temperatura, mientras que el denominador del
sistema [ S + 1] se identifica como Retraso de Transferencia y es debido a la constante de tiempo del sistema
en la dinmica de la transferencia de calor.
La Figura 02 ilustra lo establecido desde la ecuacin (1) hasta la ecuacin (24).

Figura 02
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1.4. Respuesta del sistema ante una entrada del tipo escaln.
Como se ha visto hasta el momento, el voltaje a la salida del circuito puente del sensor de temperatura,
Vo, y el voltaje de entrada al circuito de alimentacin de la resistencia calefactora, Vi, se encuentran relacionados
por la funcin de transferencia de primer orden indicada en la ecuacin (24), para muy pequeos cambios en la
temperatura ambiente.
Como ya ha sido indicado anteriormente, la funcin de transferencia del sistema se encuentra
caracterizada por tres parmetros como lo son:

La ganancia esttica del sistema o ganancia DC, .

La constante de tiempo del sistema, .

El tiempo muerto del sistema,

m.

Los cuales pueden ser determinados a partir de la respuesta, en temperatura, del sistema ante una entrada
del tipo escaln, unitario o no, en el voltaje de entrada del circuito de potencia del elemento calefactor, partiendo
de un punto de equilibrio.
Para lograr este objetivo, iniciamos desde la ecuacin (24) y aplicando Transformacin Inversa de
Laplace es posible realizar todo el desarrollo matemtico que nos permita determinar como se encuentran
relacionados los parmetros del sistemas con los valores de entrada y salida del mismo.

e s
Vo( s) = Vi( s)
( s + 1)
m

vi ( t )= Au( t )

{}

(25)

A
Vi ( s )=
s

Con lo cual y sustituyendo en la entrada del sistema se tiene que:

A e m s
Vo( s) =
s ( s + 1)

(26)

Aplicando ahora Transformada Inversa de Laplace, tenemos:

{ Vo( s)} = vo( t ) = L

Propiedad 3
A e m s as m s

e e
(
)
1
s

s
+

a = m

F ( s )=

Lo cual se puede expresar como:

vo( t ) = L

{e

as

F ( s)} = f ( t a ) u( t a )

(27)

A
s( s + 1)

Forma de la
Respuesta
del Sistema

(28)

Desarrollando ahora lo correspondiente a F(s) para determinar a f(t), tenemos:

F ( s) =

A
A

=
=
s ( s + 1) s s + 1
( s + 0) s + 1

(29)

Aplicando ahora Transformada Inversa de Laplace a F(s), tenemos:

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{F ( s)} = f ( t ) =

( s + 0) s + 1

(30)

Que al descomponer en fracciones parciales obtenemos:

f (t) =

K2
K1
+

( s + 0) ( s + 1)

Aplicando
Par 7

t
A

=
K1 + K 2 e

(31)

Determinando ahora los coeficiente K1 y K2, tenemos:

1
1
K1 =
( s + 0)
=
=
( s + 0) s + 1

1
s
+

s= 0

s= 0

(32)

1
1

1
K2 =
s+
=
=
( s + 0) s + 1

(
)
0
s
+

s = 1
s = 1

(33)

)(

De manera tal que la ecuacin (31) se transforma en:

t
t

(34)
+ e = A 1 + e

Que al regresarse en la regla de la cadena a la ecuacin (28), obtenemos la respuesta del sistema como:

f (t) =

(35)
u(t m )

Si ahora se considera que el sistema ha alcanzado el reposo despus de la transicin a la entrada, tenemos:
vo( t ) = A 1 + e

t m

u( + m ) = A [1] 1 = A

Si la transicin a la entrada del sistema la expresamos de la siguiente manera, tenemos:

vo( + ) = voSS = A 1 + e

+ m

A = vi( + ) vi(0 ) = vi SS vi(0 ) = vi

(36)

(37)

Con lo cual, para nuestro sistema intercambiador de calor, es obvio que cualquier incremento en la
tensin del circuito de potencia que energiza la resistencia calefactora se traducir en un incremento en la
temperatura del aire, con el consecuente incremento en el voltaje de salida del circuito puente, circuito
acondicionador, del sensor de temperatura.
De manera tal que la ecuacin (36) la podemos expresar de la siguiente manera para determinar la
ganancia esttica del sistema:

voSS voSS vo(0 ) vo

=
=
=
vi
A
vi SS vi(0 )

(38)

Expresin que desde el punto de vista grfico se puede manifestar de la siguiente manera:
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Figura 03

1.5.

Teorema del valor final.

Para verificar si lo expresado en la ecuacin (36) es correcto, se aplica ahora el teorema del valor final
a la expresin de la respuesta del sistema ante una entrada escaln no unitario, que se estableci con la ecuacin
(26).

A e m s
Lim vo( t ) = Lim s Vo( s) = Lim s
t
s 0
s 0
s ( s + 1)

(39)

Expresin la cual, al realizar las sustituciones correspondiente se transforma en:

A e m 0
(40)
vo( + ) =
= A = voSS
( 0 + 1)
Resultado que concuerda con la ecuacin (36), de manera tal que aplicando las consideraciones
establecidas para la ecuacin (37) se determina la ganancia esttica del sistema segn se establece en la ecuacin
(38).

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2. Cuestionario de auto estudio.

1.

Cual es el objetivo principal del mdulo PT326?.

2.

Cuales caractersticas bsicas posee el mdulo PT326?.

3.

De que modos de control dispone el mdulo PT326?.

4.

Cual es el principio fsico que rige al mdulo PT326?.

5.

Con cual herramienta matemtica se linealizan las expresiones no lineales?.

6.

De que orden es la ecuacin diferencial que describe el intercambio de calor con el flujo de aire?

7.

Que representan y en la funcin de transferencia del mdulo PT326?.

8.

Cual es el factor que mayor influencia tiene en los parmetros de la funcin de transferencia del mdulo
PT326?.

9.

A que se debe el retraso de transporte?.

10.

A que se debe el retraso de transferencia?.

11.

Cuales son los parmetros que caracterizan la funcin de transferencia del mdulo PT326?.

12.

Con cual teorema se puede verificar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln unitario?.

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3. Identificacin de las partes del panel frontal.

Figura 04
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4. Identificacin de las partes del panel lateral.

Figura 05

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