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Mudancas de Coordenadas

Mudanca de Coordenadas
A origem O = (0, 0, 0) e os vetores i, j, k da base canonica de R3 determinam um sistema de coordenadas:
se as coordenadas de um ponto no espaco sao (x, y, z), entao

OP = xi + yj + zk.
Se considerarmos outro ponto O0 de R3 como origem e considerarmos outra base U1 , U2 , U3 de R3 , o
mesmo ponto P sera representado por outras coordenadas neste novo sistema. De fato, com relacao `a

base {U1 , U2 , U3 } o vetor O0 P se escreve como


0
O P = x0 U1 + y 0 U2 + z 0 U3 .
As novas coordenadas de P neste outro sistema de coordenadas para R3 sao (x0 , y 0 , z 0 ).
z
x'
y'

U2

U1
O'

U3

j
i
y

z'
x

2 3 2
Exemplo 1. Seja P =
,
, 2 um ponto de R3 , em coordenadas canonicas. Determine as
2
2
0
0
coordenadas
de P no sistema de coordenadas {O , U1 , U2 , U3 }que tem como origem o ponto O =
2, 2, 2 e como base os vetores

2
2
U1 =
,
,0 ,
2
2

!
6
6
6
U2 =
,
,
,
6
6
3
!
3
3
3
U3 =
,
,
.
3
3
3
Solu
c
ao: Temos

3
2
2
O0 P = P O0 =
,
, 2
2, 2, 2
2
2

!

3 2 5 2
=
,
, 2 2
2
2

!

!

2
2
6
6
6
3
3
3
=
2 6
,
,0 + 0
,
,
,
,
2
2
6
6
3
3
3
3
logo

P = (1, 0, 2 6)

neste sistema de coordenadas.


A questao que imediatamente surge em mente e a seguinte: se um ponto P tem coordenadas (x, y, z) em
um certo sistema de coordenadas (O, E1 , E2 , E3 ), como encontrar as coordenadas (x0 , y 0 , z 0 ) deste ponto em
relacao ao sistema (O0 , U1 , U2 , U3 )?
Para responder a esta pergunta, consideremos por simplicidade o caso em que O = O0 . Entao, temos

OP = xE1 + yE2 + zE3

e precisamos escrever OP em funcao de U1 , U2 , U3 . Para fazer isso, e primeiro necessario saber escrever
E1 , E2 , E3 em funcao de U1 , U2 , U3 . De fato, se
E1 = a11 U1 + a21 U2 + a31 U3 ,
E2 = a12 U1 + a22 U2 + a32 U3 ,
E3 = a13 U1 + a23 U2 + a33 U3 ,
segue que

OP = x(a11 U1 + a21 U2 + a31 U3 ) + y(a12 U1 + a22 U2 + a32 U3 ) + z(a13 U1 + a23 U2 + a33 U3 )


= (xa11 + ya12 + za13 )U1 + (xa21 + ya22 + za23 )U2 + (xa31 + ya32 + za33 )U3 ,
ou


a11
x0
y 0 = a21
z0
a31

a12
a22
a32
2

a13
x
a23 y .
a33
z

A matriz A = (aij ) que obtivemos e chamada de matriz de mudan


ca de coordenadas da base {E1 , E2 , E3 }
para a base {U1 , U2 , U3 }. Observe que as colunas de A sao exatamente as coordenadas dos vetores E1 , E2 , E3
na base {U1 , U2 , U3 }.
Portanto, para obter a matriz de mudanca de coordenadas A do sistema antigo de coordenadas para
o novo sistema de coordenadas, e preciso antes de mais nada obter as coordenadas dos vetores E1 , E2 , E3
que formam a base do antigo sistema de coordenadas em relacao `a base {U1 , U2 , U3 } do novo sistema de
coordenadas. Em geral, a situacao e a seguinte: escolhe-se por algum motivo tres vetores U1 , U2 , U3 no
sistema de coordenadas original (em geral, porque existe alguma simetria no problema que faz com que
ele seja mais facil e simplesmente descrito em relacao `as direcoes dadas por estes tres vetores), ou seja, as
coordenadas de U1 , U2 , U3 sao conhecidas em relacao `a base {E1 , E2 , E3 }, digamos
U1 = (a011 , a021 , a031 ) = a011 E1 + a021 E2 + a031 E3 ,
U2 = (a012 , a022 , a032 ) = a012 E1 + a022 E2 + a032 E3 ,
U3 = (a013 , a023 , a033 ) = a013 E1 + a023 E2 + a033 E3 .
Para conhecer as coordenadas de E1 , E2 , E3 em relacao `a base {U1 , U2 , U3 } temos, portanto, que resolver os
tres sistemas lineares
(1, 0, 0) = a11 (a011 , a021 , a031 ) + a21 (a012 , a022 , a032 ) + a31 (a013 , a023 , a033 ),
(0, 1, 0) = a12 (a011 , a021 , a031 ) + a22 (a012 , a022 , a032 ) + a32 (a013 , a023 , a033 ),
(0, 0, 1) = a13 (a011 , a021 , a031 ) + a23 (a012 , a022 , a032 ) + a33 (a013 , a023 , a033 ).
Estes tres sistemas lineares tem a mesma matriz de coeficentes

0
a11 a012 a013
0
A = a021 a022 a023 ;
a031 a032 a033
eles diferem apenas em suas matrizes de coeficientes independentes. De fato, os tres sistemas lineares sao

0
a11
1
a11 a012 a013
0 = a021 a022 a023 a21 ,
a31
a031 a032 a033
0

0
0
0
a12
0
a11 a12 a13
1 = a021 a022 a023 a22 ,
a32
a031 a032 a033
0

0
0
0
a13
0
a11 a12 a13
0 = a021 a022 a023 a23
a33
a031 a032 a033
1
Como sabemos, a melhor estrategia para resolver varios sistemas lineares que tem uma matriz de coeficientes
comum e calcular a inversa desta matriz. Mais ainda no nosso caso, nos vemos que

1 0 0
a11 a012 a013
a11 a12 a13
0 1 0 = a021 a022 a023 a21 a22 a23
0 0 1
a031 a032 a033
a31 a32 a33
donde

a11
a21
a31
isto e,

a12
a22
a32

0
a13
a11
a23 = a021
a33
a031
A = [A0 ]1 .
3

a012
a022
a032

1
a013
a023 ,
a033

Este resultado era de se esperar, pois a matriz A0 e a matriz de mudanca de coordenadas da base {U1 , U2 , U3 }
para a base {E1 , E2 , E3 }.
Exemplo 2. Encontre as coordenadas do ponto P = (4, 3, 1) em relacao ao novo sistema de coordenadas
cuja origem coincide com a origem (0, 0, 0) e cuja base e dada pelos vetores (1, 2, 1), (3, 0, 4) e (0, 1, 1).
Solu
c
ao: Formando a matriz A0 cujas colunas sao dadas pelas coordenadas dos vetores da base do
novo sistema de coordenadas

1 3 0
A0 = 2 0 1 ,
1 4 1
sabemos que a matriz A de mudanca de coordenadas do sistema {i, j, k} para o novo sistema de
coordenadas e a inversa desta matriz. Logo, usando qualquer um dos metodos que aprendemos para
calcular a inversa de uma matriz, obtemos

1 3 0
4 3 3
1 .
A = 2 0 1 = 1 1
8 7 6
1 4 1
Assim, as coordenadas de P no novo sistema de coordenadas sao

4 3 3
4
10
1 1
1 3 = 2 ,
8 7 6
1
17
isto e, (10, 2, 17).
A situacao e muito mais simples quando a base {U1 , U2 , U3 } do novo sistema de coordenadas e uma base
ortonormal, pois neste caso temos
Ei Uj = aji Uj Uj = aji ,
de modo que obtemos a matriz de mudanca de coordenadas sem precisar de calcular a inversa de uma matriz:

E1 U1 E2 U1 E3 U1
A = E1 U2 E2 U2 E3 U2 .
E1 U3 E2 U3 E3 U3
Exemplo 3. Encontre as coordenadas do ponto P = (4, 3, 1) em relacao ao novo sistema de coordenadas
cuja origem coincide com a origem (0, 0, 0) e cuja base e dada pelos vetores ortonormais

2
2
U1 =
,
,0 ,
2
2

!
6
6
6
,
,
,
U2 =
6
6
3
!
3
3
3
U3 =
,
,
.
3
3
3
Solu
c
ao: A matriz A de mudanca de coordenadas do sistema {i, j, k} para o novo sistema de coordenadas e dada por

2
22
0
i U1 j U1 k U1
2

6
A = i U2 j U2 k U2 = 66
36 .

6
3
3
3
i U3 j U3 k U3
3

Portanto,

2
4
2

36 3 = 3 2 6 ,
6

3
3
1
2 3
3
3

e as coordenadas de P no novo sistema de coordenadas sao 22 , 3 2 6 , 2 3 .

2
2
6
6
3
3

22

Observe neste u
ltimo exemplo que a matriz A de mudanca de coordenadas do sistema {i, j, k} para
o sistema {U1 , U2 , U3 } e exatamente a transposta da matriz A0 de mudanca de coordenadas do sistema
{U1 , U2 , U3 } para o sistema {i, j, k}. De fato, esta u
ltima e simplesmente, como vimos acima, a matriz cujas
colunas sao as coordenadas dos vetores U1 , U2 , U3 na base {i, j, k}. Como A = [A0 ]1 , segue que

2
2
22

6
6
6
6
36

3
3
3
3
3
3

2
2
6
6
3
3

22
6
6
3
3

36 ,
3
3

ou seja, a inversa de A0 e a sua transposta A. Isto nao e coincidencia. Sempre que as colunas de uma matriz
formam uma base ortonormal de vetores para Rn , a inversa desta matriz e a sua transposta. Isso nao e difcil
de ver: segue da propria definicao do produto de matrizes, onde cada elemento da matriz produto pode ser
visto como o produto escalar de um vetor-linha da primeira matriz por um vetor-coluna da segunda.
Proposi
c
ao 1. Seja {U1 , ..., Un } uma base de vetores ortonormais para Rn . Considere a matriz P =
[U1 ...Un ] cujas colunas sao formadas pelas coordenadas destes vetores. Entao P 1 = P t .
Prova: Temos

U1
U2

P tP = .
..
Un

U1

U2

...

Un

U1 U1
U2 U1
..
.

U1 U2
U2 U2
..
.

...
...
..
.

U1 Un
U2 Un
..
.

Un U1

Un U2

...

Un Un

1
0
..
.

0
1
..
.

...
...
..
.

0
0
..
.

...

Matrizes que satisfazem esta propriedade, isto e, cuja inversa e a sua propria transposta, sao chamadas
matrizes ortogonais.
Um sistema de coordenadas {O, U1 , U2 , U3 } em que os vetores U1 , U2 , U3 sao ortonormais e chamado um
sistema de coordenadas ortogonal. Como vimos no Exemplo 3, e muito facil obter a matriz de mudanca
de coordenadas da base {i, j, k} para um sistema de coordenadas ortogonal
Proposi
c
ao 2. Sejam U1 , U2 , U3 vetores ortonormais para R3 . Entao a matriz de mudanca de coordenadas
do sistema de coordenadas canonico para o sistema {O, U1 , U2 , U3 } e simplesmente a matriz cujas linhas
sao os vetores U1 , U2 , U3 .

Mudanca de Coordenadas atrav


es de uma Translac
ao no Plano
Existem duas maneiras equivalentes de se enxergar uma translacao (e o mesmo vale para uma rotacao) como
uma mudanca de coordenadas. Na primeira, imaginamos que a transformacao e efetuada no sistema de
eixos coordenados, isto e, os pontos do plano sao considerados imoveis enquanto que os eixos de coordenadas
se movem ate atingir uma posicao final onde sao considerados eixos coordenados de um novo sistema de
coordenadas, de maneira que um mesmo ponto do plano passa a ser representado por coordenadas diferentes
no novo sistema de eixos coordenados. Na segunda, imaginamos que os eixos coordenados estao fixados e
a transformacao e realizada em todos os pontos do plano, isto e, eles passam a ocupar novas coordenadas
5

em relacao `as coordenadas que ocupavam anteriormente (como se fisicamente fossem transportados para
novas posicoes); quando atingem a sua posicao final em cada ponto eles tem novas coordenadas, os eixos
coordenados que nao se moveram sao considerados eixos de um novo sistema de coordenadas.
Ambas as maneiras de enxergar sao validas e u
teis. Alem disso elas sao completamente equivalentes em
termos matematicos: tudo o que e realizado por uma tambem e realizado pela outra. Qual delas escolhemos
vai depender do problema tratado e principalmente da maneira de raciocinar do estudante, ou seja, com qual
modo de pensar ele se sente mais confortavel e ve as coisas com mais clareza.
Suponha que temos coordenadas cartesianas xy no plano. O que isso significa? Em primeiro lugar,
escolhemos um ponto arbitrario do plano e chamamos este ponto de origem do nosso sistema de coordenadas.
Usualmente denotamos ele por O. Em seguida, a partir dele, tracamos duas retas perpendiculares (ou seja,
escolhemos duas retas perpendiculares que se interceptam em O). Estas retas serao chamadas os eixos
coordenados do nosso sistema de coordenadas. Chamamos uma das retas de eixo x e a outra reta e
chamada de eixo y. Sabemos medir distancias no plano, logo sabemos dizer qual e a distancia de qualquer
ponto em cada eixo coordenado ate a origem. Em cada eixo coordenado existem exatamente dois pontos
que estao `a mesma distancia da origem. De fato, a origem O divide cada uma das retas perpendiculares em
duas semi-retas; em outras palavras, divide os dois eixos em dois semi-eixos. Pontos de um dos semi-eixos
x recebem coordenadas (a, 0), enquanto que pontos do outro semi-eixo x recebem coordenadas (a, 0), onde
a e a distancia do ponto no eixo ate a origem; o primeiro e chamado o semi-eixo x positivo e o segundo
e o semi-eixo x negativo. Analogamente, pontos de um dos semi-eixos y recebem coordenadas (0, a),
enquanto que pontos do outro semi-eixo y recebem coordenadas (0, a), onde novamente a e a distancia do
ponto no eixo ate a origem; o primeiro e chamado o semi-eixo y positivo e o segundo e o semi-eixo y
negativo. Como e feita a escolha de qual semi-eixo e o semi-eixo positivo e qual e o semi-eixo negativo? A
escolha dos semi-eixos positivos e negativos, chamada orientacao dos eixos ou do sistema de coordenadas, e
feita de tal modo que quando giramos o eixo x no sentido anti-horario de um angulo de 90 graus para coincidir
com o eixo y, pontos com coordenadas positivas (a, 0) coincidem com pontos com coordenadas positivas (0, a)
e pontos com coordenadas negativas (a, 0) coincidem com pontos com coordenadas negativas (0, a); outro
modo de dizer isso e que o semi-eixo x positivo coincide com o semi-eixo y positivo, e o semi-eixo x negativo
coincide com o semi-eixo y negativo.
Um ponto P do plano tem coordenadas x, y se, quando tracamos por este ponto a reta perpendicular
ao eixo x, ela vai interceptar este eixo em um ponto com coordenadas (x, 0), e quando tracamos por este
ponto a reta perpendicular ao eixo y, ela vai interceptar este eixo em um ponto com coordenadas (0, y).
Desta forma, a cada ponto do plano sao atribudas coordenadas de maneira u
nica (i. e., diferentes pontos
tem coordenadas diferentes e dadas as coordenadas podemos localizar no plano o ponto que tem exatamente
estas coordenadas).
O que acontece quando transladamos (deslocamos) o sistema de coordenadas xy pelo vetor (a, b)? Obtemos um novo sistema de coordenadas x0 y 0 cujos eixos sao paralelos e na mesma orientacao dos eixos do
sistema original xy, e cuja origem O0 ocupa o ponto que tem coordenadas (a, b) no sistema de coordenadas
original xy.
Observe que a u
nica coisa que movemos aqui foram os eixos coordenados. Os pontos do plano nao foram
movidos. Em outras palavras, tudo o que fizemos foi escolher outro ponto do plano como origem O0 de um
novo sistema de coordenadas; escolhemos como origem O0 o ponto do plano que ocupava as coordenadas (a, b)
no sistema de coordenadas original. A partir desta nova origem, tracamos novos eixos coordenados, ou seja
escolhemos duas retas perpendiculares, e escolhemos elas paralelas aos eixos coordenados do sistema original
e com a mesma orientacao. O plano em si (o espaco ambiente) nao sofreu nenhuma alteracao. Assim, um
mesmo ponto P no plano pode ser representado em coordenadas em relacao ao sistema de coordenadas xy
ou em coordenadas em relacao ao sistema de coordenadas x0 y 0 . Estas coordenadas serao diferentes quando
passamos de um sistema de coordenadas para outro.
Se conhecemos as coordenadas de um ponto P em relacao a um dos sistemas de coordenadas, podemos
obter as coordenadas de P em relacao ao outro sistema de coordenadas. Observe a figura a seguir:

y'

y'
OP

O'P

O'

x'

OO'
O
a

x'

Se sabemos que um ponto P do plano tem coordenadas (x0 , y 0 ) no sistema linha (em vermelho), podemos
ver que as coordenadas de P em relacao ao sistema xy (em preto) sao:

x = x0 + a
y = y0 + b
Reciprocamente, se sabemos que um ponto P do plano tem coordenadas (x, y) no sistema xy, podemos ver
que as suas coordenadas em relacao ao sistema linha sao:
0
x =xa
y0 = y b
Podemos pensar tambem em termos de deslocamentos. Facamos o seguinte raciocnio: para sairmos da
origem O e chegarmos ao ponto P podemos ir diretamente (vetor OP ) ou podemos passar pela origem do
sistema de coordenadas linha, ou seja, podemos ir ate essa origem (vetor OO0 ) e, dela, irmos ate P (vetor
O0 P ). Em outras palavras (regra do triangulo para a soma de vetores):
OP = OO0 + O0 P.
Os vetores acima possuem coordenadas dadas por:
OP = (x, y),
OO0 = (a, b),
O0 P = (x0 , y 0 ).
Logo:
7

(x, y) = (x0 , y 0 ) + (a, b).


Conclumos esta secao com a seguinte observacao. Ao inves de uma mudanca de coordenadas, a translacao
pode ser pensada como uma transformacao que desloca todos os pontos do plano pelo vetor (a, b), ou seja, a
diferenca entre o ponto final e o ponto inicial do deslocamento e exatamente o vetor (a, b). Podemos imaginar
esta translacao como uma transformacao que pega um ponto que ocupava a posicao (x, y) e leva ele para a
posicao (x, y) + (a, b) (os pontos sao portanto deslocados a unidades na direcao x e b unidades na direcao y).
Em notacao funcional ou notacao de transformacao, o ponto (x, y) e levado para a posicao T (x, y) dada por
T (x, y) = (x, y) + (a, b).
Se denotarmos

X=

x
y

eV =

a
b

a transformacao de translacao pode ser denotada mais sucintamente por


T (X) = X + V.
O vetor V e chamado o vetor de transla
c
ao.

Mudanca de Coordenadas atrav


es de uma Rotac
ao no Plano
Ao inves de transladar os eixos coordenados, podemos querer gira-los em torno da origem. Esta tambem
e uma mudanca de coordenadas. No caso da translacao, a origem do sistema de coordenadas original e
deslocada para um outro ponto. Os novos eixos coordenados sao paralelos aos eixos coordenados originais.
Ou seja, o eixo x0 e paralelo ao x, assim como o eixo y 0 e paralelo ao eixo y. No caso de uma rotacao, a origem
O permanece fixa e os eixos sao girados de um angulo , no sentido anti-horario. O sistema de coordenadas
resultante dessa rotacao sera tambem denotado por x0 y 0 . Novamente, apenas os eixos coordenados se movem.
Os pontos restantes do plano permanecem na mesma posicao e sao representados por coordenadas diferentes
como se
dependendo a que sistema de coordenadas nos referimos, ao sistema xy ou ao sistema x0 y 0 . E
simplesmente escolhessemos um outro par de retas perpendiculares a partir da mesma origem, um par de
retas fazendo um angulo com o par de retas original.
Como vimos no incio deste texto, quando queremos representar o ponto P em um outro sistema de
coordenadas com a mesma origem, basta escolhermos outros vetores canonicos i0 e j 0 geradores do sistema
x0 y 0 , ou seja, vetores unitarios na direcao dos eixos coordenados deste sistema (estamos sempre supondo
que usamos a mesma escala, isto e, a mesma medida de comprimento nos dois eixos). Ou seja, desta vez
representaremos o vetor OP como uma combinacao linear de i0 e j 0 . Podemos escrever:
OP = xi + yj = x0 i0 + y 0 j 0
Precisamos encontrar a relacao entre os vetores i0 e j 0 em relacao aos vetores i e j, para podermos determinar
x0 e y 0 em funcao de x e y, e vice-versa, como fizemos acima. Observe a figura a seguir:

y
y'
x'
j
i'

j'

Como i0 e j 0 sao ambos vetores de comprimento 1, vemos facilmente que:


a componente horizontal de i0 e cos e a vertical e sen ; assim, podemos escrever:
i0 = cos i + sen j.
a componente horizontal de j 0 e cos( + 90) = sen e a vertical e sen( + 90) = cos ; logo, podemos
escrever:
j 0 = sen i + cos j.
Substituindo as expressoes encontradas para i0 e j 0 , obtemos
xi + yj = x0 [cos i + sen j] + y 0 [ sen i + cos j]
= [x0 cos y 0 sen ]i + [x0 sen + y 0 cos ]j.
Em outras palavras,

x = x0 cos y 0 sen
y = x0 sen + y 0 cos

o que da as coordenadas x, y em funcao das coordenadas x0 , y 0 . Isso pode ser escrito em notacao matricial
como


0
x
cos sen
x
=
.
y
sen
cos
y0
Calculando a inversa da matriz 2 2 obtida, podemos obter as novas coordenadas x0 , y 0 em func
ao das
coordenadas originais x, y. Como esta matriz 2 2 e uma matriz ortogonal, sua inversa e a sua transposta,
portanto
0

x
cos
sen
x
=
.
y0
sen cos
y
9

A matriz

R=

cos
sen

sen
cos

e chamada a matriz de rota


c
ao do sistema de coordenadas x, y para o sistema de coordenadas x0 , y 0 .
Portanto, temos
X 0 = RX e X = R1 X 0 .
Ao inves de uma mudanca de coordenadas, a rotacao pode ser pensada como uma transformac
ao que
gira todos os pontos do plano em torno da origem pelo angulo . Neste caso, o sistema de coordenados e
considerado fixado, nao se altera, e RX da entao as novas coordenadas do ponto neste mesmo sistema de
coordenadas depois que ele (o ponto) foi girado. Em notacao de transformacao, o ponto X e levado no ponto
T (X) que e dado por
T (X) = RX.

Transformaco
es Lineares
Defini
c
ao. Uma transforma
c
ao linear de Rn e uma funcao T : Rn Rn que satisfaz as seguintes
propriedades:
(i) T (v + w) = T (v) + T (w) para todos os vetores v, w Rn ;
(ii) T (v) = T (v) para todos os vetores v Rn e para todos os escalares R.
Uma transformacao linear de Rn transforma vetores em Rn em outros vetores, de uma maneira linear.
Para comecar a entender o que isso quer dizer, note que T transforma a reta que passa pela origem e tem
direcao v, na reta que passa pela origem e tem direcao T (v). Em geral, T transforma planos em planos e
subespacos vetoriais em subespacos vetoriais. Os proximos exemplos ilustram algumas das diferentes formas
que uma transformacao linear pode assumir.
Exemplos. Considere os seguintes exemplos de transformacoes lineares.
a) A transformacao linear T : R3 R3 dada por T (v) = 5v. Ela e chamada uma dilata
c
ao por
motivos obvios: seu efeito e transformar qualquer vetor de IR3 em um vetor com a mesma direcao e
sentido, mas com cinco vezes o comprimento original. Analogamente, a transformacao T : R4 R4
dada por T (v) = 17 v e uma transformacao linear, chamada uma contra
c
ao, ou seja, ela transforma um
vetor de R4 em um vetor com a mesma direcao e sentido, mas com apenas um setimo do comprimento
original. [Em geral, dizemos que uma transformacao linear T : Rn Rn definida por T (v) = v e
uma dilatacao se 1; se 1, dizemos que T e uma contracao.]
b) Considere agora a transformacao linear T : R2 R2 definida por T ((x, y)) = (3x, 12 y). Considerando a base {(1, 0), (0, 1)} de R2 , note que T ((1, 0)) = 3(1, 0), enquanto que T ((0, 1)) = 21 (0, 1);
ou seja, o efeito de T em vetores que tem a mesma direcao de i = (1, 0) e um efeito de dilatacao, enquanto que seu efeito sobre vetores que tem a mesma direcao de j = (0, 1) e um de contracao; diferente
dos casos analizados em (a), temos dilatacao em uma direcao e contracao na outra. Geometricamente,
T transforma crculos centrados na origem em elipses centradas na origem, cujos eixos maiores tem a
direcao de i, enquanto que seus eixos menores tem a direcao de j.
c) Defina T : R2 R2 por T ((x, y)) = (x, 0). O efeito de T e colapsar vetores na direcao j ate o
vetor nulo, enquanto vetores na direcao de i nao sao tocados. Em outras palavras, T faz desaparecer a
componente y do vetor, levando todo o espaco R2 sobre o eixo x. T e um exemplo de uma proje
c
ao.
d) Considere a transformacao linear T : R2 R2 definida por T ((x, y)) = (x cos y sin , x sin +
y cos ). T e uma rota
c
ao (anti-horaria) do plano R2 de um angulo . Por exemplo, o vetor i =
(1, 0) e transformado no vetor (cos , sin ), enquanto que o vetor j = (0, 1) e transformado no vetor
( sin , cos ) Veja a figura. A transformacao linear T : R3 R3 definida por T ((x, y, z)) = (x cos
10

y sin , x sin + y cos , z) e uma rotacao do plano xy em IR3 de um angulo em torno do eixo z.
Note que uma rotacao nao causa dilatacao ou contracao em nenhuma direcao; e um exemplo de uma
transformacao linear que conserva comprimentos e distancias entre pontos (por isso e chamada uma
isometria).
e) A transformacao linear T : R2 R2 definida por T ((x, y)) = (x, y) e uma reflex
ao do plano R2
3
3
em relacao ao eixo x. A transformac
ao linear T : R R definida por T ((x, y, z)) = (x, y, z) e uma
reflexao de R3 em relacao ao plano xy. Reflexoes sao outros exemplos de transformacoes lineares que
conservam comprimentos e distancias (ou seja, sao tambem isometrias).
Os exemplos acima dao uma ideia dos efeitos de uma transformacao linear em Rn : em geral uma transformacao linear e uma combinacao de dilatacoes, contracoes, rotacoes e reflexoes. Ou seja, alguns subespacos
podem ser dilatados, outros contrados, outros apenas girados com relacao a algum eixo de rotacao, enquanto
que outros sao simplesmente refletidos.
Da mesma maneira que um subespaco e completamente especificado uma vez que conhecemos uma base
para ele (pois todo vetor do subespaco se escreve, de maneira u
nica, como uma combinacao linear dos vetores
da base), da mesma forma uma transformacao linear e completamente conhecida uma vez que os seus efeitos
sobre os vetores da base sao conhecidos.
Para entender isso, dada uma transformacao linear T : Rn Rn , escolha uma base {e1 , e2 , ..., en } para
n
R . Todo vetor v Rn se escreve de maneira u
nica na forma v = x1 e1 + x2 e2 + ... + xn en para alguns
escalares determinados x1 , ..., xn . Entao, usando as propriedades definidoras de uma transformacao linear,
temos que
T (v) = T (x1 e1 + x2 e2 + ... + xn en )
= T (x1 e1 ) + T (x2 e2 ) + ... + T (xn en )
= x1 T (e1 ) + x2 T (e2 ) + ... + xn T (en ).
Portanto, dado v, para saber o que e T (v) basta saber o que sao T (e1 ), T (e2 ), ..., T (en ).
A utilidade desta observacao fica ainda mais clara uma vez que empregarmos notacao matricial. Note
que T (e1 ), T (e2 ), ..., T (en ) sao vetores de Rn , logo eles tambem se escrevem como combinacao linear dos
vetores e1 , e2 , ..., en da base. Assim, devem existir escalares aij tais que
T (e1 ) = a11 e1 + a21 e2 + ... + an1 en ,
T (e2 ) = a12 e1 + a22 e2 + ... + an2 en ,
..
.
T (en ) = a1n e1 + a2n e2 + ... + ann en .
Lembrando que podemos identificar vetores (x1 , x2 , ..., xn ) de Rn com matrizes-coluna

x1
x2

.. ,
.
xn
segue que T (v) = T ((x1 , x2 , ..., xn )) e dada atraves da multiplicacao da matriz A = (aij ) e a matriz coluna
(x1 , x2 , ..., xn ):

a11 a12 a1n


x1
a21 a22 a2n x2

T (v) = Av = .
..
.. .. .
.
.
.
.
.
.
. .
an1 an2 ann
xn
11

Em outras palavras, dada uma base {e1 , e2 , ..., en } de Rn , podemos identificar uma transformacoes linear de
Rn com uma matriz nn. Note que as colunas de A sao exatamente as coordenadas de T (e1 ), T (e2 ), ..., T (en )
na base {e1 , e2 , ..., en }.
Exemplos. Vamos encontrar as matrizes das transformacoes lineares dos exemplos acima com relacao `as
bases-padrao de Rn .
a) A transformacao linear T : R3 R3 , T (v) = 5v, com relacao `a base {i, j, k} e representada pela
matriz diagonal

5 0 0
A = 0 5 0 .
0 0 5
Assim, se quisermos encontrar as coordenadas de T ((1, 2, 3)), ou seja, as coordenadas do vetor de R3
em que o vetor (1, 2, 3) e transformado atraves de T , basta calcular


5 0 0
1
5
T ((1, 2, 3)) = 0 5 0 2 = 10 .
15
3
0 0 5
Similarmente, a transformacao T : R4 R4 , T (v) =
{(1, 0, 0, 0), (0, 1, 0, 0), (0, 0, 1, 0), (0, 0, 0, 1)} pela matriz diagonal
1

0 0 0
7
0 1 0 0
7

A=
0 0 1 0 .
7
0 0 0 17

1
7 v,

e representada na base

b) A transformacao linear T : R2 R2 , T ((x, y)) = (3x, 21 y), e representada na base {i, j} pela matriz
diagonal

3 0
A=
.
0 21
c) T :IR2 IR2 , T ((x, y)) = (x, 0), e representada na base {i, j} pela matriz diagonal

1 0
A=
.
0 0
d) A rotacao T : R2 R2 , T ((x, y)) = (x cos y sin , x sin + y cos ), e representada na base {i, j}
pela matriz

cos sin
A=
.
sin
cos
Por exemplo, se = /3 (rotacao anti-horaria por um angulo de 60 ), a matriz de rotacao e

!
3
1

2
2

A=
,
3
1
2

T ((1, 2)) =

1
2
3
2

3
2
1
2

12

1
2

1
2
3
2 +

3
1

!
.

A rotacao T : R3 R3 , T ((x, y, z)) = (x cos y sin , x sin + y cos , z), e representada na base
{i, j, k} por

cos sin 0
cos 0 .
A = sin
0
0 1
e) T : R2 R2 , T ((x, y)) = (x, y), e representada na base {i, j} pela matriz

1
0
A=
.
0 1
A transformacao linear T : R3 R3 , T ((x, y, z)) = (x, y, z), e representada na base {i, j, k} por

1 0
0
0 .
A= 0 1
0 0 1
A escolha da base e fundamental. A mesma transformacao linear tera evidentemente diferentes representacoes matriciais para diferentes escolhas de base. Conforme a escolha da base, a matriz pode assumir
uma forma mais simples ou mais complicada.
Exemplo. Considere a transformacao linear T : R3 R3 definida por

3
13
27 1
1 21
21
3
T ((x, y, z)) =
x y + z, x + 3y + z, x + y z
8
4
8 2
2 8
4
8
Esta transformacao linear e representada na base {i, j, k} pela matriz
3

27
13
8
4
8
1
3
A = 12
.
2
21
21
3

8
4
8
Mas, se tomarmos os vetores V1 = (1, 2, 3), V2 = (1, 0, 1) e V3 = (2, 1, 0), notamos o seguinte:

1
4
1
T V1 = A 2 = 8 = 4 2 = 4V1 ,
3
12
3

1
3
1
T V2 = A 0 = 0 = 3 0 3V2 ,
1
3
1

2
4
2
T V3 = A 1 = 2 = 2 1 = 2V3 .
0
0
0
Note que os vetores V1 , V2 , V3 sao L. I., logo eles tambem formam uma base para R3 . De acordo com
os calculos que fizemos acima, a transformacao linear T e representada com relacao `a base {V1 , V2 , V3 }
pela matriz

4
0 0
B = 0 3 0 ,
0
0 2
uma matriz diagonal!
13

Portanto, dada uma transformacao linear, e uma tarefa importante encontrar um sistema de coordenadas
em que ela e representada na forma mais simples possvel. Esta forma simples imediatamente nos da
informacoes que caracterizam a transformacao linear dada. No exemplo dado acima, um simples olhar
em B nos diz que a transformacao e uma dilatacao em duas direcoes (com coeficientes de dilatacao 4 e 2,
respectivamente) e uma reflexao seguida de dilatacao (com coeficiente 3) na terceira direcao; ja da forma de
A por si so, nao e possvel obter nenhuma informacao u
til.

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